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[发明专利]一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器-CN201811107507.1有效
发明人：李智国;柴鹏鹏;韩学伟;李冬冬;刘正光 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
一种面向番茄采摘机器人末端执行

[发明专利]一种上肢被动助力外骨骼-CN202110722453.5有效
发明人：赵开宇;郑培培;杜梦亚;魏德超;柴鹏鹏 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢被动助力外骨骼，该包括腰背支撑结构、绑带式穿戴结构、载荷卸力结构和臂固定结构，腰背支撑结构和绑带式穿戴结构配合用于外骨骼穿戴，臂固定结构和腰背支撑结构通过载荷卸力结构连接；其中，载荷卸力结构包括外壳、棘轮、棘爪和弹力单元，棘轮和棘爪可转动设置在外壳上，棘轮和棘爪相互间隔且棘轮和棘爪之间设置弹力单元，臂固定结构与棘轮固定连接，棘轮与棘爪啮合连接将臂固定结构承载的负载作用力传递到腰背支撑结构。本发明上肢助力外骨骼采用纯机械结构，无动力源设计，保证更加轻便、便捷，通过载荷卸力结构能够实现较大的力载荷卸载，提高适用范围，对使用者起到保护作用。
一种上肢被动助力骨骼

[发明专利]便携式可拆装静电电动机实验台-CN201710911103.7有效
发明人：李智国;苗凤丽;柴鹏鹏 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式可拆装静电电动机实验台，其特征在于：具有设有用以容置零件的凹槽模具构成的箱体，箱体内安放感应起电机、空心球静电电动机模型、空心圆柱静电电动机模型，感应起电机分别与空心球静电电动机模型的定子、空心圆柱静电电动机模型的定子电连接；箱体内还安放有与感应起电机电连接的静电计及电流表、与两个静电电动机模型的转子位置分别对应的光电测速传感器和霍尔测速传感器；电源与上述静电计及电流表、光电测速传感器、霍尔测速传感器、转速表电连接。本发明有助于教师上课时快速组装模型，进而演示感应起电机输出静电电流电压的动态值和实时展示静电电动机的组成结构、工作机理以及动态运行过程。
便携式拆装静电电动机实验

[实用新型]一种离心泵-CN202021277336.X有效
发明人：韩正杰;娄郑君;赵洪锋;王向前;赵亮;王亚飞;毛华华;王敏;柴鹏鹏;王光斌 -专利权人：河南航天液压气动技术有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： F04D13/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种离心泵，包括：泵体；叶轮；电机，电机包括电机壳体，电机壳体包括前端盖和后端盖，泵体与前端盖固定连接，前、后端盖上分别通过前轴承和后轴承转动安装有动力轴；动力轴带动叶轮转动并使泵体内形成高压区和低压区；动力轴内设有液流通道，电机壳体内设有出液腔，液流通道一端与出液腔连通、另一端与低压区连通；高压区通过前轴承与动力轴之间的配合间隙或者前轴承的内部间隙与电机壳体内部连通，出液腔通过后轴承与动力轴之间的配合间隙或者后轴承的内部间隙与电机壳体内部连通。利用配合间隙或轴承内部间隙来进液和出液，都是电机内部本身结构，无需在电机壳体上加工进液孔和出液孔，可以简化电机制造工艺，降低制造成本。
一种离心泵

[实用新型]一种智能化多功能两指仿生灵巧手-CN201920351551.0有效
发明人：李智国;毛雨潇;邹卓霖;柴鹏鹏;陈小静 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
拇指抓取牵引绳食指拖动微直流电机机械系统灵巧手近节远节抓握精密供电系统人体测量学非结构化控制系统模式适应平行平面数据获得形状目标长度比卷线筒连接件灵巧性绕线柱智能化饼状指节参考释放

[实用新型]一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手-CN201821352371.6有效
发明人：李智国;柴鹏鹏;苗凤丽;陈小静;侯忠良;王佳宁 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，包括手掌壳体与仿生机械手的五指，手掌壳体一端与五指之间通过柱形弹簧相连，另一端与手掌端盖通过螺钉固定与手掌连接件相连，手掌连接件另一端与直流减速电机输出轴相连，直流减速电机输出轴通过直流减速电机的转动带动五指转动，直流减速电机外侧设置肌肉固定架，肌肉固定架上下两侧设置有圆盘和圆盘，两个圆盘上都有一组小孔，其中圆盘上的小孔用来定位气动肌肉，圆盘上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；气动肌肉上设置有进气孔，进气孔外接气动输送系统，五指分别与气动肌肉相连，本实用新型根据果蔬形状和尺寸的大小，机器人仿生机械手可选择通过五指分散强力握或五指分散精密捏模式稳定采收果蔬。
五指直流减速电机仿生机械手气动肌肉小孔机器人手掌连接件果蔬采摘手掌壳体固定架进气孔果蔬转动肌肉气动输送系统本实用新型输出轴相连螺钉固定上下两侧外侧设置柱形弹簧导向孔牵引绳输出轴采收端盖外接手掌精密

[实用新型]一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器-CN201821549719.0有效
发明人：李智国;柴鹏鹏;韩学伟;李冬冬;刘正光 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本实用新型主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本实用新型单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
簇状番茄果实果梗机器人末端执行器旋转切割机构本实用新型采摘收集机构内圆筒外圆筒根果拧紧释放聚合高速圆周运动推拉式电磁铁旋转切割装置直流减速电机旋转盘转动手柄带动旋转番茄果实切割刀片限位开关延时模块植株电转动机械臂盘转动翻转采收个果成功率机器人

[发明专利]一种智能化多功能两指仿生灵巧手-CN201910210553.2在审
发明人：李智国;毛雨潇;邹卓霖;柴鹏鹏;陈小静 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
拇指抓取灵巧手牵引绳食指拖动微直流电机机械系统智能化近节远节抓握精密供电系统人体测量学非结构化控制系统模式适应平行平面数据获得形状目标长度比卷线筒连接件灵巧性绕线柱饼状指节参考释放

[实用新型]一种物联网机器人-CN201820679238.5有效
发明人： 柴鹏鹏;李智国;陈国强;杨志波;刘继展 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于温室农场信息检测与运载的物联网机器人，由机器人本体、物联网系统和供电系统组成，本实用新型基于物联网控制，通过安装于手机或计算机的客户端软件实时获取温室内路面及作业环境信息，利用客户端软件发送指令通过一系列的无线中继器传送到物联网机器人，控制机器人运动。本实用新型可有效提高运输效率，降低检测成本；减震机构可减轻机器人在行走时凹凸不平的路面对车身的震动，有利于减少车身震动对果蔬的损伤。
物联网机器人本实用新型客户端软件供电系统凹凸不平温室机器人本体控制机器人无线中继器物联网系统车身震动发送指令减震机构实时获取信息检测运输效率作业环境果蔬手机车身运载损伤农场震动计算机检测

[发明专利]一种物联网机器人-CN201810433863.6在审
发明人：李智国;柴鹏鹏;陈国强;杨志波;刘继展 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于温室农场信息检测与运载的物联网机器人，由机器人本体、物联网系统和供电系统组成，本发明基于物联网控制，通过安装于手机或计算机的客户端软件实时获取温室内路面及作业环境信息，利用客户端软件发送指令通过一系列的无线中继器传送到物联网机器人，控制机器人运动。本发明可有效提高运输效率，降低检测成本；减震机构可减轻机器人在行走时凹凸不平的路面对车身的震动，有利于减少车身震动对果蔬的损伤。
物联网机器人客户端软件供电系统凹凸不平温室机器人本体控制机器人无线中继器物联网系统车身震动发送指令减震机构人本发明实时获取信息检测运输效率作业环境果蔬手机车身运载损伤农场震动计算机检测

[实用新型]便携式可拆装静电电动机实验台-CN201721268616.2有效
发明人：李智国;苗凤丽;柴鹏鹏 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便携式可拆装静电电动机实验台，其特征在于：具有设有用以容置零件的凹槽模具构成的箱体，箱体内安放感应起电机、空心球静电电动机模型、空心圆柱静电电动机模型，感应起电机分别与空心球静电电动机模型的定子、空心圆柱静电电动机模型的定子电连接；箱体内还安放有与感应起电机电连接的静电计及电流表、与两个静电电动机模型的转子位置分别对应的光电测速传感器和霍尔测速传感器；电源与上述静电计及电流表、光电测速传感器、霍尔测速传感器、转速表电连接。本实用新型有助于教师上课时快速组装模型，进而演示感应起电机输出静电电流电压的动态值和实时展示静电电动机的组成结构、工作机理以及动态运行过程。
静电电动机感应起电机电连接光电测速传感器霍尔测速传感器空心圆柱电流表可拆装空心球动态运行过程本实用新型凹槽模具工作机理静电电流快速组装容置零件转子位置组成结构实验台转速表电源演示上课输出教师展示

[实用新型]便携式压电传感器振动测量实验台-CN201721080292.X有效
发明人：彭培成;李智国;王裕清;陈小静;苗凤丽;柴鹏鹏 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G01H11/08 文献下载
摘要：便携式压电传感器振动测量实验台。涉及振动测量领域。由透明箱体、压电陶瓷片、压电薄膜、双刀双掷开关、压电陶瓷转接板、压电薄膜转接板、锂电池、前置放大板、USB数据采集卡、底板、箱体盖集成于透明箱体内，可随身携带。透明箱体便于学生在课堂上直接观察系统组成和实验结果。通过手动敲击压电薄膜或按压压电陶瓷产生振动信号，通过双刀双掷开关切换传感器线路，转接板将检测到的信号调试、检修，输出的模拟信号通过前置放大板放大处理，利用USB数据采集卡将来自前置放大板的输出信息传输到电脑，并在投影仪上显示，向学生即时展示压电传感器振动测量特性。本实用新型设计合理，新颖独特，集成化程度高，小巧便携，可实现教学中压电传感器振动测量。
便携式压电传感器振动测量实验

[实用新型]智能化便携式霍尔传感器位移特性实验台-CN201720535481.5有效
发明人：苗凤丽;李智国;柴鹏鹏;彭培成;陈小静 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：智能化便携式霍尔传感器位移特性实验台，涉及直线位移检测与控制领域。其由锂电池、蓝牙接收模块、变压与稳压模块、步进电机及控制单元、霍尔传感器和数据采集卡集成。手机蓝牙发射模块发送角位移指令，经蓝牙接收模块传输到控制器，控制步进电机拖动螺旋测微头转动产生直线位移；霍尔传感器检测螺旋测微头的直线位移量，输出信号经信号处理与放大电路传送到USB数据采集卡；课堂教学演示时，USB数据采集卡输出信号可直接传送到计算机，通过投影仪展示与位移量相对应的电压特性曲线。本实用新型具有集成化、智能化和便携式的特点，新颖独特。
智能化便携式霍尔传感器位移特性实验

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