[发明专利]控制扭矩引导机构的方法和扭矩引导系统有效
| 申请号： | 201180042004.0 | 申请日： | 2011-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN103097222A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 加布里拉·佩·埃里克·伊瓦·特伦贝里;西蒙·奥拉·安德烈·英韦 | 申请（专利权）人： | E-AAM传动系统公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 严芬;宋志强 |
| 地址： | 瑞典特*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 一种控制扭矩引导机构的方法，该扭矩引导机构在车辆的左轮和右轮之间分配扭矩，所述方法包括：基于车辆的速度和转向角确定车辆的参考偏航速率，和基于车辆的偏航速率和所述参考偏航速率确定第一扭矩控制值。所述方法还包括：（i）确定所述左轮和所述右轮中的每个的纵向滑移值；（ii）基于所述纵向滑移值确定组合滑移值；和（iii）基于所述组合滑移值确定第二扭矩控制值。进一步，所述方法包括：基于所述第一扭矩控制值和所述第二扭矩控制值确定最终扭矩控制值，和基于所述最终扭矩控制值在所述左轮与所述右轮之间分配扭矩。还提供一种扭矩引导系统。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 扭矩 引导 机构 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种控制扭矩引导机构的方法，该扭矩引导机构在车辆轮轴的左轮和右轮之间分配扭矩，所述方法包括：接收指示所述车辆的偏航速率的第一信号；基于所述车辆的纵向速度和转向角确定所述车辆的参考偏航速率；确定所述左轮的第一侧向力容量，所述第一侧向力容量基于能由所述左轮支撑的估计最大侧向力；确定所述右轮的第二侧向力容量，所述第二侧向力容量基于能由所述右轮支撑的估计最大侧向力；基于所述第一信号、所述参考偏航速率、所述第一侧向力容量和所述第二侧向力容量确定最终扭矩控制值；以及基于所述最终扭矩控制值在所述左轮与所述右轮之间分配扭矩。
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取
将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程
相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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- 佐藤豊 - 株式会社斯巴鲁
- 2016-08-23 - 2018-01-30 - B60W30/045
- 本发明提供能够兼顾在μ高的路面的车辆的转弯性能的提高和在μ低的路面的车辆行为的稳定性的提高的车辆控制装置及车辆控制方法。一种车辆控制装置，具备基于车辆的横摆角速度确定附加横摆力矩的附加横摆力矩确定部；判定所述车辆的自旋倾向的自旋倾向判定部；在判定为所述车辆有自旋倾向的情况下，确定用于控制所述旋转差的旋转差控制量，使得所述车辆的前方左右轮的旋转差缩小的方式的旋转差确定部；基于所述附加横摆力矩，确定用于控制所述车辆的后轮的制动驱动力的后轮制动驱动力控制量的后轮制动驱动力确定部；以及基于所述旋转差控制量，确定用于控制所述车辆的前轮的制动驱动力的前轮制动驱动力控制量的前轮制动驱动力确定部。
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