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[发明专利]一种基于MPC的考虑全轮均等后备轮胎力的一体式路径跟踪控制方法-CN202310947813.0在审
发明人： 李绍松;张凯;李慧;崔高健;王旭阳;卢晓晖;李佳纯;董旭升 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：一种基于MPC的考虑四轮均等后备轮胎力的一体式路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括参考模块、纵向PID控制器、横向MPC控制器、GVC技术模块、轮胎逆模型模块以及CarSim车辆模型；参考模块用于确定期望的横向偏差、航向偏差、侧向速度；纵向PID控制器通过CarSim车辆模型输出的纵向速度与期望的纵向速度的差值，转化成汽车前轴的力矩进而跟踪期望的纵向速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车的横向车速、纵向车速、航向角、横向位移、四个轮胎的纵向力以及横向力、垂直载荷以及道路的曲率；GVC模块根据CarSim车辆模型输出的侧向加速度预测出纵向加速度，进而转化成总的制动力输入给MPC；MPC控制优化出汽车的侧向力给到轮胎逆模型模块，轮胎逆模型将侧向力转化成前轮转角给到CarSim车辆模型；根据GVC求出的总的制动力对车辆的四个车轮进行等式约束，将优化出的制动力矩输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横向稳定性控制以及提高路径跟踪能力。
一种基于 mpc 考虑均等后备轮胎体式路径跟踪控制方法

[发明专利]一种车间交互运动关系自学习的车辆轨迹预测方法-CN202310702890.X在审
发明人： 李绍松;姜俊辰;周庆斌;崔高健;卢晓晖;龙哲;田丽媛;高学亮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种车间交互运动关系自学习的车辆轨迹预测方法，包括轨迹输入模块、意图识别模块、车间交互自学习模块、轨迹输出模块。其中，轨迹输入模块，目标车辆及其周围车辆的历史轨迹信息、速度和加速度进行预处理，并将处理好的信息输入给意图识别模块；意图识别模块通过LSTM网络对轨迹信息进行处理，通过Softmax函数确定车辆换道的概率。车间交互自学习模块对每一辆车的轨迹进行交互学习，并将邻居车辆的信息输入到池化模块中和目标车辆共同输入到下一个LSTM网络中，最终输出轨迹信息。轨迹输出模块是将意图识别模块输出的意图的概率和车间交互自学习模块输出的轨迹信息共同输入到LSTM网络中，最终输出车辆的未来轨迹。以解决现有技术中忽略动态的交通环境对车辆轨迹预测的影响的问题，可提高车辆轨迹预测的准确性和及时性，为自动驾驶车辆的决策提供更好的数据支持，从而使车辆在动态变化复杂的交通环境中行驶更加安全高效。
一种车间交互运动关系自学习车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法-CN202010786342.6有效
发明人： 李绍松;王书君;张袅娜;崔高健;张邦成;徐海天;王枫 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
一种基于转角优化序列汽车路径跟踪控制方法

[发明专利]一种期望安全距离动态调节的汽车自适应巡航控制方法-CN202310570571.8在审
发明人：卢晓晖;范阳群;董旭升;吕新展;郑馨義;李绍松;张袅娜 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：一种期望安全距离动态调节的汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括切换安全距离策略模块、MPC控制器、加速度控制转换模块和CarSim车辆模型；切换安全距离策略模块用于确定期望安全距离与期望速度；MPC控制器根据期望安全距离、期望速度以及汽车行驶状态，求解出汽车的加速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际行驶状态，包括本车速度、本车加速度、相对速度、相对距离、挡位和发动机转速；加速度控制转换模块将MPC优化出的加速度转换为节气门开度和制动主缸压力，并输入给CarSim车辆模型，实现自适应巡航车辆与前车安全协同控制。
一种期望安全距离动态调节汽车自适应巡航控制方法

[发明专利]一种车辆稳定入弯的车速控制方法-CN202310570572.2在审
发明人：李德涛;李绍松;卢晓辉;李淼;张雯雯;张凯;冯裴章;刘娜;唐荣;张鹏飞 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：一种车辆稳定入弯的车速控制方法，其特征在于该方法主要包括稳定入弯车速计算系统、预转弯控制距离计算模块、距离识别模块、预转弯距离判断模块、模型预测控制模块、逆向动力学模型和被控车辆。稳定入弯车速计算系统用于确定稳定入弯车速；预转弯控制距离计算模块用于计算车辆开始制动点至入弯点距离；距离识别模块用于识别车辆当前位置与入弯点间距离；预转弯距离判断模块用于决定是否将稳定入弯车速输入到模型预测控制模块中；模型预测控制模型用于优化纵向制动减速度；逆向动力学模型用于输出制动压力；被控车辆输出纵向速度、纵向加速度。该方法能够提升车辆入弯过程中的稳定性与舒适性，降低侧滑和侧翻事故发生的概率。
一种车辆稳定车速控制方法

[发明专利]一种拉压结合式型材柔性三维拉弯成形工艺及装置-CN201810429098.0有效
发明人：高嵩;李奇涵;孙荧力;郝兆朋;李绍松;韩玲 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B21D22/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉压结合式型材柔性三维拉弯成形装置。每个成形单元由两端机架、盘式制动装置、同步垂直举升装置、旋转调形装置、工作台、模具组件、液压执行机构、传感器组成。本发明采用拉弯与压弯相结合的方法，垂直方向上利用夹钳带动型材与模具合模，在成形后的弯曲面上，利用单元体端部安装的液压油缸驱动活塞杆，在垂直弯曲后的曲面上使型材压弯成形，解决了类似“S”形、“W”形一类型材传统三维拉弯无法实现的复杂弯曲成形的技术问题；通过自动化的调形技术，降低了人工强度，提高了生产效率和成形精度，消除回弹变形不确定性对成形精度的影响；并实现了同种截面不同目标形状一类型材构件的二维或三维弯曲成形，降低了模具制造成本。
一种结合式型材柔性三维成形工艺装置

[发明专利]一种基于自适应权重博弈的智能汽车驾驶权分配方法-CN202210011961.7在审
发明人： 李绍松;王寒;李德涛;崔高健;张袅娜;卢晓晖 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：一种基于自适应权重博弈的智能汽车驾驶权分配方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、非合作MPC控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的纵向位移分别计算驾驶员模型与MPC控制器的期望路径和期望横摆角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；非合作MPC控制器动态分配驾驶员和MPC控制器的驾驶权重，优化求解出汽车前轮转角，输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现安全避撞。
一种基于自适应权重博弈智能汽车驾驶分配方法

[发明专利]一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法-CN202210012092.X在审
发明人： 李绍松;李德涛;王寒;崔高健;张袅娜;卢晓晖 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、MPC控制器、权重分配控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的车辆纵向位移计算出MPC控制器的期望侧向位移和横摆角；MPC控制器根据期望侧向位移和横摆角优化出前轮转角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；权重分配控制器通过检测的驾驶员状态进行驾驶员信任度判定，得到驾驶员控制权重，实时动态分配驾驶员和MPC控制器的控制权，并将最终的汽车前轮转角并输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现路径跟踪。
一种考虑驾驶员驾驶状态人机协同路径跟踪控制方法

[实用新型]一种压电式轮胎六分力传感器应用装置-CN202223250436.5有效
发明人：李冠儒;崔高健;关晋松;商小强;李绍松;赵文煜;林泽淳;李国华;宋朝龙;尹禹兮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮胎力传感器装置，包括第一轮毂适配器、第一连接机构、轮胎力传感器和第二连接机构，压电式轮胎力传感器装置安装在刹车盘和轮辋之间，具体地，轮胎力传感器安装在第一连接机构和第二连接机构之间，通过第一轮毂适配器将第一连接机构与制动盘连接，通过第二连接机构将第一连接机构和车轮连接，第一连接机构上设置有用于信号传输模块的安装架，信号传输模块用于信号的采集和发送。本实用新型安装方便，匹配性高，适用于多种车轮系统。
一种压电轮胎分力传感器应用装置

[发明专利]一种多功能道路抢险疏通车-CN202111567759.4在审
发明人：崔高健;李博士;关晋松;李绍松;商小强;陆柏霖;贺红春;王均 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02F3/96 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能道路抢险疏通车，多功能道路抢险疏通车包括车辆本体、障碍破碎系统、障碍挖铲系统、障碍切割系统、障碍传送系统和液压系统。本发明工作时，可实现大型障碍物由障碍破碎系统或障碍切割系统进行处理，小型障碍物由挖斗配合清障地铲上的叶轮卷入，然后经传动带传输到后方卡车运走，从而可以有效清理多种路面障碍物。本发明集破碎、挖取、切割和清障转移多种功能于一体，能够行进式清障、推铲挖取、传送装车，实现了一车多用，具有占地面积小，清障效率高的特点。
一种多功能道路抢险疏通

[发明专利]一种压电式轮胎六分力传感器应用装置-CN202111586542.8在审
发明人：崔高健;关晋松;李绍松;商小强;李博士;贺红春;陆柏霖 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电式轮胎六分力传感器应用装置，所述压电式轮胎六分力传感器应用装置包括车轮总成和信号传输集成模块，所述车轮总成包括制动盘、轮毂适配器、第一连接机构、轮胎六分力传感器、第二连接机构和轮辋；所述信号传输集成模块包括信号采集模块、电池模块、剩余电量监控模块、无线充电模块和信号发送模块；信号传输集成模块安装在第一连接机构内，用于采集轮胎六分力传感器的信号并将采集到的信号发送到车内的信号收集处理装置进行分析处理。本发明结构简单，通用性强，匹配性高，适用于多种型号的车轮系统。
一种压电轮胎分力传感器应用装置

[发明专利]一种基于DQN深度强化学习的汽车紧急避撞控制方法-CN202310168297.1在审
发明人：卢晓晖;郑馨義;吕新展;李绍松;李佳纯;董旭升;张鹏飞;张袅娜 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：目前AEB系统在与障碍物距离小于总纵向制动距离的突发情况下无法避免碰撞，且只依靠传感器信息在面对不同的障碍物时，只能做出相同的制动动作，因此，本发明提出一种基于DQN深度强化学习的汽车紧急避撞控制方法，属于新能源汽车制动领域，将图像与传感器信息拼接作为状态输入，在纵向制动基础上加入横向避让动作，拟解决AEB系统在突发情况下仅依靠纵向制动避撞效果不好的问题，以及在面对不同障碍物时的制动行为更具有针对性，该方法包括子任务设计、状态与动作空间设计、多目标奖励函数设计、DQN参数设置及训练；本发明提高了算法训练效率，提高了汽车的安全性，使汽车的避让策略更加人性化。
一种基于 dqn 深度强化学习汽车紧急控制方法

[发明专利]一种压电式车轮六维力传感器应用装置-CN202211568125.5在审
发明人：崔高健;关晋松;李冠儒;商小强;李绍松;赵文煜;林泽淳;李国华;宋朝龙;尹禹兮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60C23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电式车轮六维力传感器应用装置，所述压电式车轮六维力传感器应用装置包括车轮总成和信号集成模块，车轮总成包括刹车盘、第一轮毂适配器、车轮六维力传感器、信号集成模块安装架、第二轮毂适配器和车轮；信号集成模块包括信号采集、电池集成和无线信号发送三个子模块；信号集成模块安装在信号集成模块安装架上，其中信号采集模块与车轮六维力传感器上安装的石英晶组连接，可以实时采集石英晶组的测试信号并同步发送到车内的信号处理装置进行数据的处理与分析。本发明具有封闭性好，可靠性高，不易受外界影响的优点，提高了压电式车轮六维力传感器在实际应用中的测量精度。
一种压电车轮六维力传感器应用装置

[发明专利]基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法-CN202210310167.2有效
发明人：张袅娜;李昊林;李宗昊;呼微;李绍松;秦喜文;姜春霞;刘赫;宋秋鑫;吴光仡 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法包括利用参考模型确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角，利用横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮的横摆角速度和质心侧偏角，利用四轮独立转向系统有限时间控制模块求解出汽车的四轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明的方法有效权衡了计算效率和汽车稳定性能，提高输入延迟和非线性干扰情况下四轮独立转向系统的主动安全性和横摆稳定性。
基于异构多智能独立转向系统有限时间控制方法

[发明专利]一种基于屈强比的刀具断屑槽设计及优化方法-CN202211545511.2在审
发明人：范依航;孙雨生;郝兆朋;林洁琼;李绍松;高嵩 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于屈强比的刀具断屑槽设计及优化方法，屈强比指材料的屈服点，是材料屈服强度与抗拉强度的比值，屈强比越大，材料破坏表现为脆性断裂，屈强比越小，材料破坏表现为韧性断裂。在切削过程中许多材料都会出现切屑难以折断这一问题，切屑难以折断会使切削温度升高、切削力增大，不但会划伤刀具以及工件的表面，还会加大刀具的磨损程度、减少刀具的使用寿命，对加工表面质量造成严重影响。本发明方法分为三个步骤：步骤一是基于屈强比的断屑槽参数的初始计算，本部分的特征是以提高切削过程中被加工材料的屈强比为目的，在初始计算断屑槽参数时，通过改变断屑槽角度来提高切削过程中材料的屈强比；步骤二是基于屈强比的断屑槽型优选，本部分的特征在于通过ABAQUS有限元软件对常用槽型进行二维仿真切削，优选出切削过程中第一变形区被加工材料屈强比较大的槽型；步骤三是基于屈强比的断屑槽参数优化，本部分的特征在于通过ABAQUS有限元仿真软件进行二维切削仿真模拟，以第一部分初始计算出的断屑槽参数为基准，在其附近选取若干组参数进行组合，通过正交试验以及极差分析得出对材料屈强比影响显著性较大的因素，在仿真结果中把切削过程中第一变形区的被加工材料屈强比变化作为主要关注点，最终优化出最优的断屑槽参数组合；本发明方法可以针对任何材料设计出一种适用其切削加工的高效断屑刀具。
一种基于屈强刀具断屑槽设计优化方法

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