“苏晓杰”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果75个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]骑车检测方法、检测系统、电子设备及存储介质-CN202310941769.2在审
发明人：刘彪;苏晓杰;黄宁波;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种骑车检测方法、检测系统、电子设备及存储介质，骑车检测方法包括：通过机器人巡逻，采集拍摄信息；所述机器人设有摄像装置；将采集的所述拍摄信息输入数据集上训练好的目标检测网络；根据所述目标检测网络，检测骑车行为目标框、非骑车行为目标框、电动车目标框和自行车目标框；计算所述骑车行为目标框与所述电动车目标框和所述自行车目标框的交并比；根据计算的所述交并比，确认所述骑车行为目标框为所述电动车目标框或所述自行车目标框。本发明的骑车检测方法，成本低、检测速度快、精度高，不会出现误判或漏判等情况，适合大面积推广应用。
骑车检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备-CN202310960278.2在审
发明人：刘彪;苏晓杰;黄宁波;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法，包括：控制巡逻机器人在预设场所移动，并采集所述预设场所的图像信息；采用预设的草坪语义分割网络获取所述图像信息中的草坪信息；采用预设的人体实例分割网络获取所述图像信息中的人体信息；根据所述草坪信息和人体信息判断所述图像信息中是否存在草坪踩踏行为；若存在，则输出踩踏草坪行为人的人体信息。本发明有效地解决了现有技术在检测草坪踩踏行为时存在的漏检和误检、检测速度慢的问题。
基于巡逻机器人草坪踩踏行为检测方法装置介质设备

[发明专利]无线信号处理方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110673413.6有效
发明人：王楷;苏晓杰;赵琳玉;马铁东;姚望;唐亚娅 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线信号处理方法，该无线信号处理方法包括：基于无线接收器接收无线路由器发出无线信号；基于信道状态解析程序对所述无线信号进行解析，得到矩阵信号；基于巴特沃斯滤波程序对所述矩阵信号进行高频滤波，得到处理后的降噪矩阵信号。本发明还公开了一种无线信号处理装置和一种计算机可读存储介质。本发明能够实现去除无线信号中高于人类活动频率的高频噪声，消除环境及设备噪声的影响。
无线信号处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种2D栅格地图动态更新方法、装置及机器人-CN202310961840.3在审
发明人：刘彪;苏晓杰;袁国斌;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种2D栅格地图动态更新方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，获取当前时刻的激光帧与机器人位姿；S2，利用机器人位姿将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，在连续N帧激光帧的重合度得分均小于一阈值，且第N+1帧激光帧的重合度得分大于一阈值，则连续N帧激光帧对应的局部地图需要更新，否则不需要更新；S5，遍历所述连续N帧激光帧，根据对应机器人定位位姿更新2D栅格导航地图。本发明的2D栅格地图动态更新方法，只利用机器人实时定位状态/信息进行地图检测与更新，能实现较快的计算速度。
一种栅格地图动态更新方法装置机器人

[发明专利]基于机器视觉的大气自然环境试验工业产品识别分割方法-CN202310585091.9在审
发明人： 苏晓杰;陈康;吴灿;孙少欣;敖文刚;马铁东 -专利权人：重庆大学;重庆工商大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请提供一种基于机器视觉的大气自然环境试验工业产品识别分割方法。方法包括：对初始图像集进行预处理，得到预处理后的数据集，预处理后的数据集包括训练集、验证集和测试集；对训练集的图像中的标注框进行聚类，得到候选框；基于候选框、训练集、验证集和测试集，对预设的基于深度学习的神经网络模型进行训练和测试，得到目标检测模型；将待测图像输入目标检测模型，得到检测结果；当检测结果表示待测图像中存在所述工业产品的检测框时，在待测图像中基于检测框进行裁剪，得到区域图像；基于分割模型SAM，对区域图像进行分割，得到与单个工业产品对应的结果图像。如此，无需进行像素级的标注和训练，有利于提高分割单个工业产品的效率。
基于机器视觉大气自然环境试验工业产品识别分割方法

[发明专利]一种室外空旷场景的自动巡检机器人的建图与定位方法-CN202310617859.6在审
发明人： 苏晓杰;李航;向书琴;孙少欣;敖文刚 -专利权人：重庆大学;重庆工商大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种室外空旷场景的自动巡检机器人的建图与定位方法。方法包括：获取机器人的多传感器在室外空旷场景采集的第一数据集；根据第一数据集中的激光点云数据、IMU数据和GPS数据，通过LIO‑SAM建图算法构建室外空旷场景的三维点云地图，并将三维点云地图作为pcd全局地图；获取机器人再次行驶至室外空旷场景时由多传感器采集的第二数据集，第二数据集包括激光点云数据、IMU数据、里程计数据和GPS数据；基于pcd全局地图和第二数据集，确定机器人在pcd全局地图中的目标位置信息。如此，通过多种数据进行建图及融合定位，能丰富定位方式，有利于提高机器人的定位精度。
一种室外空旷场景自动巡检机器人定位方法

[发明专利]基于改进差分进化算法的机器人动力学模型辨识方法-CN202310522130.0在审
发明人：江涛;姚兰;贺鸿;郑志;苏晓杰;王楷 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于改进差分进化算法的机器人动力学模型辨识方法。方法包括：基于傅里叶级数的周期性，创建机器人的激励轨迹；控制机器人跟踪激励轨迹；在机器人跟踪激励轨迹时，获取机器人的运动数据集；建立与机器人对应的非线性连续动力学模型；根据运动数据集和非线性连续动力学模型，建立参数辨识误差的目标函数；通过预设的差分进化算法，确定目标函数的参数辨识结果，参数辨识结果包括非线性连续动力学模型中的耦合参数、惯性参数以及摩擦参数。在本方案中，非线性连续动力学模型同时对机器人的摩擦特性、耦合特性和惯性参数进行了描述，描述的参数更为完备；另外，采用差分进化算法进行参数辨识，有利于提高辨识精度。
基于改进进化算法机器人动力学模型辨识方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的工业巡检机器人的导航方法-CN202310617944.2在审
发明人：孙少欣;向书琴;李航;苏晓杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多传感器融合的工业巡检机器人的导航方法。方法包括：获取由机器人的多传感器采集的第一数据集，第一数据集包括激光雷达数据、IMU数据、里程计数据、RTK数据和MEMS数据；根据第一数据集，确定机器人在二维栅格地图上的当前位置；通过move_base算法，控制机器人从当前位置行驶至指定位置；当机器人行驶至指定位置时，控制机器人原地旋转，以及控制机器人的相机采集周边的场景图像；根据场景图像中的指定二维码，确定机器人的位置修正参数；根据位置修正参数，控制机器人调整位姿。如此，通过多数据融合定位，以及利用二维码进行位置校正，有利于机器人导航的精度与可靠性。
一种基于传感器融合工业巡检机器人导航方法

[发明专利]一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质-CN202310645194.X在审
发明人：杨小奎;吴护林;苏晓杰;吴灿;陈康;孙少欣;敖文刚;马铁东;黄伦 -专利权人：重庆大学;中国兵器装备集团西南技术工程研究所;重庆工商大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本发明涉及环境试验技术领域，特别涉及一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质。在长期的环境试验中，需要拍摄上件样品时，本发明可自动控制机械臂移动至预设位置拍摄定位照片，通过定位照片的分析可确定发生新位移和偏转的上件样品的新具体位置和新偏转角度；再根据每个上件样品的新位置和新偏转角度进行精准拍摄，保证不遗漏的同时还使每个上件样品都以无偏转的姿态位于拍摄照片的中央位置，显著提高了环境试验拍摄效率和质量。本发明通过单阶段旋转目标检测网络S2A‑Net预测物体类别并用旋转框框出物体位置；采用双目深度相机获取物体深度图计算三维坐标；通过旋转矩形框得到样品相对于机械臂底座坐标系的姿态信息。
一种用于环境试验旋转校正拍照方法装置介质

[发明专利]基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法-CN202310558421.5在审
发明人： 苏晓杰;王辰;周祺钧;郑志;江涛;王楷;黄江帅 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。
基于增益 eso 轮式机器人鲁棒控制方法

[发明专利]基于混合地图的视觉定位导航方法、机器人及存储介质-CN202310400250.3在审
发明人： 苏晓杰;刘语;刘晨阳;李睿;马铁东;洪晓鹏;张萌;周政均 -专利权人：重庆大学;西安交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于混合地图的视觉定位导航方法、机器人及存储介质，方法包括：获取通过拍摄机器人周边环境得到的相机图像；对相机图像进行预处理，得到相机图像的预处理结果；根据预处理结果，构建对应的混合地图，其中，混合地图是通过将与预处理结果对应的稀疏地图和栅格地图映射在同一坐标系下得到的；获取通过拍摄障碍物得到的深度图像；将深度图像中的图像数据转换为激光雷达数据；基于指定路径终点，并根据混合地图和激光雷达数据，生成路径规划。如此，可以改善单一地图在导航中鲁棒性不强、常规混合地图成本高且传感数据融合难的问题。
基于混合地图视觉定位导航方法机器人存储介质

[发明专利]图像语义分割方法、电子设备及存储介质-CN202310483437.4在审
发明人：秦宗琛;巫延江;戴亦军;苏晓杰;喻杜峰;王楷;孙少欣 -专利权人：中建隧道建设有限公司;重庆大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请提供一种图像语义分割方法、电子设备及存储介质。方法包括：将待测图像输入经过训练的语义分割模型；通过语义分割模型中的主干网络，对待测图像进行特征提取，得到第一特征集合，主干网络包括Conv模块、C3模块及SPPF模块；将第一特征集合输入语义分割模型中的Hamburger Head模块，得到第二特征集合；将第二特征集合输入检测头，得到检测结果。如此，基于轻量化的主干网络并结合Hamburger Head模块的注意力机制，使得语义分割模型在拥有一定精度的同时，可以实现轻量化语义分割，从而有利于降低模型在进行语义分割时的运算量，提升运算效率。
图像语义分割方法电子设备存储介质

[发明专利]基于阻抗控制的机械臂控制方法、机械臂及存储介质-CN202310282025.4在审
发明人：孙少欣;赵晴;周嘉睿;戴亦军;苏晓杰 -专利权人：重庆大学;中建隧道建设有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于阻抗控制的机械臂控制方法、机械臂及存储介质。方法包括：建立机械臂与外界环境对应的阻抗控制模型；建立执行器与外界环境的接触力的关系函数；根据预设选择策略，对关系函数中的惯性系数、阻尼系数和刚度系数进行调优；获取执行器与外界环境接触时的当前接触力；基于与阻抗控制模型对应的关系式，确定当前接触力与外界环境的期望接触力的差值；基于优化的关系函数和差值，确定机械臂的关节轨迹控制量；将关节轨迹控制量输入机械臂的位置控制内环进行位置控制，以使实际位置和期望位置的误差小于等于指定值。如此，有利于根据执行器与外界环境的位置偏差和力偏差实现机械臂的防倾覆控制，避免机械臂任务失败或损坏机械臂。
基于阻抗控制机械方法存储介质

[发明专利]机器人转向控制方法及机器人底盘-CN202310321234.5在审
发明人： 苏晓杰;谭博文;陈宇航;李睿;敖文刚 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人转向控制方法及机器人底盘，涉及机器人控制技术领域。方法包括：通过预设检测策略，生成用于表征轮式机器人所处的当前场景的场景触发信号；在轮式机器人的控制芯片接收到场景触发信号时，将机器人的转向模式切换为与当前场景对应的目标转向模式，其中，目标转向模式包括与宽大场景对应的阿克曼模式、与中区域场景对应的差速模式及与狭窄场景对应的全向模式中的任一种。如此，轮式机器人可以基于所处的场景灵活选择转向模式进行运动控制，能够改善机器人转向控制方式单一，无法基于场景灵活调整转向模式的问题。
机器人转向控制方法底盘

[发明专利]基于评论的情感分析方法、装置及电子设备-CN202310115771.4在审
发明人：孙少欣;王泽;苏晓杰;马铁东 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本申请提供一种基于评论的情感分析方法、装置及电子设备。方法包括：获取针对网络资源的评论文本集合；对评论文本集合进行预处理，得到第一文本集合；将第一文本集合，输入BERTopic模型，由BERTopic模型利用预先构建的主题‑属性词词典，对第一文本集合中的句子匹配对应的目标主题，以得到第二文本集合；将第二文本集合输入经过训练的情感分析模型，得到针对网络资源的情感分析结果。由于情感分析结果包括在每个目标主题下的检测结果，因此，能够得到评论文本集合在每个主题下的细粒度情感倾向，有利于丰富情感分析结果中的有效信息。
基于评论情感分析方法装置电子设备

1
2
3
4
5
下一页»
尾页
共 75 条