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- [发明专利]分配坞、分配系统及其方法-CN202180076031.3在审
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阿希什·萨拉斯瓦特
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自动存储科技股份有限公司
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2021-11-05
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2023-07-14
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B65G1/04
- 本申请公开了一种分配坞(1000)，包括：‑用于搬运和提供对移动储存系统(701、702、703)的储存容器(106)的存取的坞(400)，坞(400)包括直立构件(404)的框架结构(403)和布置在框架结构(403)的直立构件(404)上的第一轨道系统(608)，该第一轨道系统包括一组平行轨道(410、411)，其布置成引导容器搬运车辆(201、301)在方向(X、Y)上横跨框架结构(403)的顶部移动，‑至少一个容器搬运车辆(201、301)，其配置为在第一轨道系统(608)上操作，‑至少一个接口(609)，其包括配置为将坞(400)的第一轨道系统(608)连接到移动储存系统(701、702、703)的第二轨道系统(708)的一组平行导轨，使得容器搬运车辆(201、301)可从移动储存系统(701、702、703)取回储存容器(106)。此外，本申请公开了一种包括该分配坞(1000)和至少一个移动储存系统(701、702、703)的分配系统(800)，包括操作分配系统(800)的方法。
- 分配系统及其方法
- [发明专利]向操作员提供对自动化仓储系统中的目标存储位置的访问的方法和相关联的系统-CN202080061692.4有效
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伊瓦·菲耶尔德海姆;特龙·奥斯特海姆
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自动存储科技股份有限公司
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2020-08-21
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2023-06-30
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B65G1/137
- 描述了一种向操作员提供对自动化仓储系统(1)中的目标存储位置的访问的方法，该自动化仓储系统(1)包括：轨道系统(108)，用于引导多个集装箱搬运车辆(200、300)，该轨道系统(108)包括布置在水平面(P)中并且沿第一方向(X)延伸的第一组平行轨道(110)和布置在水平面(P)中并且沿与第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸的第二组平行轨道(111)，第一组轨道(110)和第二组轨道(111)在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元(122)的网格图案，每个网格单元(122)包括由第一组轨道(110)中的一对相邻轨道(110a、110b)和第二组轨道(111)中的一对相邻轨道(111a、111b)限定的网格开口(115)；自动化仓储系统(1)进一步包括：存储体(500)，位于该轨道系统(108)下方，其中，该存储体(500)包括用于存储存储集装箱(106)的存储柱，并且集装箱搬运车辆(200、300)能操作以从存储体(500)内的存储集装箱的叠组(107)中取回存储集装箱(106)，其中，该方法包括以下步骤：‑操作主控制系统(800)以分配和指示至少一个集装箱搬运车辆(200、300)沿着第一路径(900)在存储体(500)的侧边缘或顶部表面处的位置与目标存储位置(400、401)之间移除存储集装箱，使得当至少一个集装箱搬运车辆已经沿着第一路径移除存储集装箱时，操作员可以通过第一路径访问目标存储位置。进一步描述了自动化仓储系统。
- 操作员提供自动化仓储系统中的目标存储位置访问方法相关
- [发明专利]使气体在基于网格的自动储存和取出系统中循环的系统和方法-CN202180062036.0在审
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伊瓦·菲耶尔德海姆;特龙·奥斯特海姆
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自动存储科技股份有限公司
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2021-09-01
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2023-06-23
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B65G1/137
- 本发明涉及一种基于网格的自动储存和取出系统以及使气体在其中循环的方法。该系统包括：框架结构(100)，包括直立构件(102)并包括设置在直立构件(102)的上端处的水平轨道(110)的网格，框架结构限定包括多个列(105)的储存容积部，这些列在多个直立构件(102)之间以网格图案的形式布置在水平轨道(110)下方；多个储存容器(106)，在列中以堆垛(107)的形式竖直堆叠，以提供多个储存列(105)；堆垛下方空隙(402)，在储存容器的堆垛下方延伸；多个入口(403)，在储存容器的堆垛之间通向堆垛下方空隙(402)；至少一个这样的列，该列没有储存容器并且布置在多个储存列之中，以提供通风列(404)，该通风列(404)包括风扇(405)，其中，围绕通风列的多个风道壁(410)限定风道(406)，该风道具有邻近水平轨道(110)的第一端(407)和邻近堆垛下方空隙(402)的第二端(408)，其中，风扇(405)布置成使气体沿着堆垛(107)的侧面经由多个入口(403)、堆垛下方空隙(402)并通过风道(406)循环。
- 气体基于网格自动储存取出系统循环方法
- [发明专利]储存系统-CN202080043125.6有效
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英瓦尔·法格兰德
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自动存储科技股份有限公司
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2020-05-07
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2023-06-16
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B65G1/04
- 本发明提供一种储存系统(1)，包括储存容器(106)储存于其中的储存网格结构(104)，以及多个容器处理载具(200，300)，储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材上端处通过形成水平顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，容器处理载具(200，300)可以在该水平顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构(104)取回储存容器(106)，将储存容器储存在储存网格结构中，以及在顶部轨道网格上运输储存容器，其特征为，储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)、物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，整合载具包括用于使整合载具(6)在转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，整合载具(6)可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；物品拾取区域包括：转移轨道网格的第一段(9)，在该第一段上整合载具可以定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器(11)，布置成从储存容器(106)拾取物品并且将其转移到整合载具(6)；物品输送站包括转移轨道网格(5)的第二段(10)，在该第二段上整合载具可以定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且整合载具(6)包括物品载架(13)，该物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站处时，物品可以从物品载架(13)清空。
- 储存系统
- [发明专利]储存系统-CN202180066134.1在审
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特龙·奥斯特海姆;厄于斯泰因·戈杰尔德维克
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自动存储科技股份有限公司
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2021-09-03
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2023-06-06
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B60L53/30
- 本发明提供了一种储存系统，包括：至少一个容器搬运车辆(8)、水平轨道网格(108)以及为容器搬运车辆的可充电电源(9)充电的充电系统，其中，容器搬运车辆包括车辆框架(18)以及用于使容器车辆在轨道网格上沿两个垂直的方向移动的第一组车轮(10a)和第二组车轮(10b)，充电系统包括两个分隔开的电量接收元件(11)并包括充电站(12)，电量接收元件布置在容器车辆的侧壁(20)上并且连接到电源(9)，充电站包括支撑结构(17)和连接到电源充电器(14)的两个分隔开的电量提供元件(13)，并且电量接收元件(11)布置成当容器车辆沿水平连接方向(Y')朝向充电站移动并邻近其时与对应的电量提供元件(13)联接，其中，每个电量提供元件(13)和/或每个电量接收元件(11)弹性地安装到支撑结构(17)或车辆框架(18)并且构造成允许弹性安装的电量提供元件和/或电量接收元件在电量提供元件和电量接收元件联接期间从中性位置在垂直于连接方向的方向上独立地弹性移动。
- 储存系统
- [发明专利]用于从下面的储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆-CN201780006845.3有效
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英瓦尔·霍格纳兰德;伊瓦·菲耶尔德海姆
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自动存储科技股份有限公司
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2017-01-05
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2023-05-23
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B65G1/04
- 本发明提供了一种用于从下面的储存系统(3)拾取储存箱(2)的远程操作的车辆(1)，包括具有适于容纳整个储存箱的腔体的车身(4)、用于车辆在下面的储存系统(3)上的运动的车辆滚动装置、以及用于将储存箱(2)从下面的储存系统(3)提升到车辆滚动装置的最低水平之上的位置的提升组件，其中，提升组件包括提升框架(7)、可旋转提升轴(6)、第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)；提升框架可连接到储存箱(2)；可旋转提升轴(6)布置在车身的上部中；并且第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)中的每个包括至少一个提升带(12)以及连接到提升框架的两个框架连接带端部(21)；其中，第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)的提升带(12)连接到可旋转提升轴(6)，使得提升框架(7)在竖直方向上降低或升高，并且根据可旋转提升轴(6)旋转所沿的方向，提升带从可旋转提升轴解开或缠绕在可旋转提升轴上。
- 用于下面储存系统拾取远程操作车辆
- [发明专利]操作自动存储系统的容器运送车辆的路由-CN202180056953.8在审
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汤米·哈特兰德;托尔盖尔·利勒斯科格;韦加德·赛瑞-艾克尔
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自动存储科技股份有限公司
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2021-08-25
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2023-05-16
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G05D1/02
- 一种方法，控制系统(500)和计算机程序，用于在包括框架结构(100)的自动存储和取回系统中对运送存储容器(106)的容器运送车辆(201)进行路由和重新路由，框架结构(100)形成用于将存储容器(106)存储在存储列(105)中的三维存储网格结构(104)，框架结构包括布置在具有轨道系统(108)的存储列(105)上方的基于网格的轨道系统(108)，轨道系统(108)为容器运送车辆(201)将存储容器(106)运送和转移到存储列(105)和从存储列(105)运送和转移存储容器(201)提供能用的路线，并且其中，每个容器运送车辆(201)包括第一组车轮和第二组车轮，第一组车轮被配置为沿着基于网格的轨道系统的第一横向方向(X)移动车辆，第二组车轮被配置为沿着基于网格的轨道系统(108)的第二横向方向(Y)移动车辆，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)，容器运送车辆的移动由控制系统(500)控制，控制系统确定将由指定的容器运送车辆(201)完成的任务、确定用于执行任务的目的地位置以及容器运送车辆(201)将在轨道系统(108)上行驶的路线。方法包括以下当执行计算机程序时由控制系统(500)执行的步骤：在控制系统(500)中运行(410)多智能体寻路算法MAPF，用于在轨道系统(108)上为容器运送车辆(201)建立和分配从其当前位置到目的地位置的分配任务的路线；确定(420)容器运送车辆(201)在设定时间间隔内能够在分配的路线的第一部分上行驶多远，第一部分比到目的地的分配的路线短；锁定(430)容器运送车辆(201)能够在设定时间间隔内行驶的分配的路线的第一部分；指示(440)容器运送车辆(201)在分配的锁定的路线上从它们的当前位置移动到终点位置；重复上述步骤。
- 操作自动存储系统容器运送车辆路由
- [发明专利]可自身装载和/或卸载的容器搬运车辆-CN202180059828.2在审
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约根·朱维·黑格博
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自动存储科技股份有限公司
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2021-05-18
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2023-05-16
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B65G1/04
- 本发明描述了一种用于在二维轨道系统(108)上操作的容器搬运车辆(401、501、601、701、801、901、1001、1101、1201、1301、1401、1501)，包括第一组平行轨道(110)和第二组平行轨道(111)，第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆在第一方向(X)上跨越框架结构(100)的顶部移动，第二组平行轨道垂直于第一组轨道(110)布置以引导容器搬运车辆(401)在垂直于第一方向的第二方向(Y)上移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道(110、111)形成将轨道系统(108)分成多个网格单元(122)的网格，其中，容器搬运车辆包括：‑基座(2)，其包括移动装置，该移动装置用于分别在第一方向(X)和第二方向(Y)上沿着轨道系统(108)引导容器搬运车辆；‑设置在基座(2)上的支撑结构(402)，支撑结构(402)从基座(2)处的下部段延伸到上部段；‑容器提升装置(414)，其包括用于将储存容器(106)从轨道系统(108)下方的储存位置向上提升的提升框架(415)，提升框架(415)从支撑结构(402)的上部段的一组悬挂点(423)悬挂；‑支撑表面(425)，其用于支撑储存容器(106)，当提升框架(415)处于邻近支撑结构(402)的上部段的对接状态时，支撑表面(425)提供布置在比提升框架(415)低的高度处的第一保持位置；其中，容器搬运车辆包括运动机构(426、426'、426”、427、427'、427”、446、460)，以相对于基座(2)水平地平移这组悬挂点(423)或支撑表面(425)，使得提升的储存容器(106)可放置在支撑表面(425)上并且提升框架(415)与其分离。本发明还描述了相关联的自动储存和取回系统以及在自动储存和取回系统中的堆垛位置与容器搬运车辆上的储存位置之间装载和卸载储存容器(106)的方法。
- 自身装载卸载容器搬运车辆
- [发明专利]用于在自动储存和取回系统的拾取站中拾取产品的方法和系统-CN202180053345.1在审
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英瓦尔·法格兰德
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自动存储科技股份有限公司
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2021-08-31
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2023-04-18
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G06Q10/08
- 一种用于从自动储存和取回系统(1)的拾取站(410)中的至少一个储存容器(106)拾取产品的方法、系统和计算机程序。拾取由与仓库管理系统(402)通信的拾取系统控制器(401)控制，其中拾取顺序根据排序的拾取顺序来执行，其中拾取顺序通过估计以下各项来建立：‑用于移动拾取装置(405)以从一个储存容器(106)拾取到从另一个储存容器(106)拾取的最短行进距离；‑最快地完成从拾取站(410)中的储存容器(106)拾取产品，以使得新的储存容器(106)能够进入拾取站(410)的拾取区；‑最快地完成用新的整合容器替换该整合容器；‑对拾取顺序进行排序，并且根据排序的产品订单选择提供拾取产品的更高吞吐量的拾取顺序；通过使拾取系统控制器(401)控制拾取装置(405)在时间范围内根据所选择的拾取顺序从储存容器(106)拾取产品并且将其放置在整合容器内，来执行产品的拾取；重复上述方法步骤。
- 用于自动储存取回系统拾取产品方法
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