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[发明专利]一种基于时间交错噪声的模数转换器及其应用方法-CN202210290389.2在审
发明人：赵树林;郭铭强;冼世荣;肖刚军;赵伟兵;许登科;马许愿 -专利权人：澳门大学;珠海一微半导体股份有限公司;珠海澳大科技研究院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于时间交错噪声的模数转换器及其应用方法，所述模数转换器包括：第一通道转换电路、第二通道转换电路、多路复用器、共享动态放大器、第一反馈误差电路、第二反馈误差电路和前馈误差电路；本发明通过所述双通道转换电路处理待转换电平信号，其中，第一通道转换电路基于第一预设周期接入共模电平，第二通道转换电路基于第二预设周期接入共模电平，从而实现两通道转换电路交错时间进行模数转换。通过共享动态放大器、第一反馈误差电路、第二反馈误差电路和前馈误差电路实现模数转换器全电路使用动态功耗，从而能够随不同的采样频率及过采样率而满足不同的带宽及精度的应用要求。
一种基于时间交错噪声转换器及其应用方法

[发明专利]一种可重构处理器及配置方法-CN202110311617.5有效
发明人：赵旺;肖刚军;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明公开一种可重构处理器及配置方法，所述可重构处理器包括重构配置单元和可重构阵列；重构配置单元，用于根据当前应用场景匹配的算法，提供用于重构可重构阵列内的计算结构的重构信息；可重构阵列包括至少两级计算阵列，可重构阵列用于根据重构配置单元提供的重构信息，将相邻两级的计算阵列连接出满足算法的计算需求的数据通路流水线结构；在同一级计算阵列内，接入数据通路流水线结构的不同的计算模块的流水线深度都相等，使得接入数据通路流水线结构的不同的计算模块都同步输出数据。从而让可重构处理器根据不同的算法配置出适应的流水线深度，并在此基础上实现可重构阵列的数据处理操作的整体流水化，提高了可重构处理器的数据吞吐率。
一种可重构处理器配置方法

[发明专利]一种FLASH的容量识别方法及容量识别系统-CN202110724468.5有效
发明人：陈派林;肖刚军;林立 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G11C29/18 文献下载
摘要：本发明公开一种FLASH的容量识别方法及容量识别系统，所述容量识别方法包括：步骤1、在FLASH内设置出标准起始地址处的初始块空间，在擦除初始块空间后将与初始块空间的地址对应的第一批测试数据写入；步骤2、在FLASH内设置出起始容量识别地址，并在FLASH内设置出以起始容量识别地址为起始地址的待测块空间，在擦除待测块空间后将与待测块空间的地址对应的第二批测试数据写入；步骤3、判断从初始块空间内读取出预配置数量个字节的数据与从待测块空间读取出的预配置数量个字节的数据是否满足预设匹配条件，是则确定识别出FLASH的有效容量信息。能够兼容不同类型的FLASH的容量识别。
一种 flash 容量识别方法系统

[发明专利]一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法-CN202011336273.5有效
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
一种基于 tof 摄像头障碍物分类控制方法

[实用新型]一种控制芯片及外部存储器可靠存储系统-CN202122304480.9有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G11C16/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种控制芯片及外部存储器可靠存储系统，与现有技术相比，本实用新型通过低电压检测单元检测控制芯片的输入电压值，使得输入电压值在低于预设电压值时可以及时强制外部存储控制单元以及外部存储器停止读写，避免外部存储器出现非正常的数据篡改或掉码的情况，解决了外部数据交互不可靠的问题，同时中央处理单元发出的停止数据传输的指令也确保了所述外部存储控制单元在低电压的情况下不执行与数据传输相关的任务，从根本上杜绝了外部存储器因掉电问题而导致的数据出错的可能性。
一种控制芯片外部存储器可靠存储系统

[实用新型]一种用于轮式机器人的充电装置及充电系统-CN202123079102.1有效
发明人：邓文拔;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于轮式机器人的充电装置及充电系统，所述充电装置包括充电座体、两个充电弹簧顶针以及两个凹槽结构；两个凹槽结构对称地设置在充电座体上，两个充电弹簧顶针对称地设置在两个凹槽结构之间；当轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮限位于对应的凹槽结构时，充电弹簧顶针与轮式机器人的底盘安装的充电触点对准；所述充电装置还包括两个间隔分布且向远离所述凹槽结构的方向延伸的导向轴，导向轴用于对轮式机器人的底盘安装的导向轮进行导向，以将轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮引导入凹槽结构内；其中，两个所述导向轴对称地设置在的充电座体的侧面上。
一种用于轮式机器人充电装置系统

[发明专利]具有暖气功能的扫地机器人和控制方法-CN202011323430.9在审
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有暖气功能的扫地机器人和控制方法，包括主体，所述主体包括尘盒和喷气孔，所述主体上设有通气管道，该通气管道设置在尘盒和喷气孔之间，用于将从尘盒中出来的气流引导至喷气孔，所述通气管道上设有加热模块和第一温度传感器，所述加热模块用于对从尘盒中出来的气流进行加热，所述第一温度传感器用于检测通气管道内的气流的温度。通过在扫地机器人的尘盒后端设置加热模块来对扫地机器人将要喷出的气流进行加热，使房间的温度升高，提高用户的使用体验；扫地机器人只需要对喷出的气流进行加热就可以起到暖风机的效果，结构简单，利用率高，生产成本和能耗低。
具有暖气功能扫地机器人和控制方法

[发明专利]一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人-CN202210118531.5在审
发明人： 肖刚军;许登科;邓文拔 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
一种回旋路径规划方法芯片清洁机器人

[发明专利]数字驱动器、用于模数转换器的反馈电路、数模转换器-CN202210142142.6在审
发明人：郭铭强;冼世荣;肖刚军;赵伟兵;许登科;马许愿 -专利权人：澳门大学;珠海一微半导体股份有限公司;珠海澳大科技研究院
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数字驱动器，包括：输入端子、输出端子、第一、二、三、四PMOS管、第一、二、三和四NMOS管；输入端子、第一PMOS管和第一NMOS管连接；第一PMOS管、第一NMOS管、第二PMOS管和第二NMOS管连接于第一节点；第二PMOS管、第二NMOS管、第三PMOS管和第三NMOS管连接于第二节点；第三PMOS管、第三NMOS管、第四PMOS管和第四NMOS管连接于第三节点；第四PMOS管、第四NMOS管和输出端子连接；各PMOS管、各NMOS管的宽度根据迁移率和预设缩小系数确定。这样，采用预设缩小因子调整晶体管的尺寸，可以降低延迟时间和功耗。
数字驱动器用于转换器反馈电路数模转换器

[发明专利]基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人-CN202210097682.7在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：对相位检测模块进行设置，使相位检测模块的对焦距离为设定距离；S2：通过相位检测模块获取环境信息，得到若干组相位曲线；S3：基于相位曲线的相位差来获取障碍物距离信息；S4：基于障碍物距离信息来实现避障；其中，每组相位曲线均包括两条不同的亮度曲线。本申请将图像相位检测应用于机器人距离检测，单个摄像头可以获取到相对比较稠密的3d距离信息，实现准确的障碍物检测。
基于相位检测移动机器人方法芯片

[发明专利]一种回充对接系统及激光对接方法-CN202010538279.4有效
发明人：赖钦伟;肖刚军;李明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种回充对接系统及激光对接方法，包括配置有激光雷达和建图功能的移动机器人和充电座；移动机器人被配置为控制激光雷达的旋转激光头进行360度旋转，使得激光雷达发出的激光光线在一个入射时间射入充电座的限光孔位，并触发所述充电座给移动机器人发送激光响应信号；移动机器人被配置为接收到来自充电座发送的激光响应信号时，根据激光雷达的扫描数据确定射入所述限光孔位的激光光线相对于移动机器人当前的前进方向的角度，再按照这个角度调整移动机器人的位姿，使得移动机器人移动至充电座的引导面的正前方实现对接充电。
一种对接系统激光方法

[发明专利]基于视觉SLAM的机器人控制方法、机器人及介质-CN201910926521.2有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的机器人控制方法，包括以下步骤：获取摄像单元的拍摄数据，并截取所述拍摄数据中包含人工路标的画面帧；对所述画面帧进行预处理，以从所述画面帧中获取所述人工路标对应的路标区域；获取所述路标区域中路标图形的轮廓特征；获取所述轮廓特征相匹配的预设路标关联的控制参数，并控制机器人根据所述控制参数移动。本发明还公开了一种机器人及计算机可读存储介质，以提高机器人利用可视化路标进行智能控制的水平。
基于视觉 slam 机器人控制方法介质

[发明专利]基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片-CN202110054028.3有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片，所述移动机器人定位方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，从而减少在定位区域摆设多个基站的麻烦，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。
基于无线测距传感器移动机器人定位方法系统芯片

[发明专利]数据缓存器、芯片、机器人、数据缓存方法-CN202110562891.X有效
发明人：赵旺;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明公开数据缓存器、芯片、机器人、数据缓存方法，该数据缓存器是连接于摄像头模组和SOC系统总线之间，所述数据缓存器包括数据转换接口、接收FIFO、单口SRAM和发送FIFO；数据转换接口用于接收摄像头模组传输过来的数据，并将传输过来的数据转换后缓存到接收FIFO；单口SRAM用于在接收FIFO的内部存储有数据时，从接收FIFO内读取当前缓存的数据，使得数据转换接口缓存的数据不将接收FIFO写满；所述发送FIFO用于将其内部缓存的数据传输给SOC系统总线；单口SRAM用于在其内部存储有数据、发送FIFO没有被数据填满且所述接收FIFO内没有存储数据时，将其内部缓存的数据写入所述发送FIFO。
数据缓存芯片机器人方法

[发明专利]视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片-CN202011525268.9有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片，属于智能清洁机器人技术领域。所述机器人具有感知装置，所述方法包括，在清洁作业之前确定当前清洁机器人的原始位置；通过感知装置旋转拍摄所述比赛场地，通过获取的感知数据确定场地参考线，根据参考线的形状信息确定场地类型；基于预设的场地类型与易脏区域的对应关系，根据所确定的场地类型确定比赛场地的易脏区域；当收到清洁指令时，优先控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域。可以智能地对比赛场地进行清洁，清洁效率高。
视觉激光融合机器人控制方法控制系统芯片