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[发明专利]TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构-CN202111201831.1在审
发明人：王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构，所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述点云处理模块、所述TSDF值计算模块的工作状态，以使得所述点云处理模块每执行一次所述坐标系变换和一次所述旋转变换时，所述TSDF值计算模块执行一次所述除法运算，以获得所述搜索窗口内对应搜索到的一个位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值计算模块统计到已经搜索完所述搜索窗口内所有位姿。
tsdf 地图相关性扫描匹配硬件电路计算架构

[发明专利]基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人-CN202111202200.1在审
发明人：王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。
基于相关性扫描匹配算法硬件加速电路芯片机器人

[发明专利]软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人-CN202111202214.3在审
发明人：王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。
软硬协同硬件加速定位系统机器人

[发明专利]基于硬件实现的CPU时钟调节电路、系统及其调节方法-CN202110891091.2在审
发明人：何再生;黄明强;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于硬件实现的CPU时钟调节电路、系统及其调节方法，所述CPU时钟调节电路包括锁相环计数模块、锁相环参数比较模块和时钟门控模块；锁相环计数模块，用于对锁相环电路传输的时钟信号进行计数，输出时钟门控使能信号至时钟门控模块，以控制时钟门控模块的运行；锁相环参数比较模块，用于确定锁相环电路是否处于时钟频率调节阶段，当锁相环电路处于时钟频率调节阶段时输出复位信号至锁相环计数模块；时钟门控模块，用于根据接收的时钟门控使能信号控制时钟门控模块向CPU传输CPU时钟信号。本发明基于CPU时钟调节电路实现锁相环电路调节稳定后再进行CPU时钟频率调节，确保CPU时钟稳定无毛刺，保证CPU在锁相环电路切频阶段的正常工作。
基于硬件实现 cpu 时钟调节电路系统及其方法

[发明专利]移动机器人补偿清洁方法及系统-CN202110875649.8有效
发明人： 肖刚军;唐以廷 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，所述方法通过外置摄像头对动态障碍物的移动轨迹进行记录，使得移动机器人可以在完成当前区域的清洁后对该区域进行补偿清洁，从而避免移动机器人当前的清洁工作受到干扰，该方法也更加符合人的思维模式；另外，由于外置摄像头承担了一部分运算，降低了移动机器人的能耗，延长了可工作时间，有利于提高工作效率。
移动机器人补偿清洁方法系统

[发明专利]自动切换处理器时钟的控制系统及芯片-CN202211470495.5在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F1/10 文献下载
摘要：本发明公开自动切换处理器时钟的控制系统及芯片，该控制系统包括切换控制单元、CPU单元以及通路选择器；存在至少两个代码分区；存在至少两个时钟信号；切换控制单元与每个代码分区连接，切换控制单元也与CPU单元连接；切换控制单元，用于检测CPU单元当前访问的代码分区，再依据CPU单元当前访问的代码分区向通路选择器发送选择信号；通路选择器的输入端与时钟源连接，通路选择器的输出端与CPU单元连接，通路选择器的选择端与切换控制单元连接；通路选择器用于在接收到所述选择信号后，将输出给所述CPU单元的时钟信号切换为所述CPU单元当前访问代码分区所需的时钟信号。
自动切换处理器时钟控制系统芯片

[发明专利]基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法-CN202110847689.1在审
发明人：孙永强;李永勇;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点；步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息。使得机器人在导航时可以使用区域连通图取代传统的栅格地图，可以极大的减少搜索运算量，同时也能够连接出更多的可行路径，提高区域可达的完备性。
基于机器人运动轨迹区域连通构建方法

[发明专利]基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法-CN202110847818.7在审
发明人：孙永强;李永勇;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
基于连通搜索导航路径规划方法

[发明专利]失效DRAM地址线的定位方法、装置及存储介质-CN202110845862.4在审
发明人：陈派林;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G11C29/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种失效DRAM地址线的定位方法、装置及存储介质，所述方法先对异常芯片的DRAM内存进行数据填充，然后再读取起始地址空间片段的数据出来进行分析，当出现数据异常现象，结合地址访问模式和异常的数据可实现对异常芯片的DRAM内存中失效的地址线的精确定位；本技术方案能在合封芯片无法使用示波器/万用表等仪器条件下，提供具体的失效DRAM地址线给封装工厂做开盖分析，可以大大降低分析成本，更进一步地，本技术方案还可以进行应用扩展，适用于多种类型的DRAM地址线的失效问题分析。
失效 dram 地址定位方法装置存储介质

[发明专利]一种电子雾化终端资质授证、认证及管理系统和方法-CN202211150629.5在审
发明人：常子奇;肖刚军;姜新桥;许登科 -专利权人：深圳市智慧芯图科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子雾化终端资质授证、认证及管理系统和方法，其中，电子雾化终端资质授证系统包括：资质审批请求受理单元，接收电子雾化终端厂商的资质审批信息执行资质授证审批流程；资质认证证书生成单元，对通过资质授证审批流程的电子雾化终端厂商生成资质认证证书；资质认证密钥生成单元，对通过资质授证审批流程的的电子雾化终端厂商生成对应的一组非对称的资质认证密钥，第一资质认证密钥发送至对应的电子雾化终端厂商，第二资质认证密钥发送至数据存储单元存储；数据存储单元，用于存储资质认证证书和第二资质认证密钥。采用非对称的密钥，从技术上保证授证、认证独立，大幅提高电子雾化终端资质信息的安全保密性、可靠性。
一种电子雾化终端资质认证管理系统方法

[发明专利]一种电子雾化终端的资质验证系统及方法-CN202211151194.6在审
发明人：常子奇;肖刚军;姜新桥;许登科 -专利权人：深圳市智慧芯图科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子雾化终端的资质验证系统及方法，系统包括：资质认证装置、资质授证装置和资质验证装置，通过资质授证装置对电子雾化终端进行资质审批，资质认证装置对符合资质的电子雾化终端进行认证，在资质授证装置和资质认证装置中采用非对称资质密钥完成对资质信息的加密，使得资质授证装置仅掌握第二资质密钥而资质认证装置仅掌握第一资质密钥，降低因资质认证装置或资质授证装置任一装置泄漏密钥导致存在失去资质验证的可信度和公平性的风险，保证资质验证装置的资质验证结果的公平公正，提高电子雾化终端的资质可信度。
一种电子雾化终端资质验证系统方法

[发明专利]一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人-CN202110783621.1在审
发明人：黄惠保;陈锦杰;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人，该探索方法在进行目标点探索时，包括采用激光数据来搜索和确定目标点。本申请的方法在RRT探索的基础上增加激光模块来获取激光数据，并根据激光数据来构建目标点，地图的更新速度较快，避免出现原RRT探索方法对环境变化不敏感和随机性而造成的漏掉区域或来回补区域等情况，且比遍历一个栅格图所需的计算量小。
一种融合激光数据 rrt 探索方法芯片机器人

[发明专利]一种机器人的侧滑检测方法、芯片及机器人-CN202110780846.1在审
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人侧滑检测方法、芯片及机器人，该方法包括：步骤1：基于加速度测量值，获取第一加速度样本和第一加速度总体，计算第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离；步骤2：判断第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离是否大于预设马氏距离阈值，若是，则进入步骤3；步骤3：基于陀螺仪测量值，获取第一角度样本和第二角度样本，基于第一角度样本计算第一欧氏距离，基于第二角度样本计算第二欧氏距离；步骤4：判断第一欧氏距离和第二欧氏距离是否都小于预设欧氏距离阈值，若是，则确定为机器人发生侧滑，若否，则确定为机器人未发生侧滑。本发明实现低成本、高精度的检测机器人侧滑情况。
一种机器人检测方法芯片

[发明专利]一种多摄像头组的视觉测距方法及视觉导航芯片-CN202010905097.6有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C3/18 文献下载
摘要：本发明公开一种多摄像头组测距的视觉测距方法及视觉导航芯片，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用基准摄像头和不在该预设直线上的多个摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，克服现有技术的双目摄像头不能检测处于平行线场景（门槛、阶梯水平平行线边缘）的待测物体空间点深度信息的问题，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距产生的深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
一种摄像头视觉测距方法导航芯片

[发明专利]机器人转动角度的获取方法-CN202010955960.9有效
发明人：徐依绵;王悦林;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人转动角度的获取方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一线激光器和第一摄像头获取障碍物信息；S2：机器人根据障碍物信息和侧边设置的第二传感器的设置角度来获取机器人的转动角度。采用该方法，机器人可以有效防止机器做过多的扭头等调整动作，提高流畅性和清扫的效率。
机器人转动角度获取方法