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[实用新型]移动机器人和移动机器人系统-CN202020909996.9有效
发明人：赖钦伟;李明;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人和移动机器人系统，它包括：移动机器人，该移动机器人包括收放装置、线缆、电池和识别装置，所述收放装置用于回收和放出线缆，所述电池用于为移动机器人供电，所述识别装置用于识别电桩，所述线缆上设有接头，该接头上设有接触电极；电桩，该电桩上设有用于安放所述接触电极的插孔和用于锁定所述接头的锁定构件，该插孔设有与外部电流连接的充电极片；所述移动机器人工作时通过线缆与电桩进行连接以获取电能。移动机器人的接头可以根据移动机器人的工作情况与电桩进行连接或脱离，大大提高了移动机器人的灵活性，防止线缆与其它物件缠绕，降低了人力成本。
移动机器人和机器人系统

[发明专利]一种智能补光的天花板视觉机器人及其控制方法-CN202011158252.9在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开一种智能补光的天花板视觉机器人，所述天花板视觉机器人包括图像采集单元，设置于天花板视觉机器人机身顶面；补光单元，设置于天花板视觉机器人机身顶面；控制单元，内置于天花板视觉机器人中，图像采集单元和补光单元都与控制单元存在电性连接。本发明还公开了智能补光的天花板视觉机器人的控制方法。本发明公开的智能补光的天花板视觉机器人能够根据实际环境调节补光，提高天花板视觉机器人定位精度，解决了环境对天花板视觉机器人限制的问题。
一种智能天花板视觉机器人及其控制方法

[发明专利]一种突发模式下的传感器数据读写控制方法、系统及芯片-CN202011274233.2在审
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F13/16 文献下载
摘要：本发明公开一种突发模式下的传感器数据读写控制方法、系统及芯片，与现有技术相比，本发明在FIFO模块内已存储的传感器数据的存储地址右移的过程中，根据FIFO模块的读指针指向的FIFO模块存储地址，控制与FIFO模块的外部进行同一类突发访问模式下的FIFO模块传输的传感器数据的传输，不受限于FIFO模块的空与满，实时根据FIFO模块的外部的数据传输需求来从读指针实时移位指向的地址上完成突发传输长度的传感器数据传输，不需FIFO模块写满或读空就提前触发停止数据传输标志位，提高传感器采样的数据传输的实时性和系统处理数据的效率。
一种突发模式传感器数据读写控制方法系统芯片

[发明专利]一种视觉机器人的安全补光方法-CN202011158227.0在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉机器人的安全补光方法，所述视觉机器人的安全补光方法具体包括如下步骤：获取当前环境光亮度；判断当前环境光亮度是否在预设阈值范围内；如果当前环境光亮度不在预设阈值范围内，根据当前环境光亮度调节补光单元亮度直至当前环境光亮度符合预设阈值范围内；检测机器人的预设安全区域内是否出现生物；根据预设安全区域内生物出现的情况，控制补光单元亮度。本发明公开的视觉机器人的安全补光方法能够实现根据实际环境进行灵活补光，减少视觉机器人自身耗电，避免出现补光单元的补光光束伤害生物眼球的情况。
一种视觉机器人安全方法

[发明专利]机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法-CN201810458441.4有效
发明人：李永勇;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法。所述仰角检测方法通过利用加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度进行简化方差计算的方式，得出简化方差值，再通过判断所述简化方差值是否在第一预设方差范围内来确定机器人的仰角角度是否为零。如此可以有效避免机器人因为机体抖动等原因而造成加速计的检测数据出错，提高了机器人的数据检测的准确性和对自身状态判断的准确性。所述被卡检测方法，通过判断简化方差值在一定时间内是否处于某一参考数值范围来确定机器人是否被卡，准确性比较高。所述脱卡方法针对机器人被卡的不同情况，通过控制不同的驱动轮进行不同的动作，以实现机器人的高效脱卡。
机器人基于加速仰角检测方法

[发明专利]清洁机器人的位置提醒方法-CN201811560063.7有效
发明人：黄泰明;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁机器人的位置提醒方法，可以使机器人快速准确地找到机器人。所述方法在机器人被困时，先进行一次被困提示，在用户未及时处理被困机器人的情况下，通过间隔时间段提醒和智能终端提醒等不同的提醒方式，确保用户可以及时知晓机器人被困的情况，并在接收到用户输出的发出被困提示音的控制信号时，控制语音模块持续发出被困提示音，使用户可以快速定位和找到机器人。
清洁机器人位置提醒方法

[发明专利]一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人-CN201710701090.0有效
发明人：李明;肖刚军;李根唐 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人，通过在路径搜索时，对靠近障碍物的参考栅格的原始权值加一个附加权值，使得靠近障碍物的参考栅格最终的加权权值大于其它相邻的参考栅格的原始权值，然后引导机器人朝权值较小的参考栅格行进，从而使机器人行进时能够与障碍物之间间隔一定距离，避免机器人容易碰到障碍物的问题，提高了机器人的行进效率。
一种基于栅格地图路径搜索方法芯片机器人

[实用新型]一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人-CN202021749155.2有效
发明人：张苗苗;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人，包括：壳体，该壳体用于固定滚轮座和光强度传感器；滚轮座，该滚轮座设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述滚轮座上设有用于传递光信号的传光结构；滚轮，该滚轮可活动的设置在滚轮座上，所述滚轮上设有用于反射光信号的反光标识；光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体的上方，所述光强度传感器根据反射条纹的反馈信号来判断滚轮的转动情况。移动机器人通过检测万向轮的滚轮转动情况来实时检测万向轮的工作情况，使移动机器人一直保持高效率的工作状态；防止万向轮在工作过程中被快速磨损。
一种万向轮滚轮检测结构以及移动机器人

[发明专利]一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法-CN202011340692.6在审
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物进行识别分类；步骤2、根据前述的分类结果及其对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式；其中，所述障碍物分类避障控制方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头和红外传感器的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，机器人当前的行走模式包括弓字形行走和全局沿边行走，适应机器人在各种工作模式下无碰撞少碰撞行走，降低障碍物的干扰。
一种基于深度信息障碍物分类控制方法

[发明专利]一种基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统-CN202011159222.X在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统，所述基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统包括：天花板视觉机器人，包括图像采集单元、第一补光单元和控制单元，所述控制单元用于通过控制第一补光单元自适应补光使得图像采集单元获取清晰的天花板图像，以实现基于天花板图像的视觉定位导航；充电座，包括第二补光单元和充电接口，所述第二补光单元用于为天花板视觉机器人提供补光。本发明公开的基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统通过切换第一补光单元和第二补光单元使得天花板视觉机器人不受环境光亮度的限制，减少天花板视觉机器人自身耗电，提高天花板视觉机器人定位导航精准度。
一种基于天花板进行视觉定位导航机器人控制系统

[发明专利]一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人-CN202011192899.3在审
发明人：严勇显;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人，该优化方法使用预设目标平面区域上分布的多个检测块来记录局部地图的点云数据，实现以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，即将局部地图以当前位置的摄像头视角范围内的三维直方图的形式分布，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，只允许局部地图中保留下用于精准定位的最大高度和合理分布的点云，提高地图优化方法在过近过远障碍物场景的适应性，显著降低超近距离下的障碍物点云位置的误判概率。
一种基于局部地图优化方法视觉机器人

[发明专利]一种基于深度信息的沿边避障方法-CN202011336292.8在审
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度信息的沿边避障方法，包括：步骤1、当机器人移动到长廊区域或发生碰撞时，机器人的行走模式调整为全局沿边行走，其中，长廊区域包括墙类型障碍物、用于分隔室内空间的家具；步骤2、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类处理；步骤3、根据步骤2的分类结果以及对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，控制移动机器人在全局沿边行走的过程中减速避障或减速绕障，再回到原来的全局沿边路径上；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
一种基于深度信息沿边方法

[发明专利]一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片-CN202011336291.3在审
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。
一种基于深度数据障碍物碰撞警告方法视觉芯片

[发明专利]一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片-CN202011340709.8在审
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
一种基于 tof 摄像头障碍物分割处理方法芯片

[发明专利]多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人-CN202011192905.5在审
发明人：严勇显;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人，所述关键帧融合控制方法包括：步骤1、分别计算移动机器人的3d‑tof摄像头采集到的当前帧深度图像与预先采集到的关键帧序列内的每一关键帧之间的相对位姿；其中，关键帧序列是移动机器人预先存储的连续排列的深度图像的序列；步骤2、当所有计算出的相对位姿都满足预设的显著位姿变化条件时，将3d‑tof摄像头当前采集的当前帧深度图像配置为新的关键帧，再将这个新的关键帧插入所述关键帧序列，以使得下一次参与前述的相对位姿计算的关键帧反映移动机器人最新的位置关系。
深度图像定位关键融合控制方法视觉机器人