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[发明专利]一种移动机器人可拆卸顶盖、陪宠清洁机器人及其系统-CN202011559907.3有效
发明人：韩怀宇;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人可拆卸顶盖、陪宠清洁机器人及其系统，所述移动机器人可拆卸顶盖底面均匀分布有第一预设数量的凸起卡扣，用于安装于移动机器人顶面的第一预设数量的卡口位置，以使得可拆卸顶盖稳固安装于移动机器人顶面；所述陪宠清洁机器人机身顶面设有第一预设数量的卡口，当所述陪宠清洁机器人无需为宠物提供按摩服务时，用户将可拆卸顶盖安装于陪宠清洁机器人机身顶面，以使得陪宠清洁机器人保持与常规清洁机器人相同外观，在保留陪宠清洁机器人实用性功能模块的同时提高陪宠清洁机器人外观的可观性，解决了陪宠清洁机器人机身上表面外露的按摩装置存在易积累灰尘影响按摩装置运行的问题。
一种移动机器人可拆卸顶盖清洁及其系统

[发明专利]一种用于机器人吸尘风道的自清洁控制方法-CN201911305115.0有效
发明人：许登科;肖刚军;赵伟兵 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人吸尘风道的自清洁控制方法，该自清洁控制方法采用先检测所述第二风腔的灰尘浓度变化值，再检测风机扇叶的受力情况的方法确定第一风腔和第二风腔内部的脏堵情况，然后通过只改变所述风机的叶片朝向而不改变风机扇叶的旋转方向的方式清理积累在机器人吸尘风道中积累的灰尘。然后通过检测灰尘浓度变化值，来准确判断自清洁工作状态下第一风腔和第二风腔内部的清理情况，进而确定机器人切换回正常吸尘工作的时机。本发明在不影响风机扇叶正常运转的前提下，选择适合吸尘风道自清洁的最佳启动时机，采用简洁的结构调整方式进行腔体内的自清洁操作，降低了用户的拆卸清洁频率，减少了工作量，提高用户体验度。
一种用于机器人吸尘风道清洁控制方法

[发明专利]移动机器人卡住检测方法、系统及芯片-CN202110873471.3有效
发明人：唐以廷;杨武;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人卡住检测方法、系统及芯片，所述方法通过外置摄像头拍摄的连续帧数的环境图像中移动机器人的位置变化情况来判断移动机器人是否被卡住；当移动机器人无法在连续帧数的环境图像中识别到自身位置时，让移动机器人移动到指定位置后再进行判断，可以避免误判。
移动机器人卡住检测方法系统芯片

[发明专利]一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人-CN202111229045.2有效
发明人： 肖刚军;唐以廷 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人，所述双子机器人控制方法在检测到用户进入已清洁区域后，无需时刻对用户进行监控，在确定用户位置后，使第二机器人分体直接进行跟随清洁，如此便可以在不影响正常清洁的情况下对已清洁区域进行补偿清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
一种双子机器人控制方法芯片

[发明专利]一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片-CN202110378358.8有效
发明人：何再生;肖刚军;许登科;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片，该激光点云处理系统采用AHB总线的状态机控制电路，并遵循AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行坐标位置的并行偏移计算，从而加快处理激光探头旋转或所述激光点云处理系统移动过程中产生的点云数据噪声和定位误差，同时实现多通道、分批量地同步累加运算输出定位概率和值，整个激光点云处理系统在各种定位环境下都保持较高的系统性能，提高模组开发效率。且整个激光点云处理系统在运动状态下能够保持较高的系统性能。
一种基于硬件加速激光处理系统芯片

[发明专利]一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法-CN202210891994.5在审
发明人：周和文;陈肯;肖刚军;蒋林;黄惠保;陈锦杰;余乘风;赵慧 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司;武汉科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
一种基于拟合图形动态障碍物检测方法

[发明专利]一种机器人避障路径规划方法-CN202210893735.6在审
发明人：蒋林;陈肯;周和文;余乘风;赵慧;黄惠保;陈锦杰;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司;武汉科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于硬件电路的SIFT算法关键点检测方法-CN201910736007.2有效
发明人：赵旺;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明公开一种基于硬件电路的SIFT算法关键点检测方法，包括：通过寄存器一次性采集多尺度图像层和多点图像像素的方式，将构建差分高斯尺度空间所需的图像层次及其像素点统一在一个关键点检测空间内，通过极值点检测和两次极值点精确化定位极值点来确定精准的关键点，大大降低了获取待检测点区域信息的复杂度。与现有技术相比，本技术方案有效减少了极值点检测过程中的数据采集和分析的时间，降低了硬件流程复杂度，从而提高了算法的效率，节省了硬件电路面积，提高了SIFT算法关键点检测实时性。
一种基于硬件电路 sift 算法关键检测方法

[发明专利]一种自动遛娃过程中的危险规避方法-CN201910922306.5有效
发明人： 肖刚军;邓文拔;姜新桥 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动遛娃过程中的危险规避方法，该危险规避方法适用于一种具备移动底座以及在移动底座前端的儿童扶手的自主遛娃机器人上，儿童扶手的下部装配有第一摄像头，该方法包括：利用所述第一摄像头摄取移动底座的前进方向的环境图像，并根据其点云数据集拟合的平面信息分析所述自主遛娃机器人是否移动至阶梯边缘；若没移动至阶梯边缘，则根据环境图像分析儿童安全监控区域内是否存在障碍物靠近所述自主遛娃机器人；若有则控制所述自主遛娃机器人对障碍物进行避让；若有移动至阶梯边缘，则控制自主遛娃机器人后退并向监护人的移动设备发送警报信息；其中，在该儿童安全监控区域内，移动底座和监护人的距离不超过预设监护距离。
一种自动过程中的危险规避方法

[发明专利]一种TOF模块的积分时间自适应调节方法及其控制系统-CN202010764272.4有效
发明人：黄丽颖;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-08-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H04N5/353 文献下载
摘要：本发明公开了一种TOF模块的积分时间自适应调节方法，用于TOF模块在不同工作环境下自适应调节积分时间，方法包括：结合预先设置的校准信息和当前曝光环境，TOF模块进行积分时间的自适应调节;其中，所述预先设置的校准信息是TOF模块被设置于标准测试环境时，基于预先选择的采样区域进行校准所获取的信息；预先选择的采样区域是预先从红外光强度图像中选择出的限定区域。本发明还公开了一种自适应调节积分时间的TOF控制系统。本发明可以根据TOF模块实际工作环境自适应调节曝光效果最佳时的积分时间，从而获得高质量的深度数据，具有较高灵活性，解决了现有技术获取深度图像信息存在过曝光或欠曝光的问题。
一种 tof 模块积分时间自适应调节方法及其控制系统

[发明专利]一种宠物毛发清洁机器人及其系统-CN202011559767.X有效
发明人：韩怀宇;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宠物毛发清洁机器人及其系统，所述宠物毛发清洁机器人包括毛发收集模块，所述毛发收集模块包括：毛发收集装置，用于提供吸力收集宠物毛发；第一预设数量的毛发收集孔，均匀设置于陪宠清洁机器人机身上表面，用于结合毛发收集装置收集陪宠清洁机器人机身上表面第一预设距离空间内的宠物毛发；第二预设数量的软管，用于将收集的宠物毛发从毛发收集孔输送至毛发收集装置；毛发存储盒，用于存储毛发收集装置收集的宠物毛发。本发明中公开的宠物毛发清洁机器人能够吸附机器人上方第一预设距离空间内的宠物毛发，解决了宠物毛发漂浮空中对人体呼吸道健康存在影响的问题，为部分对毛发过敏的爱宠人士解决了因毛发过敏不能养宠的难题。
一种宠物毛发清洁机器人及其系统

[发明专利]机器人的路径优化方法、芯片及移动机器人-CN202110348431.7在审
发明人： 肖刚军;许登科;赵伟兵 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的路径优化方法、芯片及移动机器人，该路径优化方法包括：控制移动机器人利用A*算法规划出一条已遍历路径并标记在构建的地图上，同时确定已遍历路径起始节点及其终止节点；还包括：步骤1、沿着所述已遍历路径的延伸方向，在所述已遍历路径上搜索出相对于第一搜索起点可直达的第一最远节点，并通过将这个第一最远节点与第一搜索起点直接相连的方式，来将所述已遍历路径优化为第一规划路径；步骤2、沿着第一规划路径的延伸方向，在第一规划路径上搜索出相对于第二搜索起点可直达的第二最远节点，并通过将这个第二最远节点与第二搜索起点直接相连的方式，来将第一规划路径优化为第二规划路径。
机器人路径优化方法芯片移动

[发明专利]一种视觉机器人系统的控制方法-CN202011158083.9有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉机器人系统控制方法，所述视觉机器人系统包括视觉机器人和充电座，所述视觉机器人系统的控制方法具体包括如下步骤：图像采集单元采集环境图像并传输至控制单元；控制单元接收图像采集单元传输的环境图像；根据环境图像信息，计算当前环境光亮度是否满足预设阈值范围；判断视觉机器人与充电座的距离是否大于预设距离；如果当前环境光亮度满足预设阈值范围，且视觉机器人与充电座的距离大于预设距离，则控制第一补光单元和第二补光单元关闭。本发明公开的视觉机器人系统的控制方法具有灵活补光、节省系统耗电和高精准定位的优势。
一种视觉机器人系统控制方法

[发明专利]一种可重构处理器的任务处理方法及可重构处理器-CN202110381727.9有效
发明人：赵旺;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构处理器的任务处理方法及可重构处理器，该方法包括如下步骤：步骤1：获取子任务配置链表，然后进入步骤2；步骤2：更新子任务配置内容，然后并行执行步骤a和步骤b；步骤a：执行当前一级子任务可重构计算流程；步骤b：执行下一级子任务配置内容更新流程。本发明通过链表化配置可重构处理器，使得下一级子任务的配置内容的配置与当前一级子任务的可重构计算的执行并行进行，消除了配置子任务配置内容所带来的额外时间开销，充分发挥可重构处理器的运算性能。
一种可重构处理器任务处理方法

[发明专利]基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人-CN202110172196.2在审
发明人：熊坤;孙明;周和文;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。
基于激光拟合直线选取参考方法机器人