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[发明专利]基于线激光的机器人沿边控制方法-CN202010954407.3在审
发明人：徐依绵;王悦林;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
基于激光机器人沿边控制方法

[发明专利]一种便携式智能消毒机器人的消毒控制方法及芯片-CN201811621682.2有效
发明人：姜新桥;肖刚军;许登科 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明公开一种便携式智能消毒机器人的消毒控制方法及芯片，包括：步骤1、控制所述便携式智能消毒机器人沿着预先规划的消毒路径移动，并实时采集细菌数量，获取对应表中所对应的消毒周期；步骤2、若实时采集的细菌数量大于第一预定值，则在实时构建的环境地图中标记消毒位置，否则控制所述便携式智能消毒机器人沿着所述消毒路径采集细菌数量；步骤3、结合所述消毒路径，按照消毒周期进行消毒作业；步骤4、当按照消毒周期进行消毒完成时，若实时采集的细菌数量大于第二预定值，则按照消毒周期继续在所述消毒路径中进行消毒作业，否则通过判断消毒作业的次数是否达到所述预设消毒次数来决定下一个消毒周期的消毒作业。
一种便携式智能消毒机器人控制方法芯片

[实用新型]移动机器人的自动接线系统-CN202020908327.X有效
发明人：赖钦伟;李明;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H01R13/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人的自动接线系统，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置；移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置；所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域。移动机器人通过电缆来获取外部电能，解决了续航能力差的问题；电桩具有回收电缆的功能，防止电缆过长缠绕在一起；移动机器人可以自动与不同的电桩连接，大大提高了移动机器人的灵活性，防止电缆与其它物件缠绕，降低了人力成本。
移动机器人自动接线系统

[发明专利]机器人基于六轴陀螺仪检测被卡的方法-CN201810458442.9有效
发明人：李永勇;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法和检测被卡的方法。其中，所述检测仰角的方法，通过将陀螺仪所检测到的竖直方向的加速度与重力加速度进行求方差，如果所求得的方差值在预设方差范围内，表明机器人在水平面上，将机器人的仰角角度校准为零，否则，表明机器人是在斜面上，将机器人的仰角角度确定为六轴陀螺仪检测到的绕X轴转动的角度值，如此可以避免陀螺仪的零点漂移或其它干扰所带来的检测误差，提高了机器人检测仰角的准确性。此外，所述检测被卡的方法，通过将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，并结合时间和打滑情况的综合判断，准确得出机器人是否被卡的检测结果。
机器人基于陀螺仪检测方法

[发明专利]一种光流传感器的校准方法及系统-CN201810409130.9有效
发明人： 肖刚军;邓文拔 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种光流传感器的校准方法及校准系统，所述机器人通过摄像头模块获取标识物图像及其上标识的标定符坐标，图像分析模块通过获取从前一帧所述标识物的图像到当前帧所述标识物的图像的光流，完成相邻两个标定符之间图像的光流运算得到所述机器人的位移基准数据；计算模块根据标识物、所述光流传感器与所述标定符之间的相对位置关系，计算得到所述机器人实际位移数据；校准模块将所述机器人的位移基准数据和所述机器人实际位移数据融合处理，消除光流累积漂移，校准所述光流传感器的感测数据，以实现所述光流传感器的精确定位。
一种流传校准方法系统

[发明专利]一种便携式智能消毒机器人的消毒路径控制方法及芯片-CN201811623415.9有效
发明人：姜新桥;肖刚军;许登科 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明公开一种便携式智能消毒机器人的消毒路径控制方法及芯片，该消毒路径控制方法包括：步骤1、控制所述便携式智能消毒机器人在待消毒区域的表面开启自主移动，并控制所述便携式智能消毒机器人接收并响应来自待消毒区域的位置信息；步骤2、在继续驱动所述便携式智能消毒机器人移动的同时，根据接收并响应的位置信息确定消毒位置，并实时构建待消毒区域的环境地图；步骤3、根据步骤2实时构建的待消毒区域的环境地图及接收并响应的位置信息规划出相应的消毒路径，并依据该消毒路径圈定的消毒区域范围设定预设消毒次数；步骤4、控制所述便携式智能消毒机器人按照步骤3所述的消毒路径反复移动，完成预设消毒次数的消毒作业。
一种便携式智能消毒机器人路径控制方法芯片

[发明专利]自移动机器人的清扫方法和系统-CN201711492866.9有效
发明人： 肖刚军;黄泰明 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动机器人的清扫方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当电子水平检测模块检测到所述水平数据在机器人行走第一预设距离时超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清扫的区域。此时，通过对该区域进行H字型的清扫，将相邻的起点之间的第三预设距离设置为小于机器人机体的宽度，可以提高清扫的重复覆盖率，从而实现对该区域的重点清扫，达到更好的清扫效果。此外，机器人在遇到需要重点清扫的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清扫，提高了机器人的智能化和清扫效率，提升了用户的产品使用体验。
移动机器人清扫方法系统

[发明专利]机器人基于直边的定位方法-CN201810193145.6有效
发明人：赖钦伟;肖刚军;黄泰明 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人基于直边的定位方法，在机器人的行走过程中，通过记录沿障碍物的边缘走过的直边为定位边，可以为后续机器人行走误差较大，满足预设定位条件时进行误差修正提供修正数据，从而避免了机器人的行走误差越积越大而导致无法进行准确的行走和导航，提高了机器人定位的准确性和行走效率。
机器人基于定位方法

[发明专利]机器人脱困的处理方法-CN201711098354.4有效
发明人：李永勇;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，机器人通过搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，成本相对较低。此外，在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图中机器人的脱困路径，使机器人可以按脱困路径行走，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，还没有脱困，则根据当前状态选择不同的行走方式，以最终实现脱困。
机器人脱困处理方法

[发明专利]全自动清洁机器人系统及控制方法-CN202011057698.2在审
发明人： 肖刚军;赖钦伟;李永勇 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动清洁机器人系统及控制方法，它包括清洁机器人和基座，清洁机器人，该清洁机器人上设有清水箱、污水箱、第一水泵、第二水泵、传感器组件、拖擦组件和集水组件，所述清水箱与拖擦组件相连且清水箱与拖擦组件之间设有电子阀，所述集水组件设置在拖擦组件的后端，所述集水组件通过第一水泵与污水箱相连，所述污水箱通过第二水泵与清水箱相连，所述传感器组件设置在污水箱上；基座，该基座上设有清洗槽、加水装置和排水装置。清洁机器人通过污水箱中的污水的混浊度来决定是否将污水箱中的污水再次使用还是到基座中加水和排水，在节省水资源的同时，还提高了清洁机器人的工作效率。
全自动清洁机器人系统控制方法

[发明专利]多摄像头测距的机器人及视觉测距方法-CN202010905113.1在审
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01C3/18 文献下载
摘要：本发明公开多摄像头测距的机器人及视觉测距方法，本发明在机器人的承载底座上安装不在同一预设直线上的三个或三个以上的摄像头，克服现有技术的双目摄像头不能检测平行线场景（门槛、阶梯边缘、边缘轮廓线）的深度信息的问题，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用第一摄像头和第二摄像头中任选出的一个摄像头和不在同一预设直线的第三摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距带来的第一深度值为0时产生深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
摄像头测距机器人视觉方法

[发明专利]一种用于洗地机的基站及机器人系统-CN202011053158.7在审
发明人： 肖刚军;姜新桥 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明公开一种用于洗地机的基站及机器人系统，所述基站为凹槽结构，这个凹槽结构包括水平底座，以使洗地机在无动力驱动的状态下凭自身惯性作用停靠在水平底座的顶面；该基站内设有用于向上对准停靠在水平底座的顶面的预设固定位置处的洗地机的拖擦件喷水的出水组件和用于抽离凹槽结构的表面液体的排水组件。与现有技术相比，本基站不需使用传感器装置对进入基站的洗地机的清洗对接位置进行微调，凭自身惯性作用更加稳定地停靠在水平底座的顶面，减小洗地机容易误判而移动出基站的可能性，再配合出水组件和排水组件，减小洗地机的拖擦件的清洁难度。
一种用于地机基站机器人系统

[发明专利]扫地机器人的补扫方法及芯片-CN201710770238.6有效
发明人：李永勇;黄泰明;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明涉及一种扫地机器人的补扫方法及芯片，通过对已清扫区和未清扫区的每条入口边界的入口参考点进行择优选取，确定最佳入口点，再通过入口选择条件从最佳入口点中选取一个作为清扫起始点，并依照预设清扫条件进行区域清扫。这种补扫方法不需要做任何标记位置点，只需要将栅格地图中已清扫区和未清扫区的每条入口边界的端点作为入口参考点进行择优选取，即使未清扫区的形状很复杂，只要对其每条边界都进行分析判断，从中选取最佳入口点，就可以更客观、更灵活、更准确地确定未清扫区的清扫起始点，从而选择最适合的未清扫区优选进行清扫。同时，按照所述预设清扫条件对该区域进行清扫，还能避免现有的简单从标记位置点开始以弓字型清扫方式所带来的漏扫问题，保证清扫的全面性和完整性。
扫地机器人方法芯片

[实用新型]软质地表检测装置及清洁机器人-CN202020315325.X有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-03-14 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提出软质地表检测装置及清洁机器人,软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方,固定支架固定安装在移动机器人的机体中，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器，从而利用可活动的抵顶机构快速传导这一变化而带来的作用力给压力传感器，实现较高精度的接触式检测。
质地检测装置清洁机器人

[实用新型]雾化装置、雾化器及清洁机器人-CN202020229276.8有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开雾化装置、雾化器及清洁机器人，该雾化装置包括进气管、喷气尖嘴、雾化出口和虹吸管，该雾化装置的进气管连接外部的真空泵的一个排气口，该雾化装置的雾化出口设置有雾化挡板，进气管和喷气尖嘴相连通，喷气尖嘴喷出的气流流经虹吸管的表面开口区域，使得虹吸管内被吸出的待雾化的液体被快速气流雾化输出。前述的雾化装置在进气端复用常规清洁机器人的吸尘装置来构成雾化器，雾化器利用了真空排放的一部分“废气”推动前述雾化装置释放出雾化的气体,完成雾化作业，简化设计，降低成本。其中，前述的雾化器还装配于清洁机器人中，实现待雾化的液体在不同位置扩散,提高雾化工作的自动化水平。
雾化装置雾化器清洁机器人