“曹雏清”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果309个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法-CN202311018082.8在审
发明人：赵立军;李玉玲;樊璇;刘志恒;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和下采样，再采用采样一致性分割算法获取桁架平面方程和平面点云，然后基于法线计算、半径搜索滤波和分割聚类粗定位出各个螺栓孔点云，最后，根据去噪后点云和粗定位的螺栓孔点云精定位出各个螺栓孔的位置，并估计出各个螺栓孔的位姿。本发明方法可以应用于螺栓孔定位及位姿估计。
一种基于三维视觉螺栓定位估计方法

[发明专利]一种康复机器臂-CN202311018368.6在审
发明人：徐曼曼;曹雏清;付宜利;汪杰;祝铭辉 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器臂，包括底座、大臂托架和小臂托架，所述底座上通过摆动机构与支撑件的一端连接，摆动机构可驱动支撑件在一平面内摆动，支撑件的另一端与大臂托架的一端铰接并通过第二驱动机构驱动大臂托架在一平面内摆动，大臂托架的另一端与小臂托架的端部铰接并通过第三驱动机构驱动小臂托架在一平面内摆动，大、小托架摆动所在的平面为同一平面，且该平面与支撑件摆动所在的平面相垂直。本发明相对于桌面式牵引上肢康复装置，能够实现更大的运动康复空间，以3自由度实现上肢外骨骼式机械臂的康复训练。该康复机械臂结构简单，故障点少，可靠性高，能够适应绝大部分上肢康复训练，大大减少了制造成本，适宜推广使用。
一种康复机器

[发明专利]用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法-CN202111570590.8有效
发明人：刘志恒;曹雏清;赵立军 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
用于轮毂轮孔去毛刺加工机器人路径生成方法

[发明专利]一种非均匀环境下的自适应剔除CFAR检测方法-CN202310789849.0在审
发明人：刘贵如;王陆林;茆星宇;陈为松;刘进;李铮;王征;李胜杰;胡昊东;曹雏清;罗海南 -专利权人：安徽工程大学;芜湖易来达雷达科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀环境下的自适应剔除CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计自适应自动剔除CFAR检测器(adaptive censoring CFAR detector，AC‑CFAR)，简称AC‑CFAR检测器；步骤S2：计算阶跃点的位置P，用于判断参考窗中是否存在明显的增幅或降幅；当找到一个阶跃点(即P≠0)或所有参考单元都判断结束后，进入步骤S3；步骤S3：判断从阶跃点开始的子参考窗是否处于均匀环境；步骤S4：根据阶跃点的位置P是否等于0，即是否存在阶跃点，以及变异指数VI值与阈值TVI的比较，选择合适的方式计算检测门限TD；步骤S5：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0TD，则待测单元不是目标。
一种均匀环境自适应剔除 cfar 检测方法

[发明专利]基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法及系统-CN201911416085.0有效
发明人：徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算当前位置的正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1；S3、分别基于正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1对当前纳入地图中的路标位置进行修正，并分别计算修正后的路标位置与修正前的路标位置的均方差，将最小均方差对应的全局尺度因子作为当前的全局长度因子。使用其他度量信息可靠地解决基于视觉的单目SLAM(VSLAM)的全局比例因子模糊性。
基于无线测距视觉图像全局比例因子估计方法系统

[发明专利]一种非均匀环境下的多选择CFAR检测方法-CN202310790889.7在审
发明人：王陆林;刘贵如;茆星宇;李胜杰;李铮;孙健;邹姗;胡昊东;陈为松;曹雏清;罗海南 -专利权人：安徽工程大学;芜湖易来达雷达科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀环境下的多选择CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计MS‑CFAR检测器；步骤S2：待检测单元乘以一个比例因子得到阈值，将子参考窗A中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SA中，参考单元数记为NA；将子参考窗B中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SB中，参考单元数记为NB；步骤S3：根据NA和NB，初步确定参考窗所处的环境；步骤S4：计算参考窗中是否存在阶跃点，以及从阶跃点开始的参考单元的变异指数VI，进一步细分参考窗所处的环境；步骤S5：结合步骤S3和步骤S4的判断结果，以不同的方法选择参考单元，并乘以一个门限因子β生成检测门限TD；步骤S6：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0TD，则待测单元不是目标。
一种均匀环境选择 cfar 检测方法

[实用新型]一种地热网编织装置-CN202320724168.1有效
发明人：陈效;李龙;陶贤水;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B65H51/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种地热网编织装置，包括机架和间隔设置在机架一侧的成卷基网供料装置，机架上连接发热电缆供料卷筒，所述机架上还连接压合驱动装置、桁架机械手和第一胶带供应装置压合驱动装置用于地热网的驱动和压合，桁架机械手在压合驱动装置入料端将发热电缆往复布在基网上表面，第一胶带供应装置的胶带出口处位于压合驱动装置入料端，为布设后的发热电缆表面提供粘附基网的胶带，在机架靠近成卷基网供料装置的一侧设有第二胶带供应装置，第二胶带供应装置的胶带出口处上侧设有压辊，基网经过压辊变向将第二胶带供应装置的胶带与基网下表面粘合。本实用新型大大提高了自动化作业水平和生产效率，有效降低生产成本。
一种地热编织装置

[发明专利]一种废旧锂电池中锂离子的分离回收装置及方法-CN202310578045.6在审
发明人：陈琳;张星宇;曹雏清 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C22B26/12 文献下载
摘要：一种废旧锂电池中锂离子的分离回收装置及方法，属于废旧锂电池回收技术领域，该废旧锂电池中锂离子的分离回收装置，包括原料液电解室、阳极电解室和阴极电解室，所述原料液电解室与阴极电解室之间通过纳米通道膜相连以分离单、多价金属阳离子，所述原料液电解室与阳极电解室之间通过阴离子交换膜相连，本发明的有益效果是，本发明通过设计一种可分离单、多价金属阳离子的纳米通道膜，将其应用在电渗析装置中，使单价锂离子透过纳米通道膜实现筛分富集，使锂离子分离效率提高、分离过程简单、分离成本低，分离过程安全可靠。
一种废旧锂电池锂离子分离回收装置方法

[发明专利]一种提升锂离子透过率的选择性透过膜及其制备方法和应用-CN202310662818.9在审
发明人：陈琳;殷志伟;曹雏清 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B01D69/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种提升锂离子透过率的选择性透过膜及其制备方法和应用，其以水解聚丙烯腈膜作为底膜，并在底膜上复合有含有锆基MOF颗粒的聚酰胺膜，该膜材料中，通过在聚酰胺层引入Zr‑MOF颗粒，Zr‑MOF颗粒具有适合锂离子通过的埃级孔径，给锂离子提供了更多的水通道；同时其使得膜表面成褶皱结构，增加了膜面与水的接触面积，提升了膜的亲水性，本发明提供的膜材料能够大幅提升锂离子透过率和对锂钴混合液的选择性，将本发明提供的膜材料应用于FCDI系统为高效处理废旧钴酸锂电池中的贵金属离子提供了一种有效的思路，该系统结构简单，操作简单，易于实现自动化控制和在线监测，制备成本低，能耗低，经济性能较强。
一种提升锂离子透过选择性及其制备方法应用

[发明专利]一种废旧钴酸锂电池正极材料回收系统及方法-CN202310584974.8在审
发明人：陈琳;姜龙杰;曹雏清 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C22B7/00 文献下载
摘要：一种废旧钴酸锂电池正极材料回收系统及方法，属于废旧钴酸锂电池回收技术领域，该废旧钴酸锂电池正极材料回收系统，包括依次相连的用于对电池正极材料溶释的化学浸出设备、用于对溶释溶液中的锂离子和钴离子分离而得到富锂溶液的流动电极电容去离子装置和将富锂溶液进行浓缩纯化后得到富锂浓缩液的膜蒸馏装置，本发明的有益效果是，本发明提高了系统的离子分离速率和离子分离系数，并在较低能耗的情况下，保证了废旧钴酸锂电池正极材料良好的产物纯度和产率，实现了物质循环的闭环，具有较好的节能减排效果和广泛的应用价值。
一种废旧锂电池正极材料回收系统方法

[发明专利]一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法-CN202310634019.0在审
发明人：陈琳;姜龙杰;曹雏清 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C02F1/469 文献下载
摘要：本发明涉及废旧锂电池回收技术领域，具体来说是一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法，包括反应机构、导电机构、盖板机构以及曝气机构；所述反应机构包括原料反应板、阳极反应板以及渗透板；本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置可以在导电蒸馏膜表面进行原位电化学反应，提高了溶液的浓缩速率，并创造出碱性环境，通过在原料反应板内通入高温CO2气体实现原料液的原位加热及工业废热的利用，溶液的碱性环境吸收捕集了CO2气体，并产出高品质的Li2CO3固体；就是，本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置不仅可以生产处高品质的Li2CO3固体；还能吸收捕集工业废气以及废热。
一种电化学耦合蒸馏装置以及采用废旧锂电池湿法回收系统使用方法

[发明专利]一种轮毂毛坯外缘变形量的检测装置及检测方法-CN201810778057.2有效
发明人： 曹雏清;汤建军 -专利权人：江苏天宏机械工业有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂毛坯外缘变形量的检测装置，包括传输线(1)、激光位移传感器(2)、机械手臂(3)、升降机构(4)、夹紧定位装置(5)、控制系统；所述控制系统包括控制传输线(1)、激光位移传感器(2)、机械手臂(3)、夹紧定位装置(5)运行的相应控制单元，以及对激光位移传感器(2)测得数据进行处理的处理单元。本发明的夹紧定位装置将轮毂毛坯进行中心定位，定位准确，且可避免对轮毂毛坯外圆的划伤；系统能自动检查搜索整个轮圈外缘所有的可能用于机加工的装夹位置点，找到一组最合适的可用于机加工夹持轮圈的三个点，提高轮毂的平衡量，提高轮毂生产的合格率，提高轮毂生产加工的质量。
一种轮毂毛坯外缘变形检测装置方法

[发明专利]一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人-CN202210497570.0有效
发明人：陈荣娜;陈远龙;黄振东;梁树敏;王亚;田同贵;曹雏清;王凯 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，属于清污机器人领域，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。本发明在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
一种抓斗控制液压抓臂式清污机器人

[发明专利]一种带有水下检测功能的清污机器人-CN202210540854.3有效
发明人：陈荣娜;张后文;黄振东;袁家宝;邬阳;陈先革;金永多;曹雏清 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有水下检测功能的清污机器人，包括两个平行设置的载板以及安装在两个载板之间的固定台和检测组件，所述检测组件位于固定台的后方位置，所述固定台的顶面安装有两个平行设置的液压缸，且液压缸的底部贯穿固定台的顶面连接有液压杆，两根液压杆的底端之间连接有吊板，吊板的顶部中间安装有电机箱，且吊板的底部靠中间安装有齿轮箱，所述齿轮箱的底部靠两侧均安装有拦截臂，且拦截臂的顶部靠一端位置安装有驱动马达，拦截臂的底部一端连接有支臂。可以针对不同的使用情况，选择对河道杂物进行拦截或者收集，同时能够实时对水的流速进行检测，判断河道杂物的含量多少，同时有效的避免在打捞时杂物流出，还能对机器人整体进行防护。
一种带有水下检测功能机器人

[发明专利]一种电极电容去离子装置、具有该去离子装置的分离系统以及该分离系统的使用方法-CN202310428348.X在审
发明人：陈琳;殷志伟;曹雏清 -专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C02F1/469 文献下载
摘要：本发明涉及水处理技术领域，具体来说是一种电极电容去离子装置、具有该去离子装置的分离系统以及该分离系统的使用方法，包括固定机构、导电机构以及反应机构；所述导向机构包括至少两个间隔相对分布的石墨集流板；所述反应机构包括中空反应板以及中空浓缩板；所述固定机构包括两个间隔相对分布的固定板；所述导电机构以及反应机构分布在两个固定板之间区域；所述中空反应板与中空浓缩板之间设有阳离子交换膜；本发明公开的电机电容去离子装置，通过增加中空浓缩板，可以简化后续离子脱附过程，继而减少后续操作流程；同时，通过阳离子交换膜的设置，当限定阳离子类型，基于离子水合半径的离子筛分功能，进而使得离子选择性分离效果更好。
一种电极电容离子装置具有分离系统以及使用方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 309 条