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[发明专利]一种车体外壳冲压用的自动化系统及其使用方法-CN202210187609.9在审
发明人：于福才;陈效;李龙;李增涛;徐昌军;樊璇;陶贤水;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备领域，具体来说是一种车体外壳冲压用的自动化系统及其使用方法，包括供料工位、涂覆工位、冲裁工位、拉伸工位、修边工位、冲孔工位、落料工位以及布置在相邻工位之间的多个搬运机器人；本发明公开了一种车体外壳冲压用的自动化系统，本发明公开的自动化系统包括视觉定位、机器人技术、机电控制实现车体外壳冲压的无人化生产；取代了传统人工或人工辅助车体外壳冲压工序，解决了人工效率低、质量控制较难的问题。
一种车体外壳冲压自动化系统及其使用方法

[发明专利]一种实时路径规划方法及AGV-CN202111520612.X在审
发明人：郑亮;陈双;孙龙龙;陈昕;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
一种实时路径规划方法 agv

[发明专利]一种泵轴数字化生产线系统-CN202111639089.2在审
发明人：陶贤水;李龙;王绪晨;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明揭示了一种泵轴数字化生产线系统，生产线的设备沿着泵轴生产经过顺序依次为走心机、铣扁机、打磨机、清洗机、加工中心、过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架，所述清洗机、加工中心、过渡料架在加工中心搬运机器人的工作半径之内，所述过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架在矫直机搬运机器人的工作半径之内。本发明泵轴数字化生产线FMS系统可以完成近600种型号的泵轴生产，分别以订单的形式下发生产任务，特定的加工图纸为标准加工，各生产设备的数据集中采集监控，检验数据实时采集保存在数据库并看板显示，以多产线融合生产并冗余故障后手动生产的作业模式。
一种数字化生产线系统

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的AGV在线故障预测系统及方法-CN202111628005.5在审
发明人：任鹏;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的AGV在线故障预测系统，包括电流传感器，所述电流传感器用于读取AGV小车的电流实时数据并将电流数据加上对应的时间戳、设备ID后上传至本地服务器；通过工业物联网关将数据上传至工业物联网大数据分析中心对AGV小车运行电流进行预测并根据预测的电流数据来预测AGV小车的故障状态。本发明的优点在于：通过实时采集AGV小车的电流数据并据此预测的未来时刻的AGV小车的电流数据，根据预测的电流结果来判断小车未来故障状态，从而更加合理可靠的给出故障预测且预测结果更加准确合理。
一种基于卡尔滤波 agv 在线故障预测系统方法

[发明专利]基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统-CN202111649094.1在审
发明人：徐劲松;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
基于 gnss lidar slam 导航方法系统

[发明专利]一种水泵导流壳体打磨定位装置-CN202111665653.8在审
发明人：朱宝林;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：一种水泵导流壳体打磨定位装置，属于水泵导流壳体打磨技术领域，该打磨定位装置，包括固定架，固定架上翻转定位连接有安装板，安装板上转动连接有将导流壳体夹紧定位的夹紧部件，安装板下端安装有驱动夹紧部件转动的驱动部件，本发明的有益效果是，本发明实现了导流壳体的多角度夹紧定位，定位稳定，使导流壳体可自动匀速旋转进行打磨，解放了双手，提高了打磨的效率和质量，降低了打磨操作存在的安全隐患。
一种水泵导流壳体打磨定位装置

[发明专利]一种基于工业互联网的AGV智能管理系统-CN202111628003.6在审
发明人：任鹏;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
一种基于工业互联网 agv 智能管理系统

[发明专利]一种攻牙机自动上下料装置及操作步骤-CN202111661438.0在审
发明人：陈效;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23G11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种攻牙机自动上下料装置及操作步骤，其特征在于：包括设于攻牙机一侧的上料输送线，在输送方向的前端设有产品定位机构，所述攻牙机上设有抓取产品的桁架机械手。本发明攻牙机自动上下料装置及操作步骤，结构简单，可降低人工劳动强度，提高工作效率，具有较强的实用性和较好的应用前景。
一种攻牙机自动上下装置操作步骤

[实用新型]一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人-CN202122313581.2有效
发明人：黄振东;曹雏清;陈荣娜;王亚;刘志恒 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E02B8/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人，包括底盘和抓臂式机器人主体，所述底盘顶部通过旋转机构连接有旋转盘，抓臂式机器人主体安装在旋转盘顶部，旋转盘外壁转动套接有齿环。本实用新型可对抓臂式机器人主体的旋转运动速度进行调节，可根据具体使用情况和现场需要自主调节，可对掉落在抓臂式机器人主体的机身上的树枝和水草杂物进行缠绕，可将其树枝和水草等杂物缠绕在缠绕杆上对其进行统一收集，避免其树枝和水草等杂物长时间堆积在抓臂式机器人主体的机身上影响其旋转精度，同时将树枝和水草等杂质去除可防止其堆积在抓臂式机器人主体对其造成腐蚀，提高对抓臂式机器人主体的保护性。
一种运动速度控制抓臂式清污机器人

[实用新型]一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人-CN202122313747.0有效
发明人：黄振东;曹雏清;陈荣娜;袁家宝;刘志恒 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人包括抓杆，所述抓杆的顶部开设有安装孔，安装孔的内部安装有摄像机，摄像机的一端向安装孔的外部延伸并连接有防护盖，摄像机的底部安装有升降板，升降板的一端螺纹安装有螺纹杆，螺纹杆的顶部转动安装在抓杆的内顶部，抓杆的一端安装有夹持机构。本实用新型摄像机在对管道内垃圾进行搜索时的同时能进行升降，在使用时能对摄像机进行较好的保护，使抓杆在管道内移动时更加方便。
一种自动搜索液压抓臂式清污机器人

[发明专利]2D相机与激光雷达的数据融合方法-CN202111649113.0在审
发明人：徐劲松;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开的一种2D相机与激光雷达的数据融合方法，包括如下步骤：S1、标定2D相机中心与激光雷达中心距地面的高度Hc、HL，相机中心与激光雷达中心间的横向距离Δx及纵向距离Δy；S2、控制激光雷达扫描目标物O，获得激光点云，即各数据点Li距目标物O的扫描距离di、目标物的经度βi和纬度γi；S3、控制2D相机拍摄目标物O的图像，标定数据点Li在图像中的对应像素点Pj。本发明简化了图像的立体深度信息预估过程，便于实现视觉传感器与激光雷达的对齐；此外，2D相机的成本相对于3D相机低。
相机激光雷达数据融合方法

[发明专利]一种非接触式叶轮跳动检测系统和方法-CN202111598168.3在审
发明人：樊璇;朱宝林;王文周;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种非接触式叶轮跳动检测系统，系统设有用于固定待测叶轮的叶轮跳动检测装置，所述叶轮跳动检测装置上固定有驱动叶轮转动的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC，所述叶轮跳动检测装置上设有采集与叶轮旋转面距离数据的激光距离传感器，所述激光距离传感器通过数据采集卡连接工控机，所述工控机与PLC通信。本发明可以实现叶轮轴向和径向圆跳动值检测，用于检测叶轮表面轮廓相对于轴线的平行度及叶轮在焊接后表面的变形量。通过非接触式测量方法，避免了常用百分尺之类的接触式测量带来的机械磨损，有利于长期使用。应用基于基准参考的数据处理方法，改进了非接触式测量方式，大大减小了由于装配误差引起的测量误差。
一种接触叶轮跳动检测系统方法

[发明专利]基于INS及GNSS的网格SLAM的导航系统及方法-CN201911416097.3有效
发明人：徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于INS及GNSS的网格SLAM的导航方法及系统，包括：S1、检测当前是否存在GNSS定位数据，GNSS定位数据包括：移动机器人的当前位置；S2、若检测结果为是，则将GNSS定位数据中的当前位置作为移动机器人的当前位置，并执行步骤S3，若检测结果为否，则执行步骤S4；S3、将GNSS定位数据及INS模块采集的位姿数据输入EKF滤波模型，EKF滤波模型基于GNSS定位数据对INS模块采集的位姿数据进行修正，同时基于修正后的位姿构建路标地图；S4、基于构建的路标地图获取移动机器人当前在路标地图坐标系中的位置。在GNSS能正常定位时，通过GNSS能实现移动机器人的快速及精准定位；在GNSS拒绝环境下时，通过构建的高精路标地图进行定位，弥补了GNSS的缺陷。
基于 ins gnss 网格 slam 导航系统方法

[发明专利]一种搅拌桶刮擦清洁装置及其使用方法-CN202110949021.8有效
发明人：胡松;李龙;陶贤水;朱宝林;于玲;于福才;曹雏清;李瑞峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置，包括刮板、压力反馈模块、压力调节模块和扭矩反馈模块，刮板通过铰链连接在压力反馈模块上，压力反馈模块上远离刮板的一端与压力调节模块连接，扭矩反馈模块的转轴竖直连接在压力调节模块的直线模组上。压力反馈模块位于刮板的右侧，通过铰链与刮板相连接，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力测量，压力调节模块位于压力反馈模块的右侧，通过螺钉与压力反馈模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力调节，扭矩反馈模块位于压力调节模块的上方，通过螺钉与压力调节模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的切向力测量。还公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置的使用方法。
一种搅拌桶刮擦清洁装置及其使用方法

[实用新型]一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人-CN202122296090.1有效
发明人：黄振东;曹雏清;陈荣娜;王亚;刘志恒 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及河道清污领域，具体的公开了一种带轨迹规划控制的抓臂式清污机器人，包括两个固定架，两个所述固定架之间滑动安装有滑动板，滑动板上转动安装有伸缩杆，伸缩杆的底部固定连接有抓臂板，抓臂板的底部两侧设置有抓手，两个固定架之间位于抓臂板的下方活动安装有收集盒，收集盒的两端滑动安装有两个固定轴。本实用新型能够延长抓手的使用寿命，通过横柱的设计，一方面能够将收集盒中的垃圾中的水分挤压，提高收集盒的有效容积，使得收集盒中能够容纳更多的垃圾，另一方面通过横柱将垃圾压紧，也能够有效的防止收集盒中的垃圾掉落，有效的防止了收集后的垃圾造成二次污染的风险。
一种轨迹规划控制抓臂式清污机器人