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[发明专利]一种射线探伤用胶片夹紧防误碰装置-CN202011610326.8有效
发明人：朱宝林;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：一种射线探伤用胶片夹紧防误碰装置，属于工业探伤技术领域，该夹紧防误碰装置，包括安装底座及其上设置的翻转框架、翻转驱动机构和夹紧机构，安装底座的上部与机械手执行端相连，安装底座的两端通过翻转驱动机构与翻转框架转动连接，安装底座与翻转框架围成用于夹紧胶片的夹紧空间，安装底座的底部通过夹紧机构与胶片夹紧相连，安装底座和翻转框架上设置有防止胶片在取放过程中发生误碰的检测部件，本发明的有益效果是，该装置整体结构简单紧凑，实现了胶片取放的自动化，而且在胶片取放的过程中避免了胶片与工件发生误碰的问题，提高了操作的安全性。
一种射线探伤胶片夹紧防误碰装置

[发明专利]一种多激光导引AGV的安全距离检测方法-CN201911378855.7有效
发明人：陈双;郑亮;陆雪强;刘刚;林振辉;罗海南;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
一种激光导引 agv 安全距离检测方法

[发明专利]一种视觉定位三维点云分割方法-CN201911392464.0有效
发明人：王磊;樊璇;陈健;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位三维点云分割方法，机器人携带三维激光传感器获取工件的三维点云信息，利用点云的周边密度实现了工件中心间的数学关系，成功推出工件间的分割方式，成功实现两个圆或类圆状物体间的分割，其可提高对相连圆形或类圆形工件识别定位准确度。解决获取三维点云信息后，利用传统方式圆形或椭圆性检测无法实现对象的完全识别‑识别率低问题以及定位误差大的问题。
一种视觉定位三维分割方法

[发明专利]基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法-CN201911403712.7有效
发明人：陈智君;伍永健;郝奇;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点pi(xi,yi)的最优位姿；S2、更新格网粒子集合set_a中的粒子及对应的打分；S3、对格网粒子集合set_a中的粒子进行重采样，将重采样的粒子复制至新的粒子集合set_b，粒子集合set_b中的粒子权重相等，S4、计算粒子集合set_b中所有粒子的位姿标准差，检测是否所有粒子的位姿标准差都小于预设的阈值，若检测结果位是，将粒子集合中set_b所有粒子的平均位姿作为机器人的当前重定位的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S2。在机器人丢失位姿后，无需人工干预下，能快速、准确的恢复机器人的位姿，即重定位。
基于粒子收敛移动机器人定位方法

[发明专利]一种融合ND和ICP匹配的移动机器人重定位方法-CN201911408092.6有效
发明人：郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；基于地图点云的ND模型计算撒阵列粒子集中各撒阵列粒子的ND概率得分，提取前m个最高ND概率得分的撒阵列粒子；基于m个撒阵列粒子构建矩阵集T2，基于各矩阵将激光帧点云S换到栅格地图，得到m个激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″和分别地图点云M'进行ICP匹配，输出前n个误差较小的撒阵列粒子及对应的变换矩阵Te；计算n个撒阵列粒子的ND概率得分，输出最高得分撒阵列粒子对应的变换矩阵Te，基于该变化矩阵Te来计算机器人的当前位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。
一种融合 nd icp 匹配移动机器人定位方法

[发明专利]基于色带的移动机器人导航方法及系统-CN201911410010.1有效
发明人：任鹏;徐劲松;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于色带的移动机器人导航方法，该方法包括：提取图像中的色带的边缘点；对色带边缘点采用霍夫直线变换进行直线检测，形成轮廓线段；对轮廓线段进行直线拟合，形成若干色带段；检测色带段中的有效色点段，提取有效色带段的色带中心线；计算提取的色带中心线相对于实际的色带中心线的偏转角度及色带垂直方向上的偏移量，若偏移量大于阈值，则移动机器人基于所述偏移量进行纵向纠偏。有效地降低了色带断裂和色带破损对色带导航产生的影响，增强了导航方法的鲁棒性，有效地避免了平行色带布设较近时色带边缘间出现的错误导航情况，确保了色带导航算法的高准确度。
基于色带移动机器人导航方法系统

[发明专利]基于直线匹配的移动机器人重定位方法-CN201911415258.7有效
发明人：伍永健;陈智君;郝奇;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于直线匹配的移动机器人重定位方法，包括：S1、加载全局地图，在全局地图中提取直线，并进行存储；S2、在局部地图中提取直线，筛选出最佳的交叉直线对及平行直线对；S3、检测局部地图中是否存在最佳交叉直线对，若检测结果为是，执行步骤S4，若检测结果为否，执行步骤S5；S4、将局部地图中的最佳交叉直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位；S5、将局部地图中的最佳平行直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位。在移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后，能够快速进行重定位。
基于直线匹配移动机器人定位方法

[发明专利]机器人手眼标定方法-CN201811621251.6有效
发明人：庄金雷;王飞阳;高靖;车景国;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手眼标定方法，包括步骤：S1、设置激光跟踪仪和四面体，工业机器人上设置对四面体进行测量的激光扫描仪；S2、计算转换矩阵S3、计算转换矩阵S4、计算转换矩阵本发明的机器人手眼标定方法，利用激光跟踪仪和精心设计的四面体对机器人进行手眼标定，避免手眼标定受工业机器人参数误差的影响，测量精度更高，标定结果准确可靠。
机器人手眼标定方法

[发明专利]一种大面积图像修复方法-CN201811649028.2有效
发明人：王磊;樊旋;陈健;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种大面积图像修复方法，包括如下步骤：S1、输入破损图像，提取破损区域的边界；S2、判断边界是否为空，若判断结果为是，输出修复图像，若判断结果为否，获取边界处各像素点所在的破损块，将优先权值最大的破损块作为待修复块；S3、在完好区域内查找与待修复块最为匹配的最优匹配块，利用最优匹配块对待修复块进行修复；S4、更新修复后的待修复块内各像素点的置信度值，更新破损区域，返回S2。破损块的置信项值偏大，置信项C(p)与数据项D(p)点乘，则提高数据项对优先权值的影响，破损块的置信项C(p)较小时，均衡考虑置信项C(p)、数据项D(p)、灰度变化因子H(I)及颜色混乱度C(I)对优先权值的贡献，最大程度反应图像破损边缘的合理修复顺序。
一种大面积图像修复方法

[发明专利]一种融合反光柱的自然定位方法及系统-CN201911404501.5有效
发明人：陈智君;伍永健;郝奇;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合反光柱的自然定位方法及系统，该方法包括：S1、加载栅格地图及反光柱地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域通过反光柱来进行精定位。仅在需要精定位的区域布置反光柱，在粗定位区域无需布置反光柱，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
一种融合光柱自然定位方法系统

[发明专利]管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置及其检测定位方法-CN202011624070.6有效
发明人：王飞阳;庄金雷;陈盟;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置，在工业机器人(1)的伸出端设置末端工装夹具(2)，工件(3)安装在末端工装夹具(2)上；检测定位装置设置视觉传感器；工业机器人(1)为六自由度的机器人；视觉传感器为面结构光传感器(4)。采用上述技术方案，通过对比注册时的焊缝曲线点和检测时的焊缝曲线点校准机器人涂膏路径点，可计算出当前焊缝相对于机器人的空间分布情况，从而可对注册时示教的机器人涂膏路径进行校准，解决由于工件一致性误差导致的机器人示教涂膏路径通用性差的问题，实现检测工件焊缝的准确涂膏作业。
管道工件焊缝三维视觉检测定位装置及其方法

[发明专利]基于遗传算法的移动机器人重定位方法及移动机器人-CN201911404486.4有效
发明人：伍永健;陈智君;郝奇;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明适用于重定位技术领域，提供了一种基于遗传算法的移动机器人定位方法及移动机器人，包括如下步骤：S1、加载全局地图，将空闲区域作为有效区域；S2、初始化种群；S3、基于最近障碍物距离的似然值来计算初始个体的适应度；S4、选择初始化个体中的最优个体；S5、迭代次数加一，进行迭代操作，即依次进行选择、交叉、变异以及更新最优粒子操作；S6、检测迭代次数是否达到了设定的迭代次数，若检测结果为是，则输出当前的最优个体，对最优个体的浮点数编码进行解码，获取的位姿即最优位姿，基于最优位姿来获取移动机器人在全局地图中的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S5。通过遗传算法优越的全局搜索能力，提高重定位系统的鲁棒性、高效性。
基于遗传算法移动机器人定位方法

[发明专利]一种水泵叶片自动化上料系统-CN201911409342.8有效
发明人：徐昌军;于福才;陈健;胡松;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移；通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。
一种水泵叶片自动化系统

[发明专利]一种物料分装无人化系统及其控制方法-CN202210209141.9在审
发明人：于福才;李龙;李海东;于伶;王文周;樊璇;徐昌军;陶贤水;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65B57/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物料分装技术领域的物料分装无人化系统，本发明还涉及一种物料分装无人化系统控制方法。所述的物料分装无人化系统的视觉拆码垛机器人Ⅰ(4)靠近物料上料端输送线(22)一端布置，物料上料端输送线(22)另一端靠近物料下料端输送线(11)一端，翻转机构(19)侧面设置回送输送线(20)，提升机(8)靠近物料下料端输送线(11)一端，物料下料端输送线(11)另一端设置视觉拆码垛机器人Ⅱ(5)。本发明的物料分装无人化系统及控制方法，控制可靠，实现物料的高效率、高质量的无人化分装，从而取代传统人工或人工辅助分装，解决人工效率低、分装质量参数控制困难问题。
一种物料分装人化系统及其控制方法

[发明专利]一种热水器内胆端盖与法兰铆压用的铆压系统及铆压方法-CN202210186507.5在审
发明人：陈效;王绪晨;李龙;陶贤水;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明涉及小型冲压自动化设备领域，具体来说是一种热水器内胆端盖与法兰铆压用的铆压系统及铆压方法，包括拆垛装置，转运装置；组装装置以及放料框；所述转运装置包括转运机构，所述转运机构上设有涂油机构；所述组装装置包括端盖压装装置和铆压装置；所述拆垛机构通过转运装置连接有端盖压装装置；所述铆压系统还包括转位机器人；所述转位机器人用于待加工零件在铆压系统中各装置间转位；本发明公开的铆压系统可以实现热水器内胆端盖的生产以及热水器内胆端盖与法兰之间的铆压操作；另外本发明通过转位机器人的设置；可以实现热水器内胆端盖与法兰的自动转位、上料以及下料操作；实现热水器内胆端盖与法兰铆压的自动化。
一种热水器内胆法兰铆压用系统方法