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[发明专利]基于相机参数的多目标视觉跟踪方法、装置、设备及介质-CN202310418468.1在审
发明人： 易可夫;罗凯;郝威 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相机参数的多目标视觉跟踪方法、装置、设备及介质。其中方法包括：获取视频流数据，并通过目标检测模型获取检测目标的图像位置；在视频流数据中选取任一帧视频图像，进行相机参数评估；根据估计的相机参数，将图像位置映射到地理位置，并分析位置不确定度；根据地理位置和位置不确定度，通过联合概率数据关联跟踪算法生成目标航迹；根据目标检测置信度、地理位置和航迹匹配信息，获取关联代价矩阵，并通过匈牙利算法关联有效检测框与现有航迹，以执行视觉跟踪任务。本发明提高了视觉多目标跟踪的鲁棒性以及多目标跟踪精度，同时解决了多目标视觉跟踪中遮挡重叠时身份切换的问题。
基于相机参数多目标视觉跟踪方法装置设备介质

[发明专利]一种基于激光雷达点云的目标检测前跟踪算法及设备-CN202310710470.6在审
发明人： 易可夫;谢纯林;郝威 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种基于激光雷达点云的目标检测前跟踪算法及设备，属于计算机视觉技术领域，包括：步骤一，通过激光雷达采集点云数据，将点云数据投影到鸟瞰视角的图像上；步骤二，对图像的数据进行形态学膨胀；步骤三，对图像的数据进行滤波处理；步骤四，将图像中低于阈值的像素设置为黑色；步骤五，计算Ni和Ni+m的差异，将差异图像转换为二值图；步骤六，设置像素数阈值为x，移除二值图像中面积小于此阈值的连通区域，保留面积较大的区域，得到所跟踪的目标图像。解决了点云的处理效率低，处理的复杂度和时间消耗，多目标跟踪的鲁棒性以及多目标跟踪精度的问题。
一种基于激光雷达目标检测跟踪算法设备

[发明专利]一种基于分块式扫查及衰减补偿的漏表面波超声成像方法-CN202010709388.8有效
发明人：胡宏伟;周刚;王磊;王向红;周永立;陈小敏;刘芝平;易可夫 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种漏表面波超声成像方法，实现了对零件表面或近表面缺陷的检测成像。通过采集不同位置的缺陷波数据，获得漏表面波的衰减曲线，然后使用四轴运动平台进行分块式漏表面波超声B扫描，并对检测数据进行衰减补偿，最后对衰减补偿后的数据进行叠加获得超声成像数据。本发明的技术效果在于采用漏表面波超声检测，无需使用耦合剂，配合运动平台可以实现自动化检测；采用衰减补偿方法解决漏表面在传播过程中的衰减问题，保证缺陷成像精度；采用分块式扫查，解决了漏表面波由于能量衰减严重导致有效检测面积过小的问题，实现大面积检测。
一种基于分块式扫查衰减补偿表面波超声成像方法

[发明专利]萤火虫算法在路径规划应用中的种群动态调节策略与实现-CN202010952531.6有效
发明人：李凤玲;范兴江;刘理;王向红;易可夫 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：萤火虫算法在路径规划应用中的种群动态调节策略与实现，包括以下步骤：S1、建立路径规划数学模型；S2、设置算法参数并生成初始种群；S3、评价初始种群中路径的碰撞程度；S4、计算萤火虫的亮度；S5、萤火虫对比其亮度并移动；S6、两种不同的种群变化策略确定种群中萤火虫数量；S7、执行具体的萤火虫个体添加或删除操作；S8、继续执行步骤S4直至达到最大迭代次数。本发明通过在萤火虫算法迭代过程中自适应调整种群规模，使得算法在避免局部最优解和保证优化效果的同时还减少了算法运行时间提高了计算效率。
萤火虫算法路径规划应用中的种群动态调节策略实现

[发明专利]用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法-CN202010394375.6有效
发明人：郝威;刘理;胡林;李焱;龚野;杜荣华;易可夫;王正武;马昌喜;龙科军;吴伟 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法，预测方法：通过数据采集模块获取一段时间内的车辆状态特征信息；数据分析模块通过时间递归神经网LSTM对驾驶行为状态进行识别，并结合时滞函数共同确定最终的驾驶行为状态；根据驾驶行为识别结果确定每辆车的行为动态模型，通过跟车动态模型计算车辆的实际加速度；基于蒙特卡洛模拟方法和重要性采样策略确定在各种驾驶行为状态下所有相关车辆的驾驶危险概率。本发明结合时间递归神经网LSTM和时滞函数，能快速、有效、稳定地对各种驾驶行为和驾驶策略进行识别和危险评估，提高危险评估准确性。
用于减少抖动车队驾驶危险预测系统方法

[发明专利]一种混凝土细小裂缝识别方法-CN202210779409.2在审
发明人：胡宏伟;李梓睿;王磊;何知义;徐晓强;戴理朝;易可夫;吕铎 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土细小裂缝的识别方法，并提出了一种融合了多级特征提取处理、注意力模块处理和融合模块处理的新的神经网络模型。所述方法包括以下步骤：获取目标混凝土图片搭建数据集；设计一种融合了多级特征提取处理、注意力模块处理和融合模块处理的神经网络模型；在计算平台上编程训练该神经网络结构；将需要检测的混凝土图片通过训练好的神经网络获取目标混凝土图片中的细小缝隙成像。本发明旨在提高混凝土细小裂缝的检测精度。
一种混凝土细小裂缝识别方法

[发明专利]基于单目相机测距不确定的机器人路径稳健性规划方法-CN201910702919.8有效
发明人：李凤玲;范兴江;胡宏伟;易可夫 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机测距不确定的机器人路径稳健性规划方法，包括以下步骤：第一步，在已有的像素点环境模型的基础上，将路径起点与目标点的连线方向等间距切分路径，形成完整的路径；第二步，以路径长度最短为目标函数，以不与障碍物发生碰撞为约束条件，构建不确定性优化模型；第三步，针对路径规划不确定优化模型建立亮度函数，基于亮度函数利用萤火虫智能算法求解路径规划问题，输出最优路径。本发明针对路径规划不确定优化模型建立亮度函数，考虑路径长度和路径安全度两个指标，使得该方法不仅有很好的避障功能且能规划出较短的路径。
基于相机测距不确定机器人路径稳健规划方法

[发明专利]高速公路下匝道分流区域的CAV换道决策方法-CN202110805341.6有效
发明人：郝威;吴其育;张兆磊;易可夫;王正武;田大新;戎栋磊 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了高速公路下匝道分流区域的CAV换道决策方法，包括：构建强制换道场景；计算混合交通流处于平衡态时四种类型车辆的存在概率，基于车道管理策略计算自动驾驶专用车道和通用车道的交通量，构建混合交通流运行条件；CAV选择在CAV换道模型的成本函数值J最小时进行换道。本发明高速公路下匝道分流区域的CAV换道决策方法分析CAV驶离CAV‑L对交通状态的影响，建立CAV换道意图生成点位置与换道决策模型，研究成果为未来的高速公路混合交通流管理提供重要的技术指导，也为高速公路自动驾驶专用车道部署落地提供理论基础。
高速公路匝道分流区域 cav 决策方法

[发明专利]基于交通分配结果的电动汽车充电站选址方法-CN202110249480.5有效
发明人：郝威;刘晶;龚野;张兆磊;易可夫;刘理;王正武;吴伟;向往 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于交通分配结果的电动汽车充电站选址方法，包括以下步骤：构建形成不同的电动汽车充电站选址方案，每一种电动汽车充电站选址方案对应一个等效用户均衡模型，利用每个等效用户均衡模型的目标函数求解路径交通量，得到交通分配的结果；基于交通分配的结果，计算电动汽车充电站选址方案进行定量判断的判断指标；采用数据包络分析法定量筛选电动汽车充电站选址的最佳方案。本发明基于交通分配结果的电动汽车充电站选址方法对燃油汽车和电动汽车组成的特殊混合交通网络中的充电设施选址方案进行定量筛选，为未来更复杂的多模式交通网络下电动汽车充电设施布局设置奠定技术基础。
基于交通分配结果电动汽车充电站选址方法

[发明专利]用于高速公路上合流区的自动驾驶专用车道与通用车道可变限速的动态协同管控方法-CN202110333583.X有效
发明人：郝威;吴其育;张兆磊;戎栋磊;易可夫;王正武;刘理 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了用于高速公路上合流区的自动驾驶专用车道与通用车道可变限速的动态协同管控方法：生成交通运行状态分类器；建立三种目标函数的预设函数曲线；确定自动驾驶专用车道的布设数量；交通运行状态为拥挤时开启动态协同控制方案；路侧通信单元发布自动驾驶专用车道控制信息和动态可变限速控制信息；交通信息云端动态调整可变限速信息，当交通流趋于稳定自由流状态，动态协同管控结束。本发明用于高速公路上合流区的自动驾驶专用车道与通用车道可变限速的动态协同管控方法通过为自动驾驶车辆提供优先使用权来促进CAVs的适应性和为交通管理者提供主动管理模式，对通用车道车流进行可变速度限制，达到提高通行效率、减少交通冲突的目的。
用于高速公路合流自动驾驶专用车道通用可变限速动态协同方法

[发明专利]一种基于时间戳的编码器位置信号估计方法-CN202010532333.4有效
发明人：徐晓强;胡宏伟;王向红;贺湘宇;易可夫 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01D5/38 文献下载
摘要：一种基于时间戳的编码器位置信号估计方法，令控制系统的编码器采集模块工作在高低两个频率下：在高频率下检视编码器位置变化，当编码器位置变化时对编码器事件进行记录，并在寄存器中保存最近的编码器事件序列；在低频率下对编码器位置信号进行采集，对寄存器中的编码器事件序列进行多项式拟合求解，进而对位置信号进做出修正。本发明方法可以对编码器位置信号进行实时有效修正，减小量化误差的影响，提高低分辨率编码器的测试精度。
一种基于时间编码器位置信号估计方法

[发明专利]一种自适应同步平均的轴承故障定量诊断方法-CN202111238120.1在审
发明人：徐晓强;李伟明;何知义;胡宏伟;王向红;易可夫 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：基于自适应同步平均的轴承故障定量诊断方法，利用振动信号对轴承的缺陷宽度进行量化评估，首先通过故障特征频率划分故障切片信号，进而对故障切片信号进行两两归一化的互相关计算，求得最大互相关系数和对应的时间延迟，然后根据设定的互相关系数阈值把符合条件的切片信号按照对应的时间延迟进行平移对齐，进而叠加平均得到高分辨平均波形，实现对轴承缺陷宽度的定量诊断，本发明在提高平均波形分辨率的同时，准确提取了滚子进入缺陷和离开缺陷的时刻，有效的抑制了轴承滚子在运转过程中存在的随机滑动现象，对轴承的视情维护具有重要意义。
一种自适应同步平均轴承故障定量诊断方法

[发明专利]一种基于稳定性分析的合流区混合交通速度协同控制方法-CN202110759798.8有效
发明人：郝威;戎栋磊;张兆磊;易可夫;王正武;刘理;吴其育 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稳定性分析的合流区混合交通速度协同控制方法，具体为：以“1+N”形式构成车辆簇，“1”代表1辆智能自动驾驶车辆CAV，“N”代表跟随的多辆人工车辆HV；构建簇内稳定性解析模型，解析簇内稳定性条件；在满足簇内稳定性条件前提下，构建簇间稳定性模型，解析簇间稳定性条件；基于簇内及簇间稳定性条件，构建簇协同速度控制模型，在满足簇内及簇间稳定性条件下，通过控制CAV速度引导汇入簇顺利进入合流区。本发明以高速公路合流区作为研究对象，以稳定性为前提构建速度协同控制模型，提高了准确性，有效降低了交通流风险、提升了动态空间占有率及减少了尾气排放。
一种基于稳定性分析合流混合交通速度协同控制方法

[发明专利]考虑自动驾驶专用车道的混合交通均衡分配方法-CN202110939974.6有效
发明人：郝威;张兆磊;戎栋磊;易可夫;龚野 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了考虑自动驾驶专用车道的混合交通均衡分配方法，基于混合交通流中自动驾驶车辆的渗透率，计算路网中各路段不同属性车道上的车辆出行时间成本和能耗成本，得到路网中各路段不同属性车道下的混合交通流的车辆出行成本，计算路网中各路段所有车辆的总出行成本，构建考虑自动驾驶专用车道的混合交通均衡分配模型；运用连续平均法求解考虑该模型，完成考虑自动驾驶专用车道的混合交通均衡分配。本发明考虑自动驾驶专用车道的混合交通均衡分配方法综合考虑CAV对驾驶员时间价值、能耗和通行能力的影响和CAV车道的优势，为深度刻画混合交通网络流量分配奠定了理论基础，也为未来交通规划设计和混合交通流管理提供了理论指导。
考虑自动驾驶专用车道混合交通均衡分配方法

[发明专利]基于阵元稀疏优化及新边缘指导插值的超声相控阵稀疏全聚焦成像方法-CN201810564604.7有效
发明人：胡宏伟;袁兰兰;杜剑;邹志程;尹来容;王向红;易可夫;徐晓强;黄龙 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阵元稀疏优化及新边缘指导插值算法的超声相控阵稀疏全聚焦成像方法。通过采用超声相控阵全聚焦成像原理，结合几乎差集与遗传算法(ADS‑GA)对换能器阵列分布进行稀疏设计优化，减少全聚焦成像数据计算量，并根据稀疏阵列与全阵列的声场一致性对成像算法进行修正。再进一步对工件成像区域进行成像点稀疏，并采用新边缘指导插值(NEDI)对低分辨率的稀疏全聚焦图像进行插值，提高成像分辨率。本发明的技术效果在于，在保证高质量成像的同时，极大地缩减了计算时间，提高了成像效率。
基于稀疏优化边缘指导超声相控阵聚焦成像方法

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