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[发明专利]道路线形透视特征沿程变化的安全风险预测方法-CN202310898074.0在审
发明人：何石坚;杨佳成;姚岩青;付红梅;王杰;谷健;邢璐;唐峰;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种道路线形透视特征沿程变化的安全风险预测方法，包括获取公路的几何设计参数和事故数据；确定公路桩号，并将公路按几何设计参数分类；标记公路每个路段中符合Con的桩号，提取车辆行驶经过符合Con的桩号时的公路透视图；提取各路段线形透视图特征；构建负二项预测模型。本事故预测方法将线形对驾驶员的行为导向纳入了事故分析因素，能够通过研究驾驶员视角下的线形来预测公路事故。以此方法进行公路事故预测能够更准确地揭示驾驶员视角下的公路线形对事故的影响。
道路线形透视特征变化安全风险预测方法

[发明专利]一种基于遥感影像的地铁客流来源智能分析方法-CN202010581503.8有效
发明人：段续庭;刘阳;田大新;周建山;林椿眄;姜航;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/00 文献下载
摘要：一种基于遥感影像的地铁客流来源智能分析方法，涉及城市轨道交通中地铁客流来源分析，尤其涉及来自周边不同用地类型、公交、自行车、出租车等复杂来源的分析。为高效准确地确定地铁客流来源，本发明专利基于遥感图像在ArcGIS平台进行影像分类，得到不同用地的面积和质心位置数据。全面考虑地铁客流的四项来源以及地铁站点的区位和连接性，对区域内所有地铁站客流数据建立非线性回归模型，求解可得到该区域内地铁站周边用地、公交、出租车、自行车的客流生成率，进一步得到不同用地和换乘方式对地铁客流的贡献量大小及比例。结果可为城市公共交通线网规划、城市建设布局优化提供决策依据。
一种基于遥感影像地铁客流来源智能分析方法

[发明专利]一种网联车辆协同换道集中式控制方法-CN202310597369.4在审
发明人：刘洋;龙科军;吴伟;曾冰 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联车辆协同换道集中式控制方法，针对城市交叉口进口车道，首先采集并输入交叉口的信息，包括车道数、车道宽度、换道区域长度等，并将换道区域离散化分为若干网格，并建立直角坐标系；然后采集各进口道上的车辆信息，包括车辆数、初始车道位置、目标车道位置、进入和离开换道区域的时间等。以换道区域内所有车辆换道次数最小为目标函数，分别针对车辆在x轴向行驶和y轴向换道设置约束条件，并以每个网格每一步只被一辆车占用为安全约束，建立集中式控制换道模型，计算每辆车的行驶方案。本发明方法通过统一规划换道区域内所有车辆的行驶轨迹，发挥智能网联车辆协作能力，实现协同换道，提高换道效率，降低换道风险。
一种车辆协同集中控制方法

[发明专利]驾驶员视角下道路固有几何特征的提取方法-CN202310058271.1在审
发明人：何石坚;杨佳成;吕方誉;龙科军;谷健;邢璐;王杰;付红梅;刘歆怡 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶员视角下道路固有几何特征的提取方法，包括获取行车图像；对行车图像进行灰度处理，得到行车图像的灰度图片；对灰度图片进行区域生长处理，得到行车图像的二值化图片；对二值化图片进行边缘检测，提取二值化图片中的道路边缘线；将道路边缘线引入直角坐标系，得道路边缘线所包含的各边缘像素块的坐标和中心像素块的坐标；对各边缘像素块编号并进行固有线形指标计算，得到各边缘像素块的中心距离以及各边缘像素块的曲率；结合像素块的中心距离以及像素块的曲率，计算道路边缘线的线形偏度、线形峰度和线形曲率。能提取驾驶员视角下道路固有几何特征，将驾驶员视角下空间曲面的特点描述出来，便于描述驾驶员视角下的道路线形。
驾驶员视角道路固有几何特征提取方法

[发明专利]一种考虑车头时距特征的路径行程时间可靠性分析方法-CN202211649019.X在审
发明人：谷健;王宁;张仲根;龙科军;刘嘉;邢璐;吴伟 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑车头时距特征的路径行程时间可靠性分析方法，步骤包括：步骤S01.获取目标路段内各车道车辆经过上、下游检测点的时刻，得到各车辆的过车时刻数据；步骤S02.根据各车辆的过车时刻数据，计算路段内各车辆经过上下游检测点的车头时距；步骤S03.根据路段内各车辆经过上下游检测点的车头时距，使用预先构建的路径行程时间预算模型计算出路径行程时间预算值，路径行程时间预算模型中使用路段内各车辆经过上下游检测点的车头时距分别计算路径行程时间的均值与方差；步骤S04.根据路径行程时间预算值得到路径行程时间的可靠性条件。本发明具有实现方法简单、计算量小、分析效率以及精度高等优点。
一种考虑车头特征路径行程时间可靠性分析方法

[发明专利]一种通信计算资源优化方法、装置、系统及存储介质-CN202110432714.X有效
发明人：周建山;郝威;龙科军 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种通信计算资源优化方法、装置、系统及存储介质，用于提高无人机与地面编队车辆协同组网系统通信资源和计算资源的利用效率。本申请公开的通信计算资源优化方法包括：将执行任务的整个时长均匀划分为N个时隙；采集自身第一运动状态信息和第一信道状态信息；接收车辆发送的第二运动状态信息和第二信道状态信息；对所述N个时隙中的每一个时隙n，对所述无人机和所述车辆之间的传输功率和传输时间建立联合优化模型；对所述联合优化模型进行求解，得到求解结果；将所述求解结果发送给车辆，以使所述车辆根据所述求解结果调整自身的运动状态；其中，N是大于1的正整数，n是大于等于1小于等于N的整数。本申请还提供了一种通信计算资源优化装置、系统及存储介质。
一种通信计算资源优化方法装置系统存储介质

[发明专利]用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法-CN202010394375.6有效
发明人：郝威;刘理;胡林;李焱;龚野;杜荣华;易可夫;王正武;马昌喜;龙科军;吴伟 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于减少抖动的多车队驾驶危险预测系统与方法，预测方法：通过数据采集模块获取一段时间内的车辆状态特征信息；数据分析模块通过时间递归神经网LSTM对驾驶行为状态进行识别，并结合时滞函数共同确定最终的驾驶行为状态；根据驾驶行为识别结果确定每辆车的行为动态模型，通过跟车动态模型计算车辆的实际加速度；基于蒙特卡洛模拟方法和重要性采样策略确定在各种驾驶行为状态下所有相关车辆的驾驶危险概率。本发明结合时间递归神经网LSTM和时滞函数，能快速、有效、稳定地对各种驾驶行为和驾驶策略进行识别和危险评估，提高危险评估准确性。
用于减少抖动车队驾驶危险预测系统方法

[发明专利]一种城市群综合客运枢纽协同布局优化方法及系统-CN202110695452.6有效
发明人：段续庭;孙晨;田大新;周建山;郝威;龙科军 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种城市群综合客运枢纽协同布局优化方法及系统。方法包括：S1：选定目标城市群区域,根据城市群综合客运枢纽点筛选模型确定所述目标城市群区域中的备选枢纽点集合；S2：获取所述备选枢纽点集合中各个枢纽点的优化参数数据，输入城市群综合客运枢纽点布局优化模型，所述城市群综合客运枢纽点布局优化模型是基于枢纽点间的中转次数和交通运输方式构建的；S3：对所述城市群综合客运枢纽点布局优化模型进行求解，输出城市群综合客运枢纽协同优化布局方案。本发明为城市群内部综合客运枢纽一体化建设，加强区域联动能力，构建城市群内高度发达的多模式一体化综合立体交通网提供决策依据。
一种城市群综合客运枢纽协同布局优化方法系统

[发明专利]一种基于区块链的隐私数据共享方法及系统-CN202211580454.1在审
发明人：夏卓群;满家欢;谷科;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的隐私数据共享方法及系统，其方法通过可信机构定义大属性集，并根据大属性集构造公共参数，然后收集车辆的属性，进行了可信机构和车辆的初始化，实现一对多的数据共享，保护了用户的隐私；通过可信机构在预设的雾节点之间启动区块链，通过雾节点验证所有的交易和智能合约的新状态，并根据共识机制将它们上传到区块链中，保证在数据共享过程中保护用户的身份和数据隐私；通过路边单元将获取车辆的共享数据、验证车辆的共享数据的获取请求和共享车辆的共享数据分为三类存储，各方只存储跟自己有关的数据的完整备份且相互协同，提高了安全性，有效减少了数据共享中节点的存储和通信开销。
一种基于区块隐私数据共享方法系统

[发明专利]一种基于规则的自动驾驶交叉口车辆换道控制方法-CN202210297335.9有效
发明人：徐帆;刘洋;吴伟;龙科军;向凌云 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于规则的自动驾驶交叉口车辆换道控制方法，属于智能交通控制领域。首先建立直角坐标系，确定车辆的状态，输入目标车道，确定同一车道上车辆最小跟车距离和相邻车道换道的最小安全间隔、车辆行驶速度和加速度的边界。确定迭代步长，在迭代步长中，根据车辆与停车线距离排序，按排序依次进行判断，是否需要换道，并建立评估模型，根据换道车辆的车速、位置，相邻车道前后车的间距等，评估换道间隙的有效性，具有换道条件则按固定加减速完成换道，否则在当前车道继续行驶，每步迭代结束后，记录每辆车的速度、位置等信息，继续下次迭代。基于规则的换道控制模型能实现车辆在进口道从当前车道换道最佳进口车道的控制。
一种基于规则自动驾驶交叉口车辆控制方法

[发明专利]一种校园内部车辆通行管理方法-CN202211359714.2在审
发明人：何石坚;刘歆怡;杨佳成;吕方誉;王杰;刘洋;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种校园内部车辆通行管理方法，包括路侧单元与车辆上的车载单元建立通讯；获取手机的定位权限；监测手机的运动轨迹；对比手机的运动轨迹与车载单元的运动轨迹；接收身份验证信息；赋予车辆临时通行权等。本申请实施例提供的校园内部车辆通行管理方法，能够实现校园车辆无人化通行，提高检查效率，降低传染病传播风险。而且，通过控制中心对高速云台一体机拍摄的检测路段的画面做图像检测，以及通过控制中心对比手机的运动轨迹与车载单元的运动轨迹的一致性，能够更好地确保车辆内乘客不会更换，避免闲杂人员通过车辆混入校园。另外，还能够采集和汇总车内人员信息，有利于车辆及车内人员的追踪溯源。
一种校园内部车辆通行管理方法

[发明专利]一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法-CN202010727803.2有效
发明人：田大新;郑坤贤;段续庭;周建山;韩旭;郎平;林椿眄;赵元昊;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法，该方法在实车采集的多个演示数据集上并行异步执行多个监督学习过程，以提高监督学习过程的平稳性，加速预训练过程收敛。端到端自动驾驶模型经过采集自现实世界的专家演示数据预训练后，可提升后续实车强化学习训练阶段模型初始性能并加速其收敛。此外，本发明提出了一种面向端到端自动驾驶模型训练过程的可视化分析方法，以从微观角度分析基于异步监督学习的预训练方法所带来的模型性能改进。本发明设计了一种多车分布式强化学习驱动自动驾驶模型训练系统，用以采集专家演示数据并验证本发明所提出的预训练方法在现实世界中应用的可行性。
一种基于异步监督学习端到端自动驾驶模型训练方法

[发明专利]基于车路协同的路侧式导行方法及系统-CN202011159886.6有效
发明人： 龙科军;包有为;谷健;郝威;吴伟;魏隽君;刘洋 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车路协同的路侧式导行方法及系统，该方法步骤包括：S1.预先将目的路口进口道上的指定区域作为引导区域，并沿引导区域中道路的一侧或两侧布置引导指示单元；S2.当车辆到达引导区域时，获取当前车辆的车辆状态信息、当前目的路口进口道的路况信息以及目的路口处信号灯的状态信息；S3.根据获取到的信息，控制引导指示单元发出指示信息，以在若当前车辆到达目的路口时会存在排队车辆或当前车辆不能在黄灯时间通过路口停止线时，提前引导当前车辆停止或减速。本发明具有实现方法简单、实现成本以及复杂度低，且车辆行驶安全可靠性以及路口通信效率高等优点。
基于协同路侧式导行方法系统

[发明专利]基于实时信息匹配及考虑人行安全的智能停车场找车方法及系统-CN202210809651.X在审
发明人：邢璐;钟斯琪;龙科军;吴伟;唐幼仪 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于实时信息匹配及考虑人行安全的智能停车场找车方法及系统，该方法步骤包括：S01.当车辆进入停车场时，分别采集初始的车牌信息和人脸信息；S02.当车辆驶入停车场内，通过多个图像采集装置追踪车辆，采集人脸信息进行补充，在车辆停放完成后采集车辆停放位置；S03.构建人脸、车辆停放位置及车牌信息之间的匹配关系；S04.当需要找车时，通过输入信息进入找车阶段或判断是否进入找车阶段，根据匹配关系进行信息匹配，确定车辆停放位置；S05.计算考虑交通冲突及行走效率的最优行走路径，并进行诱导信息显示。本发明具有实现方法简单、高效、找车精准度及智能化程度高、诱导路径最安全等优点。
基于实时信息匹配考虑安全智能停车场方法系统

[发明专利]一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统-CN202010761089.9有效
发明人： 龙科军;句庆玲;魏隽君;谷健;吴伟;郝威 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统，其包括：接收应急车辆通过的应急任务；根据应急任务中应急车辆的通行需求判断城市道路的通行能力是否满足应急任务，如满足就不开启动态应急车道，如不满足则开启动态应急车道；如开启动态应急车道，则在应急车辆途经的城市道路中开设一条专用应急车道；在专用应急车道的上游设置交叉口，利用交叉口使应急车辆转入专用应急车道。该系统用来实施上述方法。本发明具有原理简单、智能化程度高、易实现、适用范围广、能提高应急车道通行能力等优点。
一种城市道路动态应急车道控制方法控制系统

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