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[发明专利]一种互动方法、拟态机器人和相关装置-CN202010343691.0有效
发明人：张正友;程洪;王帅;罗双庆;郑宇;况逸群;张东胜;赵攀;戴媛;刘敏;迟万超;李望维;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种互动方法，所述方法包括：获取针对拟态机器人的第一控制信号；确定所述第一控制信号所标识的互动内容；从多个表情类别中确定用于响应所述互动内容的目标表情类别；指示所述拟态机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应；所述互动响应包括表情响应，所述表情响应为通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案。通过该互动方法能够使处理设备根据第一控制信号确定出对应的目标表情类别，并指示拟态机器人显示目标表情类别的表情图案，从而能使该拟态机器人通过表情响应的方式与用户进行互动，使用户感到更加亲切与生动。
一种互动方法拟态机器人和相关装置

[发明专利]基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备-CN202211556615.3在审
发明人：刘艳娇;刘孟红;岳峥嵘;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备，方法包括：从视觉传感器获取环境数据，进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，获得室内空间的三个主方向消失点；利用空间认知信息融合对结构化直线特征三角化的初始值进行修正；构建结构化直线特征误差优化方程，将修正后的直线坐标作为非线性优化的初始值，获取SLAM建图定位信息。本发明针对符合曼哈顿世界结构的室内场景，通过进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，以及空间认知信息融合对结构化直线特征进行修正并参与误差约束和优化，从而提高定位精度，同时提高3D结构化特征地图可靠性。
基于曼哈顿世界结构空间融合视觉 slam 方法设备

[实用新型]一种洗地机拖布清洁机构-CN202223190028.5有效
发明人：刘孟红;刘艳娇;罗双庆;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗地机拖布清洁机构，包括，吸风板、刮槽、吸风口、出水口、支撑条、拖布、转轴，通过在吸风板上设置刮槽，在刮槽中设置吸风口，当拖布转动至刮槽处，拖布上吸附的灰尘与杂物在刮槽表面负压和刮槽高度差共同作用下，从拖布表面被刮下，并被吸入吸风口。解决了拖布与机体之间的缝隙时常会积累大量固定垃圾，需要人工取出滚刷进行清理的问题。
一种地机拖布清洁机构

[发明专利]一种基于航拍图像的无人机工作区域地图构建方法-CN202211679361.4在审
发明人：赵建伟;詹惠琴;李文强;葛睿;况逸群;欧波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于无人机自主定位与导航技术领域，涉及面向拒止环境且卫星图像不可获得时的无人机地图构建方法，具体提供一种基于航拍图像的无人机工作区域地图构建方法，用以解决现有区域地图构建方法中的图像形变、边缘不对齐等问题。本发明将无人机航拍工作区域按同一地理坐标系正交分割为网格，无人机在工作区域按规划航迹执行覆盖式飞行任务，保持相邻航道的间隔为视野范围宽度的50％；无人机航拍时同步获取图像与地理定位信息(中心点的GPS信息与偏航角信息)作为图像位点，根据无人机传感器数据以及无人机飞行轨迹位姿等抽取航拍视频中的地理位置信息关键帧，进而填充对应网格内容，获得工作区域的全局地图。
一种基于航拍图像无人机工作区域地图构建方法

[发明专利]一种基于稀疏膨胀注意力的目标检测方法及设备-CN202211564598.8在审
发明人：刘孟红;刘艳娇;荀钰婷;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种基于稀疏膨胀注意力的目标检测方法及设备，涉及遮挡目标检测技术领域，解决家庭场景下的目标检测容易出现遮挡导致特征不完备而错检漏检等问题。该方法包括：获取图像特征图，利用膨胀卷积对同尺度特征图进行处理，生成图像块令牌；采用稀疏的膨胀注意力提取感兴趣区域点并计算图像令牌关联，对特征编码；采用基于局部敏感哈希的图像块先验筛选方法筛选相关性较大的图像块进行预分类；通过目标检测网络将特征图的维度映射到目标类别数量和检测框信息，实现目标物体的识别和定位。
一种基于稀疏膨胀注意力目标检测方法设备

[实用新型]一种洗地机滚刷转动装置-CN202222374396.9有效
发明人：刘孟红;罗双庆;刘艳娇;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗地机滚刷转动装置，包括，滚刷、第一滚刷升降臂、第二滚刷升降臂、滚刷升降电机、控制器、定位装置、洗地机壳体、传动机构、滚刷旋转电机。当滚刷完成自清洁后，控制器控制滚刷升降电机启动，滚刷升降电机带动第一滚刷升降臂向上转动，当第一滚刷升降臂上的移动组件旋转至洗地机壳体上的固定组件所在位置时，定位装置将滚刷固定，此时滚刷悬空，提升了滚刷的通风效果，使滚刷能够尽快干燥，避免了滚刷长时间密闭潮湿导致的发霉发臭。
一种地机转动装置

[实用新型]一种自清洁洗地机-CN202222374400.1有效
发明人：刘艳娇;罗双庆;刘孟红;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自清洁洗地机，包括：吸风组件、喷水组件、滚刷、控制器。所述吸风组件包括：负压风机、污水盒、液位传感器、风道；所述喷水组件包括：清水盒、水泵、管道、风道电磁阀和风道清洗分水器；在风道内部出现无法吸除的污物后，控制器控制喷水组件启动，将清水盒中的清水喷洒入风道中，风道中的污物被清水冲刷脱落，所产生的混合污物会被风道中的负压抽送走，达到清扫风道内部自清洁的效果，避免了人工拆卸后对风道进行清理。
一种清洁地机

[实用新型]一种扫地机器人清扫机构-CN202121217740.2有效
发明人：刘艳娇;罗双庆;刘孟红;况逸群;李文江;展华益;程洪 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;电子科技大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人清扫机构，包括机身和拖地机构；其中，所述拖地机构包括运动机构和拖布模块，运动机构可包括平移机构和主支架，或包括旋转机构；拖地机构还可包括升降机构和拖布运动机构。平移机构可带动主支架和拖布模块平移运动，旋转机构可带动拖布模块沿弧线运动，升降机构可通过升降电机带动支架和拖布上下运动。本实用新型提供的技术方案可以实现更灵活可控的拖地机构，通过边角拖洗，改善地面清洁效果，同时避免了拖布始终接触地面造成的污染问题。
一种扫地机器人清扫机构

[实用新型]一种扫地机器人拖扫机构-CN202121217901.8有效
发明人：刘艳娇;罗双庆;刘孟红;况逸群;李文江;展华益;程洪 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;电子科技大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人拖扫机构，包括机架和拖扫模块；拖扫模块包括拖地机构、扫地机构和运动电机，拖地机构和扫地机构可在机架和运动电机的辅助下相对运动，实现拖扫模式切换。机架上具有与扫地机构或拖地机构相匹配的限位结构，可固定扫地机构或拖地机构之一，以使扫地机构和拖地机构可相对运动。拖地机构设有拖布支架扫地机构安装槽，扫地机构毛刷可通过扫地机构和拖地机构的相对旋转收进或伸出拖布支架扫地机构安装槽，实现拖扫切换。本实用新型提供的技术方案可以实现可自主切换拖扫模式的拖扫二合一拖扫机构，节约了机身空间，拖扫和切换过程共用电机，减少了电机数量，并可避免拖布始终与地面接触滋生细菌、发臭等。
一种扫地机器人机构

[发明专利]一种在横坡保持车身水平的主动侧倾系统-CN202111650330.1在审
发明人： 况逸群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60G21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在横坡保持车身水平的主动侧倾系统，属于越野车领域。包括驱动单元、活动驱动臂、悬架、车轮、机架板及机架铰接轴；机架铰接轴通过前、后机架板固定安装于车架底部；车架铰接轴穿过活动驱动臂下部的铰接孔，驱动单元与活动驱动臂顶部铰接；悬架的两端分别铰接活动驱动臂和车轮的连接杆；在进行侧倾动作时，控制器VCU通过CAN总线发送指令控制驱动电机，进而控制伸缩杆的伸长与缩短，从而使得活动驱动臂绕着机架铰接轴进行顺时针或逆时针转动，使左右悬架呈现上下高度差，车身依旧保持一定程度的水平。本发明能够有效地提升驾驶的舒适性，同时还具有结构简单、制造成本低的优势。
一种保持车身水平主动系统

[发明专利]一种高度可调悬臂装置及其车辆-CN202111402452.9在审
发明人：程洪;况逸群;罗双庆;詹惠琴;谢鸿钦;夏万良;姚新雄 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度可调悬臂装置及其车辆，属于全地形车技术领域。该车辆包括车身、纵臂驱动杆、纵臂及悬架系统，其中纵臂及悬架系统包括平行四边形纵臂机构、悬架系统、转向机构、刹车系统、轮毂电机及轮胎；本发明的平行四边形纵臂机构由纵臂驱动杆推动，使得纵臂远端连杆可以相对应车身平移运动，而与车身保持角度不变，以补充路面的凸凹使得车身基本保持水平，提供对路面的适应性，提供乘坐舒适性。
一种高度可调悬臂装置及其车辆

[发明专利]一种电机驱动四足机器人的电源管理系统及方法-CN201810635569.3有效
发明人：程洪;廖章祥;况逸群;王矗;肖立超;郝家胜 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机驱动四足机器人的电源管理系统及方法，该系统包括依次连接的电池组、电池管理板和稳压板；电池组用于为电机驱动四足机器人提供动力；电池管理板用于检测电池组的供电参数以及接收稳压板的供电输出参数，并根据供电参数与供电输出参数对电池组进行管理；稳压板用于对电池管理板输出的电压进行稳压处理并监控供电输出参数，同时将供电输出参数反馈给电池管理板。因此，本发明在提供工作状态监控功能以及完善的保护机制的基础上，供电输出参数稳定，降低了电池管理板运算负荷，减少了数据出错或系统死机的几率。
一种电机驱动机器人电源管理系统方法

[发明专利]一种企鹅仿生机器人及行走方法-CN201910705976.1有效
发明人：罗双庆;程洪;况逸群;郝家胜 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种企鹅仿生机器人由外壳部装、躯干部装、腿部部装和翅膀部装组成；其中，每个腿部部装有2个自由度，每个翅膀部装也有2个自由度，整个腿部部装和翅膀部装安装在躯干上，在髋关节电机及减速器驱动下，腿部部装可以绕电机轴线即Z轴旋转，在踝关节电机及减速器驱动下，脚底板可以绕电机轴线即X轴旋转；在Y轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即Y轴旋转；在X轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即X轴旋转；在Y、X轴线两个舵机的同时配合驱动下，能够模拟企鹅翅膀的运动。
一种企鹅仿生机器人行走方法

[发明专利]一种基于深度数据的三维手势姿态估计方法及系统-CN201510670919.6有效
发明人：程洪;李昊鑫;姬艳丽;况逸群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度数据的三维手势姿态估计方法及系统，方法包括以下步骤：S1：对拍摄的数据进行手部ROI检测，获取手部深度数据：（1）能够获取骨骼点信息，通过手掌单个骨骼点对手部ROI检测；（2）无法获取骨骼点信息，采用基于肤色的方式对手部ROI检测；S2：手部三维全局方向初步估计，S21：特征提取；S22：根据分类器R₁实现手部全局方向的回归；S3：三维手势的关节姿态估计：S31：根据分类器R₂实现手部姿态估计；S32：姿态校正。本发明首先采用两种方式相互配合完成对手部ROI数据的分割，接着在此基础上采用回归算法完成手部全局方向估计，最后以此数据为辅助再次利用回归算法实现三维手势姿态估计，算法简单，具有良好的实用价值。
一种基于深度数据三维手势姿态估计方法系统

[发明专利]一种倾角测量装置及方法-CN201910067355.5在审
发明人：李跃伟;况逸群;何清友;王俊;刘链;钟婷婷;熊青;陈忠 -专利权人：成都大亦科技有限公司;四川道通达工程技术有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01C9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾角测量装置及方法，其装置包括控制器和旋转测量机构，所述旋转测量机构包括旋转组件和固定在旋转组件上的电子水准气泡，所述控制器分别与旋转组件和电子水准气泡连接。本发明能够提高物体倾角测量的量程、测量精度、稳定性和可靠性。
旋转组件倾角测量装置旋转测量机构水准气泡控制器倾角测量量程测量

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