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[发明专利]室内仿生多足机器人避障方法、装置及计算机可读介质-CN202111120565.X有效
发明人：胡亮;张聃;刘孟红;展华益 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了室内仿生多足机器人避障方法、装置及计算机可读介质，方法包括：通过安装在仿生多足机器人上的像机不断获取室内点云图像，并计算点云图像的表面法向量；统计表面法向量求得地心引力估计方向，并旋转点云图像使得其相机坐标系的Y轴与地心引力估计方向平行，以修正仿生多足机器人运动时产生的倾斜；计算修正图像各点的高度值以及坐标，仿生多足机器人根据高度值与预先设定的阈值进行继续前进、避开或者跨越动作。本发明通过对齐相机坐标系Y轴与地心引力估计方向，修正了机器人运动时产生的倾斜；通过计算点云图像各点距地面的高度值，避免了机体距地面高度不固定带来的影响；该方法无需识别目标，运算量少，且对障碍的判断更为准确。
室内仿生机器人方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种移动机器人初始行进方向选择方法及其设备-CN202011144415.8有效
发明人：潘岑蕙;刘孟红 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人初始行进方向选择方法及其设备，包括：获取环境图像；对环境图像进行直线检测，获取直线特征信息；对所有候选直线进行分类合并；对经过合并后的候选直线进行筛选，选择目标直线；根据目标直线的位置信息，得到目标直线与视觉图像中心线的角度关系；基于角度关系与当前机器人初始朝向位置，得到当前机器人初始化过程应该旋转的角度信息，并公开了应用其方法的移动机械人设备，通过本发明为解决因机器人初始方向的随机选择，导致的扫地机器人建立的地图出现错漏，发生漏扫或重复清扫等影响扫地机器人的整体清扫效率的问题。
一种移动机器人初始行进方向选择方法及其设备

[发明专利]移动机器人自主定位丢失检测与恢复方法及设备-CN202310446995.3在审
发明人：展华益;孙量;刘孟红 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人自主导航领域，其公开了一种移动机器人自主定位丢失检测与恢复方法及设备，解决现有技术中的移动机器人定位丢失检测及恢复技术在各种复杂的真实环境中容易失效的问题。该方法包括：获取传感模块与定位算法模块的机器人位姿信息；将所述两种模块连续两个时刻的位姿信息差作为第一位移差和第二位移差，计算最近T个时刻的第一位移差和第二位移差的差值并作为差值样本；计算所述差值样本的样本均值与样本方差，并构造t统计量；计算所述t统计量的p值，若p值小于设定的显著性水平，则判定机器人定位丢失，启动定位恢复机制恢复机器人的定位。本发明适用于移动机器人中进行定位丢失检测与恢复。
移动机器人自主定位丢失检测恢复方法设备

[发明专利]清洁机器人不连通区域的分区规划方法及设备-CN202310365891.X在审
发明人：展华益;刘艳娇;刘孟红 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：清洁机器人不连通区域的分区规划方法及设备涉及清洁机器人领域，为了实现对不连通区域的规划，采用的技术方案是：通过对分区重叠边沿的可通行地图点进行判断，从而确定分区是否存在不连通的情况，有效解决清洁机器人分区清洁过程中由于一个分区被墙壁等障碍分隔成多个完全不连通的区域，导致对不连通区域无法进行准确判断而发生漏扫和规划混乱的问题。
清洁机器人连通区域分区规划方法设备

[发明专利]基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备-CN202211556615.3在审
发明人：刘艳娇;刘孟红;岳峥嵘;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备，方法包括：从视觉传感器获取环境数据，进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，获得室内空间的三个主方向消失点；利用空间认知信息融合对结构化直线特征三角化的初始值进行修正；构建结构化直线特征误差优化方程，将修正后的直线坐标作为非线性优化的初始值，获取SLAM建图定位信息。本发明针对符合曼哈顿世界结构的室内场景，通过进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，以及空间认知信息融合对结构化直线特征进行修正并参与误差约束和优化，从而提高定位精度，同时提高3D结构化特征地图可靠性。
基于曼哈顿世界结构空间融合视觉 slam 方法设备

[发明专利]清洁机器人系统及其自动清洗方法-CN202310432360.8在审
发明人：展华益;王秀南;刘艳娇;邢晓光;刘孟红 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人系统及其自动清洗方法，避免了污水泄露到其他部件，提高了清洗效果。本发明清洁机器人系统，包括：清洁机器人本体(10)、清洁件(11)、基站(20)，所述清洁件(11)设置在清洁机器人本体(10)机身下方，并与清洁机器人本体(10)机身活动连接，所述基站(20)内具有密闭的清洗空间(23)，所述基站(20)用于在密闭的清洗空间(23)内对清洁件(11)进行清洗。本发明适用于清洁机器人与清洁基站。
清洁机器人系统及其自动清洗方法

[实用新型]一种洗地机拖布清洁机构-CN202223190028.5有效
发明人： 刘孟红;刘艳娇;罗双庆;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗地机拖布清洁机构，包括，吸风板、刮槽、吸风口、出水口、支撑条、拖布、转轴，通过在吸风板上设置刮槽，在刮槽中设置吸风口，当拖布转动至刮槽处，拖布上吸附的灰尘与杂物在刮槽表面负压和刮槽高度差共同作用下，从拖布表面被刮下，并被吸入吸风口。解决了拖布与机体之间的缝隙时常会积累大量固定垃圾，需要人工取出滚刷进行清理的问题。
一种地机拖布清洁机构

[发明专利]一种基于稀疏膨胀注意力的目标检测方法及设备-CN202211564598.8在审
发明人： 刘孟红;刘艳娇;荀钰婷;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种基于稀疏膨胀注意力的目标检测方法及设备，涉及遮挡目标检测技术领域，解决家庭场景下的目标检测容易出现遮挡导致特征不完备而错检漏检等问题。该方法包括：获取图像特征图，利用膨胀卷积对同尺度特征图进行处理，生成图像块令牌；采用稀疏的膨胀注意力提取感兴趣区域点并计算图像令牌关联，对特征编码；采用基于局部敏感哈希的图像块先验筛选方法筛选相关性较大的图像块进行预分类；通过目标检测网络将特征图的维度映射到目标类别数量和检测框信息，实现目标物体的识别和定位。
一种基于稀疏膨胀注意力目标检测方法设备

[实用新型]一种清洁机器人用基站-CN202222698753.7有效
发明人：王秀南;宋良平;刘孟红;李长生 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人用基站，基站上部具有基站盖，基站下部设置有容纳空间，基站内设置有具有净水箱盖的净水箱和具有污水箱盖的污水箱，净水箱和污水箱上均设置有凹槽，且净水箱的凹槽顶面靠近净水箱盖设置，污水箱的凹槽顶面靠近污水箱盖设置，净水箱的进水管道和出水管道均通过净水箱的凹槽顶面与净水箱相连，污水箱的进水管道通过污水箱的凹槽顶面与污水箱相连；污水箱的出水管道与设置于污水箱底面的污水箱出水口相连，净水箱的进水管道和出水管道、以及污水箱的进水管道和出水管道上均设置有控制阀。本实用新型能够实现自动上下水和手动上下水两种使用状态的切换，提高了清洁机器人用基站的使用便利性。
一种清洁机器人基站

[实用新型]一种洗地机滚刷转动装置-CN202222374396.9有效
发明人： 刘孟红;罗双庆;刘艳娇;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗地机滚刷转动装置，包括，滚刷、第一滚刷升降臂、第二滚刷升降臂、滚刷升降电机、控制器、定位装置、洗地机壳体、传动机构、滚刷旋转电机。当滚刷完成自清洁后，控制器控制滚刷升降电机启动，滚刷升降电机带动第一滚刷升降臂向上转动，当第一滚刷升降臂上的移动组件旋转至洗地机壳体上的固定组件所在位置时，定位装置将滚刷固定，此时滚刷悬空，提升了滚刷的通风效果，使滚刷能够尽快干燥，避免了滚刷长时间密闭潮湿导致的发霉发臭。
一种地机转动装置

[发明专利]一种基于用户行为提升清洁效率的方法及清洁机器人设备-CN202211157570.2在审
发明人： 刘孟红 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于用户行为提升清洁效率的方法及清洁机器人设备，包括：清洁机器人构建环境地图；基于环境地图展示与交互；基于用户操作清洁机器人的行为，规划重点清扫区域；对所述重点清扫区域进行重点清扫。通过统计分析用户操作清洁机器人的行为，可以归纳出地面的重点清扫区域，这些重点清扫区域在某个时间段大概率脏污程度较高，清洁机器人能够针对重点清扫区域进行重点清扫，从而提升清洁机器人的清洁效率，并减少用户的操作次数，提升用户体检。
一种基于用户行为提升清洁效率方法机器人设备

[实用新型]一种自清洁洗地机-CN202222374400.1有效
发明人：刘艳娇;罗双庆;刘孟红;况逸群 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自清洁洗地机，包括：吸风组件、喷水组件、滚刷、控制器。所述吸风组件包括：负压风机、污水盒、液位传感器、风道；所述喷水组件包括：清水盒、水泵、管道、风道电磁阀和风道清洗分水器；在风道内部出现无法吸除的污物后，控制器控制喷水组件启动，将清水盒中的清水喷洒入风道中，风道中的污物被清水冲刷脱落，所产生的混合污物会被风道中的负压抽送走，达到清扫风道内部自清洁的效果，避免了人工拆卸后对风道进行清理。
一种清洁地机

[实用新型]一种用于清洁机器人的基站-CN202122609039.1有效
发明人： 刘孟红;刘艳娇;展华益 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于清洁机器人的基站，包括基站外仓和基站内仓，基站外仓包含容纳基站内仓的空间并可放置于洗衣机底部；基站内仓放置于基站外仓内，基站内仓包括拖布清洗槽、基站内仓进水口、基站内仓排水口，用于对清洁机器人拖布进行清洗，清洗拖布所需清水由基站内仓进水口注入拖布清洗槽，清洗拖布产生的污水则经由基站内仓排水口排出。本实用新型提供的技术方案可以实现基站和洗衣机的拼装式组合，使清洁机器人能够与洗衣机共用一套给排水系统，免去手动加水倒水的步骤，减少清洁机器人需人力参与的部分，此外与洗衣机的分体式结构设计使机器人基站可以兼容市面上已有的洗衣机，提高空间利用率，且无需用户做更多更改。
一种用于清洁机器人基站

[实用新型]一种内收曲线式电控机构和机器人外仓-CN202220955584.8有效
发明人：邢晓光;刘孟红;刘艳娇 -专利权人：四川启睿克科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内收曲线式电控机构，设置有运动轨道和驱动机构，运动轨道包括设置于外仓前框上的轨道支架和设置于滑动门仓上的滑门支架，轨道支架上设置有若干条曲线轨道，滑门支架上设置有与若干条曲线轨道相配合的滚轮，通过曲线轨道对滑动门仓的运动轨迹进行限定；驱动机构包括驱动电机、齿条和齿条滑动限位器，齿条穿过齿条滑动限位器与驱动电机的驱动齿轮齿条相啮合，通过驱动电机控制与齿条相连接的滑动仓门进行移动。本实用新型通过驱动电机控制滑动仓门沿轨道支架上的曲线轨道进行上下移动，实现对滑动仓门的开合控制，对家用洗拖二合一机器人进行有效保护，避免出现质量事故。
一种曲线式电控机构机器人

[实用新型]一种扫地机器人清扫机构-CN202121217740.2有效
发明人：刘艳娇;罗双庆;刘孟红;况逸群;李文江;展华益;程洪 -专利权人：四川启睿克科技有限公司;电子科技大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人清扫机构，包括机身和拖地机构；其中，所述拖地机构包括运动机构和拖布模块，运动机构可包括平移机构和主支架，或包括旋转机构；拖地机构还可包括升降机构和拖布运动机构。平移机构可带动主支架和拖布模块平移运动，旋转机构可带动拖布模块沿弧线运动，升降机构可通过升降电机带动支架和拖布上下运动。本实用新型提供的技术方案可以实现更灵活可控的拖地机构，通过边角拖洗，改善地面清洁效果，同时避免了拖布始终接触地面造成的污染问题。
一种扫地机器人清扫机构

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