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[发明专利]无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法-CN202210676401.3有效
发明人：余贵珍;张传莹;夏启;倪浩原;周彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法，包括基于圆弧‑直线拼接的路径规划策略进行停车路径规划，以及采用单桥转向/双桥转向切换的控制策略。该方法能够显著提高矿卡运行的稳定性及控制算法运行的实时有效性，达到了矿卡的跟踪性以及停车规范性的要求，矿卡作业效率得到了提高的同时保证其运行可靠性。
驾驶室双桥转向垂直泊车路径规划控制方法

[发明专利]基于行车风险分析的车辆强化学习运动规划方法-CN202210336477.1在审
发明人：周彬;廖亚萍;余贵珍;倪浩原;张传莹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于行车风险分析的车辆强化学习运动规划方法，包括：获取本车所在车道的两侧边界信息由车道两侧边界点横纵坐标(Xr，Xl)以及本车到左右两侧边界的垂直距离(dl，dr)组成；利用高精度地图和雷达获取状态信息数组由本车坐标位置(X，Y)、障碍物的坐标位置(Xobs，Yobs)和相对速度Δv组成；距离Δv＝[Δv1，Δv2，...，Δvn]，n是检测到的障碍物数量；将和组合成状态向量相对状态信息输入基于深度强化学习的车辆运动规划模型Φ，以输出本车动作向量action＝[a，θ]，其中a∈[‑amax，amax]是加速度动作，amax为最大加速度，θ∈[‑θmax，θmax]是方向盘转角动作，当θ∈[0，θmax]时为向左转动θ，当θ∈[‑θmax，0]时为向右转动θ；本车根据获取的action行驶t时长后，判断是否到达目的地，若是则结束工作状态，否则进入步骤1进行下一时间步长的车辆控制。
基于行车风险分析车辆强化学习运动规划方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆车载计算单元的硬件在环仿真测试系统-CN202110055590.8有效
发明人：余贵珍;倪浩原;周彬;郭雅馨;廖亚萍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆车载计算单元的硬件在环仿真测试系统，可以缩短实车车载计算单元调试与迭代时间，解决了直接进行实车测试效率低、耗费大的问题。上述仿真测试系统可以对适用于结构化道路行驶环境中的实车车载计算单元进行测试，对包含传感器硬件、车载计算单元和线控系统等自动驾驶系统中的全部硬件设备进行模拟，为开发者提供全套自动驾驶测试环境；可以实现人工/自动驾驶切换及车载计算单元实际应用效果评测，能够全面测试实车车载计算单元对于各种情况的响应能力及定位实车车载计算单元存在的问题，节省车辆自动驾驶系统开发时间；还可以对实车自动驾驶系统中所用的数据传输格式及通信方式的可行性与稳定性进行测试。
用于自动驾驶车辆车载计算单元硬件仿真测试系统

[发明专利]一种选民验证及选票派发方法、装置、系统、以及存储介质-CN202110061119.X在审
发明人：杨进;黄杰;巫浩;曾山华;倪浩原 -专利权人：中科院成都信息技术股份有限公司;成都中科信息技术有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明提供一种选民验证及选票派发方法，包括以下步骤：预先构建一个电子选民册；通过派票验证辅助设备的图像采集区域，识别选民证件，识别成功后提取出证件照片和证件号码；根据提取的证件照片进行选民的人脸比对，人脸比对成功后从所述电子选民册中获取该选民的身份信息和选举信息；通过所述派票验证辅助设备的图像采集区域，识别该选民的选票，识别成功后提取该选票的种类和数量；根据该选民提取的证件号码、选票种类和数量，在所述电子选民册中进行选举信息匹配，选举信息匹配成功时输出派发选票指令。另外，本发明还提供一种选民验证及选票派发的装置、系统、以及存储介质。本发明可以提高选票派发的准确性。
一种选民验证选票派发方法装置系统以及存储介质

[外观设计]便携式触摸投票设备-CN202030487229.9有效
发明人： 倪浩原 -专利权人：中科院成都信息技术股份有限公司;成都中科信息技术有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 18-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式触摸投票设备。2.本外观设计产品的用途：本产品用于完成电子投票及选举相关工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式触摸投票设备

[发明专利]一种通用表格图像的表格提取方法-CN201811217691.5有效
发明人：边赟;李天易;罗嘉礼;巫浩;李腾飞;倪浩原 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于办公自动化领域，公开了一种通用表格图像的表格提取方法，包括如下步骤：S1、对通用表格图像中进行预处理；S2、使用形态学操作将预处理后图像中的文字进行过滤；S3、对过滤处理后图像进行重构操作；S4、进行表格重绘，实现表格提取；本发明解决了现有技术存在的表格提取的速度慢，精确度不高的问题。
一种通用表格图像提取方法

[发明专利]一种用于社区选举中表格型选票的表格处理方法-CN201811217450.0有效
发明人：边赟;李天易;吴渊;李腾飞;倪浩原;郑远航 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于表格型选票识别技术领域，公开了一种用于社区选举中表格型选票的表格处理方法。本发明中首先获取表格型选票的原始图像，并对原始图像进行初处理及预处理后得到结果图像；接着进行表格投影，得到投影后的当前结果图像；接着进行提取操作，得到当前结果图像中所有的表格框线及每个表格框线的起始点及结束点；接着建立包含所有的表格横线及表格纵线的H序列中及V序列；接着得到当前结果图像中表格的基本结构数据；最后在结果图像上完成绘制、编号、裁剪及保存。本发明实现了表格型选票的自动分析、定位及标记，极大地简化了选票设计难度，识别准确度极高，无需人为操作，节省了人力物力，实用性高，适于推广使用。
一种用于社区选举表格选票处理方法

[发明专利]一种车路协同环境下车辆编队控制及其信号优化方法-CN201710856347.X有效
发明人：王庞伟;蒋依伦;倪浩原;王力;李颖宏 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明基于车路协同环境特点，提出了一种城市路段干线协调控制及信号优化方法，包括基于车路协同环境下干线路段引导车速计算方法，车辆编队方法及自适应配时优化方法。本发明首先确定车路协同环境对车辆的影响因素，分析干线协调中车流的出现规律及车辆运行状态。其次，根据信号周期及相位差进行头车的车速引导。确定干线协调控制中编队车辆的运行模式，并通过车辆编队信息实时优化交叉口信号配时，在保证干线车流基本不停车通过交叉口的前提下提高交叉口其他相位通行能力，达到了解决交通拥堵，提高交通系统服务水平的目的。
一种协同环境车辆编队控制及其信号优化方法

[发明专利]一种车联网环境下城市交叉口交通信号动态优化方法-CN201710957771.3有效
发明人：王庞伟;程君;倪浩原;王力;李颖宏 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种车联网环境下城市交叉口交通信号动态优化方法，该方法首先确定以交叉口平均排队时间和通行能力的比值为优化目标函数，同时实现平均排队时间最小且通行能力最大的效果；其次考虑实际车联网环境影响，以通信时延、相位周期和有效绿灯时间为约束条件，建立车联网环境下城市交叉口动态信号优化模型。通过本方法，可以有效优化中高饱和度的城市交叉口信号控制效果，同时有效改善城市交叉口交通环境，提高道路通行能力。
一种联网环境城市交叉口交通信号动态优化方法

[发明专利]一种基于智能无人机的区域快捷物流运输方法-CN201710778810.3有效
发明人：王庞伟;王力;倪浩原;龚博;罗希;季亚平 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能无人机的区域快捷物流运输方法，通过对无人机降落点位置的红外信标设置，实现了对物流区域内部的派送点位置的合理规划，同时设计了无人机最优派送路径规划方法，减少了无人机的飞行距离，缩短派送时间。在住宅小区等区域性地点应用该物流运输方法及装置，能够有效的解决现有区域物流运输人力成本高，派送时间长的问题，提升区域物流派送的效率，并会在一定程度上解决了“最后一公里物流”的问题，促进了我国物流运输行业和交通领域的发展。
一种基于智能无人机区域快捷物流运输方法

[发明专利]一种具有折叠接纸盘的选票分拣装置-CN201811223363.6有效
发明人：黄杰;巫浩;罗嘉礼;边赟;李天易;倪浩原;郑远航 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06M7/06 文献下载
摘要：本发明属于计票机技术领域，公开了一种具有折叠接纸盘的选票分拣装置，包括选票分拣模块，所述选票分拣模块具有两个将筛选后的选票送出选票分拣模块的出口；接纸部，所述接纸部包括上下并列设置的两个伸缩板；每个伸缩板上均分别设置有限制选票位置的限位部，所述限位部与伸缩板形成收纳选票的收纳空间，以收纳从选票分拣模块送出的选票；以及收纳所述接纸部的收纳部。本发明通过使收纳部与选票分拣模块可拆卸连接，极大地方便了本选票分拣装置的运输和储存，同时，模块化的设计也降低了本选票分拣装置的维护成本；并且，通过设置伸缩板和轨迹槽，使得本发明的接纸盘在折叠后呈扁平状，方便收纳和运输，同时不容易损坏。
选票分拣分拣装置伸缩板收纳接纸部接纸盘折叠收纳部限位部送出可拆卸连接方便收纳上下并列收纳空间扁平状轨迹槽模块化运输储存筛选出口维护

[实用新型]一种接纸盘-CN201821705877.0有效
发明人：李天易;边赟;吴渊;罗嘉礼;倪浩原;徐志豪;乔卓立 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B65H31/00 文献下载
摘要：本实用新型属于计票机技术领域，公开了一种可折叠的接纸盘，包括接纸部，接纸部包括上下并列设置的两个伸缩板；伸缩板包括从内到外依次套接的多个板体，最外侧的板体的左右两侧均分别设置有第一挡板；最内侧的板体的后端设置有第二挡板；收纳部，在收纳部上开设有竖向的凹槽，在凹槽的侧壁的顶部和底部均设置有转轴，使得两个伸缩板的前端分别通过两个转轴与凹槽转动连接，在凹槽的侧壁的顶部开设有轨迹槽，使得位于顶部的伸缩板先向上再向前移动；在凹槽的槽底部分别开设有第一缺口和第二缺口，使得选票经第一缺口进入位于顶部的伸缩板中或经第二缺口进入位于底部的伸缩板中。
伸缩板板体接纸部接纸盘收纳部侧壁转轴本实用新型第二挡板第一挡板可折叠的上下并列向前移动转动连接左右两侧轨迹槽竖向套接选票

[实用新型]一种侧开式走纸通道-CN201821706103.X有效
发明人：吴渊;罗嘉礼;李腾飞;边赟;李天易;倪浩原 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B65H5/06 文献下载
摘要：本实用新型属于计票机技术领域，公开了一种侧开式走纸通道，包括压纸组件和走纸组件；所述压纸组件的一侧和走纸组件的一侧转动连接，压纸组件的另一侧和走纸组件的另一侧之间设置有锁紧结构，所述压纸组件和走纸组件锁合时形成走纸通道，所述走纸通道的走纸方向与所述压纸组件和走纸组件相对转动的转动轴线平行。本实用新型通过沿与走纸通道平行的方向转动压纸组件以打开走纸通道，减小了转轴的受力，降低了转轴损坏的风险，同时打开空间大，方便维修维护；其次，本实用新型通过设置支撑结构，避免压纸组件打开角度过大导致倾倒，同时，在维修维护时，不需要人为扶住压纸组件，方便维修维护。
压纸组件走纸通道走纸组件本实用新型方便维修侧开式转轴平行方向转动锁紧结构支撑结构转动连接转动轴线减小受力维护走纸倾倒维修

[实用新型]一种接纸延长板-CN201821706140.0有效
发明人：罗嘉礼;李腾飞;巫浩;李天易;倪浩原;吴渊;郑远航 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B65H31/00 文献下载
摘要：本实用新型属于计票机技术领域，公开了一种接纸延长板，包括：延长板本体，其一端与接纸盘之间设置有定位连接结构；挡板，其底部转动连接在所述延长板本体远离接纸盘的一端，且挡板与所述延长板本体之间设置有第一角度限位结构，使得所述挡板相对延长板本体转动的角度被限制；两个第一支撑板，两个所述第一支撑板的顶部分别转动连接在延长板本体的左右两侧，两个所述第一支撑板与所述延长板本体之间均设置有第二角度限位结构，使得两个所述第一支撑板相对延长板本体转动的角度被限制。通过设置定位连接结构，使得延长板本体与接纸盘对接，形成更大的收纳空间，以适应尺寸较大的选票。
延长板支撑板挡板接纸盘定位连接结构角度限位结构转动连接转动收纳空间左右两侧选票

[发明专利]一种扫描选票分拣模块-CN201811223329.9在审
发明人：巫浩;罗嘉礼;边赟;李天易;李腾飞;倪浩原;吴渊 -专利权人：成都中科信息技术有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G07C13/00 文献下载
摘要：本发明属于计票机技术领域，公开了一种扫描选票分拣模块，包括第一通道；第一通道与阅读机之间设置有定位连接结构；第一通道的后端分别设置有第二通道和第三通道；第二通道的前端和第三通道的前端之间设置有分拣元件；分拣元件连接有驱动其摆动的驱动装置，分拣元件位于起点位置时，第一通道与第二通道形成第一分拣通道；分拣元件位于终点位置时，第一通道与第三通道形成第二分拣通道。选票经阅读机图像识别后，阅读机根据选票的信息，控制驱动装置动作，使分拣元件转动至起点位置或终点位置，从而使选票经第一分拣通道或第二分拣通道流出至对应的接纸盘，从而完成选票的自动分拣，避免人为出错，提高了分拣效率。
分拣分拣通道选票阅读机起点位置通道形成终点位置扫描定位连接结构控制驱动装置分拣效率驱动装置图像识别元件连接元件转动自动分拣接纸盘摆动出错流出驱动

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