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[发明专利]一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法-CN202210388929.0有效
发明人：周彬;夏启;余贵珍;王章宇;韩知轩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能割草机器人研究开发技术领域，提供了一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法。该方法包括：找到符合设定训练特征的草坪，基于各种网络进行模型搭建与训练，启动边界识别程序，将输出的草坪边界坐标信息与图案信息共同传输至车端计算部分，输出全局路径，并结合割草机器人的往复运动特性进行轨迹优化，保存为.log文档的全局路径；启动机器人定位与障碍物检测程序，输出割草机器人实时位置信息与障碍物信息；并输出运动状态与割草状态，实现割草机器人往复运动与刀盘运动，进行3D打印；实现避障。本发明提高定位效果的同时降低成本，实现覆盖割草的同时能够进行3D打印，并提高了割草效率和控制精度。
一种基于智能割草机器人草坪打印系统方法

[发明专利]基于激光雷达与视觉融合的列车站台停车点精准检测方法-CN202110939927.1有效
发明人：周彬;杨松岳;王章宇;余贵珍;刘文韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：一种基于激光雷达与视觉融合的列车站台停车点精准检测方法，包括：S1：构建视觉分类网络，实现图像的特征提取；S2：采集所有轨道站台不同时刻图像数据，并对图像进行特征提取，构建站台的停车点视觉特征数据集；S3：在列车运行过程中，摄像头采集的每一帧图像通过S1进行特征提取，得到当前点云帧特征，并与S2构建的停车点视觉特征数据集进行相似度度量，得到当前点云帧特征与不同站台的停车点视觉特征数据集特征间的最小距离；S4：构建点云分类网络对轨道站台和非站台帧分类，得到当前点云帧属于不同站台停车点的概率；S5：对S3得到的最小距离和S4得到的概率通过DS判据进行融合，融合的结果通过阈值判定判断当前的站台i d。
基于激光雷达视觉融合列车站台停车精准检测方法

[发明专利]无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法-CN202210676401.3有效
发明人： 余贵珍;张传莹;夏启;倪浩原;周彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法，包括基于圆弧‑直线拼接的路径规划策略进行停车路径规划，以及采用单桥转向/双桥转向切换的控制策略。该方法能够显著提高矿卡运行的稳定性及控制算法运行的实时有效性，达到了矿卡的跟踪性以及停车规范性的要求，矿卡作业效率得到了提高的同时保证其运行可靠性。
驾驶室双桥转向垂直泊车路径规划控制方法

[发明专利]一种露天矿无人驾驶矿卡智能调度方法-CN202310209041.0在审
发明人： 余贵珍;孙韧韬;周彬;李涵;宋东泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种露天矿无人驾驶矿卡智能调度方法，调度算法包括：采用并列行进算法得到N个调度方案；将个调度方案分别输入到露天矿山生产模型中在预设约束条件下计算获得个生产结果；保留前50％对应的调度方案作为父代方案；采用自适应遗传算法通过父代方案，获得N个调度方案；在预设约束条件下计算获得个生产结果；保留前50％对应的调度方案作为父代方案；判断父代方案是否满足目标期望或是否达到最大迭代次数，若是则结束，并将适应度最大的父代方案作为调度任务输出，本发明具有以下明显优点：提供丰富的智能调度策略、高准确性的露天矿生产模型、充分利用硬件计算平台算力并提高计算效率、有效避免局部最优。
一种露天矿无人驾驶智能调度方法

[发明专利]一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法-CN202310895054.8在审
发明人：张俊杰;余贵珍;周彬;张骏;冀浩杰;王章宇 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法，基于建立的考虑车速和位置的置信水平的ACC车速决策模型，提出一种考虑通信延迟的车速与位置差反馈控制策略，分析有无控制策略下的ACC车辆追尾碰撞概率测度演化情况，此方法可广泛应用于自动驾驶、车队控制等领域。
一种考虑通信延迟 acc 车辆安全控制方法

[发明专利]一种高温高强的搅拌摩擦焊焊头用钢及其制备方法-CN202310680372.2在审
发明人：张尊君;余贵珍;周彬;郑淼 -专利权人：北京航空航天大学;北京壹零方舟科技合伙企业(有限合伙)
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明属于搅拌摩擦焊技术领域，涉及一种高温高强的搅拌摩擦焊焊头用钢及其制备方法。钢的质量百分比组成如下：C：0.25％～0.40％、Mn：0.15％～0.8％、Si：0.05～0.3％、Cr：0.2％～1.0％、Mo：1.0％～1.5％、V：0.05～0.2％、Nb：0.005％～0.015％，S：≤0.03％，P：≤0.03％，余量为Fe以及不可避免的杂质元素。相比于传统的高温用钢，本发明降低了V和Nb元素的含量，并添加了Si元素，减少了大尺寸一次碳化物对材料强度和韧性的影响，在保持高温用钢的高综合力学性能的同时，还降低了对于高温扩散退火和热加工的温度要求，节省了材料和能耗成本。
一种高温高强搅拌摩擦焊焊头用钢及其制备方法

[发明专利]一种基于图像分割的复杂场景下轨道线拟合方法-CN202110066159.3有效
发明人： 余贵珍;杨松岳;刘文韬;王章宇;周彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像分割的复杂场景下轨道线拟合方法，包括：输入轨道区域图像，通过编码‑解码神经网络分割图像，得到轨道区域像素；根据图像分割结果，对图像进行逆透视变换；提取轨道关键点；根据像素关键点，对于距离在一定阈值内的点进行匹配；对匹配点开展广度优先搜索，得到初始轨道序列；筛选去除较差轨道序列；对每一条轨道序列内的关键点对进行拟合，得到拟合的左右轨道。通过本发明的技术方案，能够解决轨道列车在复杂轨道环境过程中的轨道线拟合问题，即能够准确分辨出轨道线像素所属轨道线，且可以区分轨道区域(左右轨)，具有简单、高效、适用多轨交错环境等优点，能够用于复杂环境下轨道列车辅助驾驶。
一种基于图像分割复杂场景轨道拟合方法

[发明专利]基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置-CN202310764266.2有效
发明人：王建强;郭宇昂;余贵珍;曲小波;王云鹏;许庆;徐少兵 -专利权人：清华大学;北京航空航天大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。
基于特征融合路面区域分割方法装置

[发明专利]一种无人驾驶车辆队列稳定性控制方法-CN202310675404.X在审
发明人：张俊杰;余贵珍;周彬;王章宇;冀浩杰;杨灿 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆队列稳定性控制方法，以期望安全裕度模型建立运动方程，并对传统的车头时距稳定性控制方法进行改进，最终得到控制项用于实现对无人驾驶车辆队列的稳定性控制。本发明相比传统车头时距稳定性控制策略具有良好的控制效果，能够实现无人驾驶车辆队列稳定行驶，可广泛应用于车路协同等领域。
一种无人驾驶车辆队列稳定性控制方法

[发明专利]基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法-CN202310545937.6在审
发明人：郭宇昂;余贵珍;王建强;王云鹏;许庆;曲小波 -专利权人：北京航空航天大学;清华大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，提出了一种基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法，包括：提取激光雷达数据并筛选路面区域点云；提取相机图像数据并计算其颜色特征与纹理特征；根据标定参数，将所述路面区域点云投影至图像；根据所述颜色特征与纹理特征估算所述路面区域未被点云覆盖像素的反射强度；将完成估算后的反射强度与图像数据融合；设计包含第一分支和第二分支的分割模型，训练分割模型并以融合数据为输入分割路面湿滑区域。本发明通过估算反射强度数据，使未被点云覆盖的像素也拥有了反射强度数据，通过融合图像数据和反射强度数据，增强了分割模型对路面湿滑区域的辨识能力，提升了路面湿滑区域分割算法的准确度。
基于车载传感器数据融合路面区域分割方法

[发明专利]一种搅拌摩擦焊搅拌头用高温耐磨钢及其制备方法-CN202310313950.9在审
发明人：张尊君;余贵珍;郑淼 -专利权人：北京航空航天大学;北京壹零方舟科技合伙企业(有限合伙)
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C22C38/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种搅拌摩擦焊搅拌头用高温耐磨钢及其制备方法，其化学成分质量百分比为：C：0.25％～0.35％、Mn：0.15％～0.8％、Cr：0.5％～1.0％、Mo：0.5％～1.5％、V：0.2％～0.75％、Nb：0.01％～0.03％，S：≤0.03％，P：≤0.03％，余量为Fe以及不可避免的杂质元素。本发明通过添加适当配比与含量的Mo、V、Nb元素(MC型纳米碳化物形成元素)，促进钢基体中形成大量热稳定性极好、尺寸极小、分布弥散的MC型纳米碳化物，从而使制备的高温耐磨钢在高温条件下获得极高的高温强度、极好的抗摩擦磨损性能以及非常稳定的组织与性能。
一种搅拌摩擦高温耐磨及其制备方法

[发明专利]一种基于视觉与激光雷达融合的轨道内障碍物检测方法-CN202010517646.2有效
发明人： 余贵珍;王章宇;王朋成;王友辰;崔洁茗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉与激光雷达融合的轨道内障碍物检测方法，本发明应用视觉与激光雷达融合进行轨道区域内障碍物检测，通过图像进行轨道区域提取，从而可以获取精准的障碍物检测限界，同时通过激光雷达进行轨道内障碍物检测，可以实现精准的障碍物距离测量，充分融合了视觉与激光雷达的优势。
一种基于视觉激光雷达融合轨道障碍物检测方法

[发明专利]一种面向生态园场景的激光雷达和相机在线标定方法-CN202310241552.0在审
发明人：王昊;余贵珍;周彬;王章宇 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向生态园环境的激光雷达和相机在线标定方法，包括步骤：在自动清洁小车上安装激光雷达和摄像头；利用激光雷达和摄像头分别进行数据采集，得到点云数据和RGB图像；利用太阳能面板在RGB图像中的成像特性，提取RGB图像中的太阳能面板特征像素；利用激光雷达在不同材料上的反射强度不同的特性，提取点云数据中的太阳能面板特征点云；通过动态规划算法对特征像素和特征点云进行滤波和中心化处理，得到图像和点云特征点集合；基于kdtree最近邻匹配的ICP算法对图像和点云特征点集合进行求解，得到外参矩阵。该方法能够自动、快速和准确地确定激光雷达和相机的外参矩阵，为无人驾驶小车在生态园中的高效工作奠定基础。
一种面向生态园场景激光雷达相机在线标定方法

[发明专利]一种基于鱼眼相机与激光雷达融合的矿区目标识别方法-CN202110900937.4有效
发明人： 余贵珍;崔洁茗;周彬;江泽鑫;刘蓬菲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提出一种基于鱼眼相机与激光雷达融合的矿区目标识别方法，步骤如下：1)信息采集，畸变校正和数据增广；2)特征提取与融合部分：将畸变校正与数据增广后的数据分别使用不同的分支进行特征提取，之后通过基于双线性插值的方法对二者特征进行融合输出；3)目标识别：使用经典RPN结构，通过生成锚框，确定锚框与真实框的映射关系，映射参数学习，非极大值抑制，以及根据分数确定有效候选框这几个重要步骤进行结果输出。本发明集成二者优势，使用融合方式有效地提高无人驾驶在矿区环境下的识别性能，为后续的决策控制模块提供丰富、实时、准确的目标位姿信息，助力无人驾驶落地。
一种基于相机激光雷达融合矿区目标识别方法

[发明专利]一种用于矿区装卸场景的无人驾驶多车协同控制方法-CN202210676492.0有效
发明人： 余贵珍;李涵;周彬;韩知轩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矿区装卸场景的无人驾驶多车协同控制方法，基于冲突消解与时空启发式搜索算法，得到多车离散化轨迹，并作为协同控制模型的初始解，可以提高算法求解效率；通过建立非线性多车协同控制优化模型，以车辆编组与冲突优先为协同控制策略，结合装卸载场景特点，可以提高算法的收敛速度及求解成功率；基于势能风险场进行行车风险估计，可以减少协同控制模型复杂度；通过设计多目标优化函数及约束条件，在满足车辆运动约束下进行多车行驶轨迹规划，可以针对不同任务功能车辆，动态调整车辆安全距离，提高群体车辆在复杂多变环境的通过性，实现多台无人驾驶车辆的协同装卸作业。
一种用于矿区装卸场景无人驾驶协同控制方法

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