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[发明专利]一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法-CN202210388929.0有效
发明人：周彬;夏启;余贵珍;王章宇;韩知轩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能割草机器人研究开发技术领域，提供了一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法。该方法包括：找到符合设定训练特征的草坪，基于各种网络进行模型搭建与训练，启动边界识别程序，将输出的草坪边界坐标信息与图案信息共同传输至车端计算部分，输出全局路径，并结合割草机器人的往复运动特性进行轨迹优化，保存为.log文档的全局路径；启动机器人定位与障碍物检测程序，输出割草机器人实时位置信息与障碍物信息；并输出运动状态与割草状态，实现割草机器人往复运动与刀盘运动，进行3D打印；实现避障。本发明提高定位效果的同时降低成本，实现覆盖割草的同时能够进行3D打印，并提高了割草效率和控制精度。
一种基于智能割草机器人草坪打印系统方法

[发明专利]无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法-CN202210676401.3有效
发明人：余贵珍;张传莹;夏启;倪浩原;周彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无驾驶室双桥转向矿卡的垂直泊车路径规划及控制方法，包括基于圆弧‑直线拼接的路径规划策略进行停车路径规划，以及采用单桥转向/双桥转向切换的控制策略。该方法能够显著提高矿卡运行的稳定性及控制算法运行的实时有效性，达到了矿卡的跟踪性以及停车规范性的要求，矿卡作业效率得到了提高的同时保证其运行可靠性。
驾驶室双桥转向垂直泊车路径规划控制方法

[发明专利]多轮转盘式光纤侧面抛磨装置-CN202310820906.7在审
发明人：苑立波;徐致远;王洪业;冯程成;夏启;樊思允 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轮转盘式光纤侧面抛磨装置，包括：主体框架、抛磨装置、光纤夹持装置。抛磨装置包括工形双圆盘、抛磨轮、砂纸辊、转动轴、传动轴、中空胶辊、光电门、转动电机、抛磨电机和电动滑台，光纤夹持装置包括基板、两个多光纤夹具、两个V槽轮组、两个电动滑台、V槽轮组提篮和配重块。本发明通过解决抛磨过程中的抛磨轮转动不稳定、砂纸更换频繁以及光纤批量抛磨的问题，实现侧抛光纤的稳定高效批量制备，属于光纤微加工装置领域。
轮转光纤侧面装置

[发明专利]一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法-CN202310303263.9在审
发明人：王杰;段星集;武奇;张飞;夏启 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法，包括：生成彩色点云，并生成场景地图；对彩色点云分割；对非地面点云进行聚类；对目标类簇进行栅格占用计算生成栅格占用图；生成同心圆可停靠区域；获得采掘车辆的铲位推进方向，在同心圆可停靠区域中生成该运输车辆在当前装载区的多个可停靠位置；最优停靠位推荐，与彩色点云地图同时显示；本发明方法具有如下优点：无需铲斗等待在指定位置进行指点，提高了生产效率；结合了三维信息和颜色信息，能够更好地保证停靠位的精度；能够针对装载区土石方场景变化计算铲位推进方向，以便确定采掘的作业方向，实现真正的采掘、运输全无人自动作业。
一种基于感知无人驾驶运输车辆指点停靠方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆画龙判断控制方法-CN202310249470.0在审
发明人：陈江松;夏启;王文飞;邬海杰;胡瑞 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶车辆画龙判断控制方法，包括：实时获取所述车辆行驶中的数据，计算车辆航向与自动驾驶路径的关键点航向的偏差角；根据所述偏差角判断车辆是否发生画龙，若否则返回S1，若是则进行S3；根据所述车辆与关键点的横向偏差对所述画龙进行分级并报警，基于分级的结果对所述车辆的速度进行控制；在画龙消失后，根据分级的结果指示车辆继续行驶或停车，具有以下优点：能够快速准确的识别出自动驾驶车辆是否画龙；进一步结合车辆实际横向偏差，区分画龙等级；根据不同的画龙等级，在纵向控制中做出不同的安全限速限停策略，减少矿用车辆冲撞挡墙或偏向另一车道的风险。
一种自动驾驶车辆判断控制方法

[发明专利]一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法和系统-CN202310302288.7在审
发明人：郭旭东;韩蕾;刘润森;王杰;夏启 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明属于矿区施工技术领域，具体公开了一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法和系统，包括：处理器、激光雷达、GPS定位设备和管理平台，采用如下步骤：根据所述停靠线的长度和所述挡墙的宽度生成长方形的检测区域；获得检测区域内的挡墙点云，并将多帧的挡墙点云进行重叠得到稠密点云；将检测区域沿其长度方向进行相等的间距切割获得栅格，将所述稠密点云按照所述间距分离并分别投影至对应的所述栅格中；对每个所述栅格内的稠密点云进行判断，以识别无效栅格；对所述无效栅格进行挡墙风险判断；具有如下优点：通过提取的栅格化挡墙点云的最高点、分布大小和斜率，从三个维度同时判断挡墙的整体缺失性，降低了安全隐患。
一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法系统

[发明专利]一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法-CN202211532418.8在审
发明人：夏启;侯国鹏;李淼;段星集;张旭 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法，方法包括：前期准确，确定任务，巷道感知；通过状态决策层接收所感知检测到的信息，根据所检测到的信息，判定行驶状态；控制决策层根据所判定的行驶状态，选择对应的控制决策；跟踪控制层根据所选择的控制决策选择对应的跟踪控制方式。该方法能够适应井下特殊环境状况，感知结果进行不同状态决策判断与控制执行切换，保证控制精度的同时，灵活处理会车、绕障、停障等多种动态场景，减小人工干预次数，提高无人驾驶运行效率，降低系统成本。
一种面向井下巷道无轨胶轮无人驾驶方法

[实用新型]一种500KA电解槽用分流片-CN202223520664.X有效
发明人：夏启 -专利权人：夏启
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： C25C3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及分流片技术领域，具体为一种500KA电解槽用分流片，包括第一钢片，第一钢片的对应一侧靠两端的位置均安装有匚形板，且第一钢片的对应一侧靠对应匚形板上方的位置均安装有两组分流板，两组分流板的对应一端均安装有第二钢片，且两组第二钢片的对应一侧均安装有四组分流棒。通过两组分流板的设置一方面可利于对应分流板进行电流分流操作，另一方面两组分流板之间设置有缝隙，从而可进行相应的散热，进而可防止对应分流板发热，进而发生变形，从而导致对应分流板发生下垂的现象，并且对应两组分流板下方设置有匚形板，在两组匚形板的设置作用下可进一步防止对应分流板发生下垂的现象发生。
一种 500 ka 电解槽分流

[发明专利]导光板成型模具的制造方法-CN202111370182.8有效
发明人：邱良芳;史常青;夏启 -专利权人：扬昕科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B29C33/38 文献下载
摘要：本发明提供一种导光板成型模具的制造方法，该导光板成型模具的制造方法包括利用刀具的切削有效面在模板的表面上进行切削以形成相连接的第一微凹槽和第二微凹槽、利用刀具的切削有效面对第一微凹槽和第二微凹槽的相接处进行切削以形成缓接面以及利用刀具的切削有效面对缓接面与第一微凹槽的连接处进行切削以移除毛刺。本发明提供的导光板成型模具制造方法，其生产成本较低且制程较简化。
导光板成型模具制造方法

[实用新型]一种车辆洗涤壶加注管-CN202223101994.5有效
发明人：彭高清;何岳平;夏启;瞿进;陈诚;张超荣;苏硕 -专利权人：湖南联诚轨道装备有限公司;湖南联诚电气科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60S1/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆洗涤壶加注管，属于交通车辆设备领域，包括加注管本体以及螺旋加注管，加注管本体顶部开设有通气孔，螺旋加注管设置于加注管本体靠近通气孔的一端，螺旋加注管为绕加注管本体长度方向延伸的螺旋形结构，螺旋加注管的输入端与外部连通且输出端与加注管本体内部连通，使从螺旋加注管注入的洗涤液以涡流的形式从螺旋加注管的输出端输出，并继续以涡流的形式在加注管本体内径流，将原本杂乱的径流形式变为有序的涡流形式，洗涤液紧贴在加注管本体的内壁，涡流的中部始终留有一定空间供气体反向排出。通过改善洗涤液的水流形式，使水流通道与气体通道相互隔开，洗涤液在加注管本体内不会发生滞留溢液的情况。
一种车辆洗涤加注

[发明专利]一种连续式污泥调理装置及其调理方法-CN202211117709.0在审
发明人：张辉;张亮;夏启;邓海桃 -专利权人：湖南浏阳经开区水务股份有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： C02F11/14 文献下载
摘要：一种连续式污泥调理装置，涉及污泥调理技术领域，包括第一混合池、第二混合池、熟化池和储存池，第一混合池、第二混合池和熟化池的内侧均安装有搅拌器，外部污泥经过浓缩后通过进泥泵输送到第一混合池的内部，第一混合池与第二混合池底部连通，所述第二混合池和熟化池顶部连通，熟化池通过折流板与储存池顶部连通，外部第一药剂通过第一药剂投加泵输送到第一混合池内侧，外部第二药剂通过第二药剂投加泵输送到第二混合池的底部，该连续式污泥调理装置，可精确控制药剂投加量，从而来节省药剂量，其可以实时调整搅拌器转速，从而达到最佳搅拌效果，其智能化、自动化程度高，可实现24小时无人值守连续运行。
一种连续污泥调理装置及其方法

[实用新型]一种连续式污泥调理装置-CN202222432969.9有效
发明人：张辉;邹俊杰;张亮;夏启 -专利权人：湖南浏阳经开区水务股份有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： C02F11/00 文献下载
摘要：一种连续式污泥调理装置，涉及污泥调理技术领域，包括第一混合池、第二混合池、熟化池和储存池，第一混合池、第二混合池和熟化池的内侧均安装有搅拌器，外部污泥经过浓缩后通过进泥泵输送到第一混合池的内部，第一混合池与第二混合池底部连通，所述第二混合池和熟化池顶部连通，熟化池通过折流板与储存池顶部连通，外部第一药剂通过第一药剂投加泵输送到第一混合池内侧，外部第二药剂通过第二药剂投加泵输送到第二混合池的底部，该连续式污泥调理装置，可精确控制药剂投加量，从而来节省药剂量，其可以实时调整搅拌器转速，从而达到最佳搅拌效果，其智能化、自动化程度高，可实现24小时无人值守连续运行。
一种连续污泥调理装置

[发明专利]一种光伏清洁机器人自主清洁的方法-CN202210275652.0在审
发明人：周彬;夏启;张骏;韦永存;张传莹 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）;北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种光伏清洁机器人自主清洁的方法，包含行走装置，中间装置、光伏清洁机器人，中间装置设置在行走装置上，光伏清洁机器人设置在中间装置上；通过在行走装置上搭载光伏清洁机器人，行走装置到达一个任务点的任务起始点后，通过中间装置将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏板上；由光伏清洁机器人基于预先输入的待清洁的光伏板几何信息进行运动控制，完成清洁；行走装置同步运动至该任务点的任务终止点，光伏清洁机器人通过中间装置重新放置在行走装置上，去往下一个任务点，重复上述工作，直到完成所有待清洁光伏板的清洁工作，光伏清洁机器人停止工作。本发明可实现高度智能自主清洁工作、提高效率且节约成本、清洁工作稳定可靠。
一种清洁机器人自主方法

[发明专利]一种光伏板的清洁装置-CN202210275671.3在审
发明人：韦永存;余贵珍;张传莹;夏启;张骏 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）;北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种光伏板的清洁装置，属于智能化自动清洁技术领域，解决了现有技术中光伏板的清洁装置在执行清洁操作时稳定性差和安全性低，无法适应多种场景的清洁，设备成本高、智能化低的问题。本发明的光伏板的清洁装置包括接驳机器人、升降调节装置和清洁机器人，所述接驳机器人为AGV小车，包括驱动机构、底盘、控制系统和供水系统；所述升降调节装置包括剪式升降台、伸缩杆、下安装板和接驳平台；所述清洁机器人包括安装架、履带式移动装置和毛刷机构。本发明稳定性和安全性高、能够适应多种场景的光伏板清洁，设备成本低、智能化好。
一种光伏板清洁装置

[发明专利]基于拉曼高光谱对抗判别模型的奶粉掺杂非定向检测方法-CN202210782533.4有效
发明人：陈达;夏启;黄志轩 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拉曼高光谱对抗判别模型的奶粉掺杂非定向检测方法，属于乳制品安全检测技术领域，该方法包括采集正常奶粉样本的拉曼高光谱数据，并生成可信拉曼高光谱数据库；利用深度对抗学习算法，明确可信拉曼高光谱数据所对应的概率分布判别边界；采集待测奶粉样本的拉曼高光谱数据，判断待测奶粉样本的拉曼高光谱数据是否服从可信拉曼高光谱的概率分布。本发明有机结合拉曼高光谱成像技术以及抗判别模型算法，无需具体掺杂物信息即可准确识别正常样品外的其它任何掺杂样品，显著提高了奶粉掺杂非定向筛查的效率。
基于拉曼高光谱对抗判别模型奶粉掺杂定向检测方法

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