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[发明专利]一种基于图像拼接和数据融合的车辆轨迹构建方法及装置-CN202310684534.X在审
发明人：贺宜;曹博 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像拼接和数据融合的车辆轨迹构建方法及装置，方法包括：截取第一视频和第二视频具有相同绝对时间的视频流数据，获得第一和第二车辆目标识别框数据，通过仿射变换矩阵对第二车辆目标识别框数据进行坐标转换，基于第一车辆目标识别框数据和仿射变换后的第二车辆目标识别框数据，得到目标车辆识别数据，进而得到长距离轨迹构建数据；本发明通过仿射变换矩阵将第二视频中的图像变换至第一视频的坐标系下，解决了长距离车辆轨迹构建过程中多个视频的图像拼接的问题；本发明通过将重合边框进行融合，解决了多个视频的拼接区域的轨迹数据重合的问题，可广泛应用于智能交通技术领域。
一种基于图像拼接数据融合车辆轨迹构建方法装置

[发明专利]一种面向智能座舱的驾驶员分心行为识别方法及装置-CN202310653919.X在审
发明人：贺宜;鲁曼可 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向智能座舱的驾驶员分心行为识别方法及装置，方法包括：构建第一模型；将初始分心行为图像输入所述第一模型，提取初始分心行为图像中的驾驶员姿态识别结果；将初始分心行为图像输入第二模型进行训练，提取初始分心行为图像中的关键物体识别结果；基于驾驶员姿态识别结果与关键物体识别结果，通过计算得到分心行为识别结果。本发明通过嵌入CA注意力模块，增强了图像浅层语义中关键信息的准确定位和特征提取，也能在保证轻量化网络模型的同时提升分类网络的准确率；本发明还将姿态与物体二者的识别结果进行融合，降低了相似分心驾驶行为被错误分类的概率，提高了模型的准确率和泛化性；可广泛应用于汽车驾驶技术领域。
一种面向智能座舱驾驶员分心行为识别方法装置

[发明专利]基于数据驱动模态表征与区域注意力的多模轨迹预测方法-CN202310664213.3在审
发明人：刘占文;李超;李文倩;贺宜;张一鹏;田大新;樊星;王飞燕;葛菲;杨楠 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于数据驱动模态表征与区域注意力的多模轨迹预测方法，该方法将衡量车辆交互用强度的标准重新定义为目标车辆的意图，并构造了IRA模块来将注意力分配到位于不同区域的周围车辆，注意力矩阵用于加权聚合不同区域的交互，可以在更大范围内对非局部交互进行建模，而不会引入与周围无关车辆产生的噪声；构造了DIM模块，DIM模块综合考虑了同一机动类型轨迹的模态共性和个性，并以数据驱动的方式进一步学习了轨迹的个性化高维模态表征，从而指导模型输出更准确合理的多模态轨迹。
基于数据驱动表征区域注意力轨迹预测方法

[发明专利]全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质-CN202310699904.7在审
发明人：贺宜;高林;吴青 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明公开一种全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质，涉及车辆工程和智能交通技术领域。本申请根据构建的车辆纵向动力学模型确定全工况下的道路坡度估计的系统状态方程和系统观测方程，系统状态方程的状态变量包括纵向速度和道路坡度角，然后根据系统观测方程确定最小模型误差准则的系统误差补偿方程，基于容积卡尔曼滤波算法和最小模型误差准则算法相结合，根据系统状态方程、系统观测方程和系统误差补偿方程输出的补偿值更新状态值，实现全工况下的道路坡度鲁棒估计过程中进行误差补偿，道路坡度估计实时性强、精度高和鲁棒性强。
工况道路坡度估算方法系统装置存储介质

[发明专利]一种港区集卡群体路径优化方法及计算机可读介质-CN202310470096.7在审
发明人：刘永悦;严新平;贺宜 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种港区集卡群体路径优化方法及计算机可读介质。本发明构建港区路网模型并获取港区路网的车流量信息；获取待决策集卡行驶路径的起始结点、目标结点和路段的加权长度；基于待决策集卡行驶路径的起始结点、目标结点和路段的加权长度，采用改进迪杰斯特拉算法获得最优路径；所述改进迪杰斯特拉算法，是对迪杰斯特拉算法的搜索方式和权重进行改进；改进后的搜索方式为：双向扇形动态搜索；改进后的权重为：路段的加权长度。通过利用算法的搜索方式和权重改进迪杰斯特拉算法，可使算法具有实时性，且考虑实时路况对集卡行驶路径决策的影响，可为集卡提供更优的路径决策方案，提高集卡运输效率和港区作业水平。
一种港区群体路径优化方法计算机可读介质

[发明专利]一种集装箱同步转运调度优化方法及系统-CN202310493316.8有效
发明人：张琨;贺宜;詹军;范沛;罗小华;光振雄;董云松;雷崇;殷勤;邱绍峰;周明翔;李加祺;刘辉;张俊岭;彭方进;李成洋;张煜;万程鹏;梅杰;张涛;佘勇;吴峰 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;湖北三环智能科技有限公司;武汉港迪智能技术有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种集装箱同步转运调度优化方法及系统，属于集装箱资源调度技术领域，包括：基于集装箱转运信息计算转运车辆的转运任务切换等待时间；根据集装箱的堆放位置、作业顺序和转运任务切换等待时间，构建同步转运调度模型，确定转运任务分配策略；基于转运任务分配策略，确定班列中转站与货物堆场之间的货物运输信息；构建货物堆场转运模型，结合货物运输信息，确定所有货物堆场中到班列中转站的最佳货物堆场。本发明以公铁联运为背景，在集装箱的堆放位置以及作业顺序确定的前提下，减少集装箱转运过程中货运班列等待时间，优化集装箱转运过程中转运车辆调度安排，加快了集装箱转运的站内管理和作业效率。
一种集装箱同步转运调度优化方法系统

[发明专利]一种多式联运枢纽工艺布局方法及系统-CN202310766207.9在审
发明人：张琨;贺宜;光振雄;董云松;雷崇;殷勤;邱绍峰;周明翔;李加祺;刘辉;张俊岭;彭方进;李成洋;张煜;万程鹏;梅杰;罗小华;范沛;张涛;张银龙 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;武汉港迪智能技术有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明提供一种多式联运枢纽工艺布局方法及系统，属于多式联运布局技术领域，包括：通过对指标进行排序，再运用突变级数法对装卸工艺方案进行评估，对装卸工艺方案优化；在对多式联运枢纽点的地理位置、任务量和作业流程等进行分析后，根据吞吐量计算各个作业区域面积；分析各个作业区域之间的物流关系和非物流关系，得到作业区域初始布局方案；建立货物搬运成本最低、运输时间最短、布局面积利用率最大的目标函数，设置相关约束降低堆场被轨道或公路分割而导致运输设备路径干涉而产生的安全隐患并用改进遗传算法求解，得到优化后的作业区域的平面布局，为联运枢纽不同运输方式之间是通过布局工艺进行匹配提供了有效支持，提升联运枢纽作业效率。
一种联运枢纽工艺布局方法系统

[发明专利]考虑前车因素影响的多红绿灯路口的重载车辆生态驾驶控制方法-CN202310363224.8在审
发明人：贺宜;贾桂馨;张树;高林;秦梦圆;丁子敬;江梦瑶 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供的一种考虑前车因素影响的多红绿灯路口的重载车辆生态驾驶控制方法，包括以下步骤：S1.获取当前重载车辆的起点和终点位置信息以及当前重载车辆的起点和终点之间的交通信息，并确定起点和终点之间的可行路径；S2.从可行路径中确定出全局最优路径，并将其余路径确定为次优通行路径；S3.建立控制策略，包括第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略；S4.确定当前重载车辆从起点到终点之间通过第k个红绿灯的最大通行时间和最小通行时间，基于最大通行时间和最小通行时间预测重载车辆可行路径中前方路口的绿灯区间；S5.确定控制策略判定参数，包括车辆之间的实时距离、车辆之间的安全间距、车辆在第k个路段中车辆与红路灯路口之间的距离、第k个路段的终点与红路灯路口之前的距离以及重载车辆的在第k个路段已经行驶的距离上的平均速度；S6.根据控制策略判定参数确定当前重载车辆的控制策略。
考虑前车因素影响红绿灯路口重载车辆生态驾驶控制方法

[发明专利]基于混合预测框架的动力电池热失控诊断方法及系统-CN202211554801.3在审
发明人：祝玲;李尚彬;谭卫平;叶浩;谢长君;吴忠华;李慎微;贺宜;黄云;李莹柱;丁明霞 -专利权人：武汉综合交通研究院有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01R31/385 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于混合预测框架的动力电池热失控诊断方法及系统，采集电池t时刻内的样本数据，对样本数据进行预处理；构建动力电池的一阶等效电路模型，并采用最小二乘法识别初始状态下的电压、欧姆内阻、极化内阻和极化电容；采用电流积分法构建SOC估计模型；基于动力电池的内部焦耳热和外部环境的热交换热量，构建电池内部温度估计模型；将步骤S2中标准化数据输入循环神经网络GRU进行训练，得到t+1时刻的预估样本数据；基于SOC估计模型和电池内部温度估计模型，分别构建状态空间模型；基于状态空间模型，将预估样本数据作为t+1时刻的观测量输入自适应无迹卡尔曼滤波AUKF模型，计算t+1时刻的预测数据；通过预测数据对热失控进行预测。
基于混合预测框架动力电池失控诊断方法系统

[发明专利]一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法-CN202211021076.3在审
发明人：贺宜;李阳钊;吴超仲;巴继东;李泽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提出了一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台与车载设备实时采集交通信息数据；通过实时采集到的交通信息数据实时计算特征数据；通过实时采集数据和计算的实时特征数据计算自动驾驶车辆实时行程时间和自动驾驶车辆退出实时概率；通过动驾驶车辆行程时间和动驾驶车辆退出概率建立自动驾驶车辆退出点决策实时函数；将自动驾驶车辆退出点决策实时函数最大化作为优化目标,构建约束条件，使用粒子群算法求解最优退出决策点，在最优退出决策点执行换道。本发明降低危险换道行为引起的交通安全事故发生率，使得车辆更安全的换道退出匝道。
一种高速公路匝道合流车辆自动决策系统方法

[发明专利]一种多源数据采集人车状态综合监测系统及方法-CN202210805098.2在审
发明人：贺宜;李继朴;吴超仲;周荣贵;矫成武;孙铭;巴继东;李泽;陶妍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种多源数据采集人车状态综合监测系统及方法。本发明系统包括：汽车中央处理器、云端服务器、智能穿戴手环、智能手机、距离传感器、路基信号接收器、路基信号发射器、云端无线传输模块。云端服务器构建驾驶员状态评估数据集，对驾驶员上岗前的驾驶适宜程度做出判断；云端服务器识别驾驶员不良驾驶行为，并对疲劳程度、身体状态进行评估，对车辆行驶风险做出评价；云端服务器对车辆行驶风险进行实时预测，根据预测结果生成相应措施；云端服务器对驾驶员进行画像，并将画像报告发送到用户智能手机。本发明对驾驶员身体状态与车辆行驶风险进行监测，降低交通事故发生率，为车辆的安全行驶提供了保障。
一种数据采集状态综合监测系统方法

[发明专利]一种基于长周期传感数据移动端的驾驶员行为画像方法-CN202210717469.1在审
发明人：贺宜;郑凯阳;孙心圯;刘岑宇;李继朴;曹高杰;成杨 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于长周期传感数据移动端的驾驶员行为画像方法，包括：移动端、云端服务器。本方法通过移动端收集数据发往云平台构建数据集，进行数据清洗及标准化，并将处理后的数据发送至移动端以基于移动端惯性传感器的Ground truth信息获取策略校准坐标；使用预先搭建的驾驶风格分类模型划分驾驶风格，并对安全性评分；引入VT‑Micro微观油耗模型绘制长周期油耗趋势图并结合ISO驾驶平顺性评分标准对燃油经济性进行可视化；云端最后将总评分、驾驶模式、长期油耗趋势发送至移动端；本发明改善了油耗经济性问题，有助于车主养成良好经济驾驶习惯，实现低碳驾驶。构建的云端网络数据库为分析经济效益，减排以及其他领域如不良驾驶行为提供数据基础。
一种基于周期传感数据移动驾驶员行为画像方法

[发明专利]一种基于车联网的换道判定系统及方法-CN201910203440.X有效
发明人：贺宜;乔磊;陆一辉;苏航;耿丹阳;祁钰茜;唐力 -专利权人：武汉理工大学;中交信息技术国家工程实验室有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车联网的换道判定系统及方法。本发明系统包括：汽车速度传感器、车头测距传感器、车尾测距传感器、车头车载摄像、车尾车载摄像头、左侧车载摄像、右侧车载摄像头、汽车定位追踪器、车辆角度传感器、时间继电器、语音提示器、用户终端设备、传感网络通讯服务器、管理服务器。本发明通过用户终端设备根据车头测距传感器得到本车与本车道前车，本车与目标车道前车的距离，车尾测距传感器直接获得本车与目标车道后车的距离，计算纵向相对速度，根据纵向相对速度计算加速度；管理服务器分析车辆信息数据进行换道行为判定。本发明实现了车辆之间的信息互通，提高驾驶安全性，降低交通事故风险。
一种基于联网判定系统方法

[发明专利]一种基于尺寸测量装置的货车状态惯性参数联合估计方法-CN202110400105.6有效
发明人：贺宜;高林;吴青;杨鑫炜;雷剑 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于尺寸测量装置的货车状态惯性参数联合估计方法，本发明结合尺寸测量装置确定货物的总体尺寸，进而获得货物的转动惯量。设计了双自适应容积卡尔曼滤波算法的具体设计步骤，从而实现对货车载货物在运行过程中货车工况不同进而选择对不同的惯性参数和货车质心侧偏角和横向速度等车辆状态进行同时估计。本发明基于考虑货车装载货物时惯性参数变化的货车动力学估计模型，由于货车货物重量重且尺寸大，货物本身的不可作为质点简化，因此货物本身的转动惯量不可忽略，通过测量装置可以准确获取货物的总体尺寸。最后通过双自适应容积卡尔曼滤波同时对货车状态和惯性参数进行同时估计，具有估计精度高，可靠性强的优点。
一种基于尺寸测量装置货车状态惯性参数联合估计方法

[发明专利]一种基于轻量化深度学习网络的车辆检测方法-CN202210250838.0在审
发明人：贺宜;鲁曼可;曹博;巴继东;李泽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量化深度学习网络的车辆检测方法。本发明采集道路车辆原始视频，获得道路车辆图像数据集；引入PSO粒子群算法，改进粒子适应度函数，优化车辆标注框宽高尺寸；采用距离交并比(DIOU)作为度量标签相似性的指标，结合PSO粒子群算法和K‑means聚类算法优化车辆先验框宽高尺寸；将深度可分离卷积添加至YOLOv3模型，修改YOLOv3模型中的Res模块；训练轻量化深度学习网络并进行道路车辆类别检测。本发明加速K‑means聚类算法和PSO粒子群优化算法的收敛，得到最优的道路车辆先验框尺寸，辅助YOLOv3深度学习网络生成精准的目标预测框，且在提高算法的检测精度的前提下大规模减少运算参数量，进一步提升算法的检测速度，实时检测交通场景中车辆类别。
一种基于量化深度学习网络车辆检测方法

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