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[发明专利]一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法-CN202210596647.X在审
发明人：贺宜;李阳钊;冯奇;巴继东;李泽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台实时采集自动驾驶车辆和周围车辆的状态信息数据，对车辆的速度进行预处理得到预处理后车辆的速度，同时得到车辆的位置信息；通过上述采集到的状态信息，判断自动驾驶车辆换道是否满足最小安全距离条件；建立车辆的效用评估函数；通过自动驾驶车辆与周围车辆交互行为博弈分析，基于stackelberg博弈得出均衡行为解；通过判断速度是否满足约束条件，然后采取得到加速度进行变道或放弃变道。本发明降低了危险换道行为引起的交通安全事故发生率，提高了运输效益。
一种基于决策系统货运车辆交互博弈方法

[发明专利]一种车辆个性化风险行为识别方法-CN202011328685.4有效
发明人：贺宜;杨硕;李继朴;彭理群;陶妍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆个性化风险行为识别方法，车联网信息平台采集车辆的速度，对采集的车辆速度进行预处理，根据预处理后车辆的速度计算驾驶加速度数据；通过Z‑标准化方法对驾驶加速度数据进行标准化处理；将标准化后的加速度数据，经过PAA方法进行分级；提取较为频繁的驾驶行为模式，即典型的驾驶行为模式；根据提取的典型驾驶行为模式，判定驾驶员驾驶行为偏好；搭建基于典型驾驶行为的个性化驾驶行为评估模型；利用上述搭建的评估模型对驾驶员驾驶风险性进行评价；本发明有针对的帮助驾驶人改善驾驶行为，建立驾驶人的个性化驾驶风险识别方法，为提高车辆安全性，减少事故发生提出了新思路。
一种车辆个性化风险行为识别方法

[发明专利]一种基于车辆信息采集系统的驾驶风险评价特征画像方法-CN202111651722.X在审
发明人：贺宜;李继朴;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于车辆信息采集系统的驾驶风险评价特征画像方法。车辆信息采集系统，包括：汽车中央处理器、云端服务器、距离传感器、速度传感器、加速度传感器、车载显示器、路基信号接收器、路基信号发射器、云端无线传输模块、GPS定位器、方向盘转角检测器。云端服务器构建车辆行驶数据集与驾驶行为评价数据集；云端服务器识别驾驶员驾驶动作，对驾驶员驾驶行为激进程度进行判定；云端服务器对驾驶员驾驶风格做出评价，对行车风险做出定量评价；云端服务器对驾驶员进行车辆维度、时间维度、道路维度、高维度特征职业画像，向驾驶员反馈画像报告。本发明对驾驶风险进行识别，降低交通事故发生率，为车辆的安全行驶提供了保障。
一种基于车辆信息采集系统驾驶风险评价特征画像方法

[发明专利]一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法-CN202110284273.3有效
发明人：吴超仲;杨鑫炜;贺宜;黄珍;雷剑 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法。本本发明系统包括中心服务器、车载状态监控系统、动力管理控制系统。本发明方法以中心服务器设定车辆列队的通信邻域范围、车头时距参数，并根据车辆编号、状态信息构造出单一前馈信号的协同控制器；在此基础上单一前馈信号的协同控制器扩展为通信延时下的多源前馈信息控制器；将协同控制器耦合成单车的状态空间闭环控制模型；再构建通信延时下的单车闭环控制模型的扩展状态空间模型；最后构多辆车内部耦合的闭环控制状态空间模型，实时同步计算所有车辆的期望状态信息。本发明通过V2V实现异构车辆列队在通信延时环境下的协同控制，确保安全性的同时，兼顾稳定性。
一种基于信息拓扑通信系统异构多车协同控制方法

[发明专利]一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法-CN202110353987.5有效
发明人：贺宜;冯奇;杨鑫炜;吴超仲;彭理群;陈韬;姜春生 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法。本发明通过构建车辆无向网络拓扑模型；根据车辆无向网络拓扑模型中通信代价集合构建通信总代价，以通信总代价最小化作为无向网络拓扑模型的优化目标，使用prim算法进行寻优得到优化后无向网络拓扑模型；车辆通过传感器采集自车位置和状态信息，建立车辆纵向动力学模型。通过传感器单元和通信单元，采集自车与前车的位置和状态信息，建立车辆编队安全距离模型；最后构建车辆编队中车辆的分布式控制器。本发明保证车辆编队中车辆能够实时感应周围车辆的状态信息的同时实现通信代价最小，使得车辆协同编队控制方法更加符合实际要求。
一种基于网络系统车辆协同编队控制方法

[发明专利]一种基于区块链的输变电设备故障远程维修方法-CN202111424943.3在审
发明人：李程;廖强强;张嘉伟;王森;李志忠;李伟;李旭;陈磊;吴细秀;王友平;马长明;鲍磊;李义仓;李小军;豆河伟;武惠文;陈鹏;张军;陈晓丽;贺宜;姜辽;武凯 -专利权人：国网陕西省电力公司汉中供电公司;国网陕西省电力公司电力科学研究院;国网陕西省电力公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的输变电设备故障远程维修方法，在输变电设备与供应商之间进行参数交互，输变电设备采用交互获取的供应商的参数加密设备故障信息，加密后得到故障密封并对密封进行签名得到报文，然后将报文发送至供应商节点，供应商节点根据接收到的报文通过状态树进行查询验证该输变电设备是否满足维修质保条件，若满足维修质保条件，则验证报文数据是否为真，若为真则对报文信息进行解密，通过在输变电设备与供应商之间建立参数关联，利用供应商之间建立的参数联系，能够快速精确定位设备的故障点，实现远程维修策略文件的发送，远程操作节约了维修时间，可以明显降低输变电设备的管理和检修成本。
一种基于区块变电设备故障远程维修方法

[发明专利]一种基于高空视角识别系统的车辆轨迹运动特征识别方法-CN202111201539.X在审
发明人：贺宜;曹博;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于高空视角识别系统的车辆轨迹运动特征识别方法。所述高空视角识别系统包括：航拍摄像装置、计算处理主机、显示装置。本发明方法利用航拍摄像装置采集高空视频资料制作高空图像训练数据集和高空图像序列数据集；高空图像训练数据集用于训练YOLOv5模型；对高空图像序列数据集进行车辆识别得到高空图像序列车辆识别边框集合；应用卡尔曼滤波和匈牙利匹配算法生成原始车辆轨迹运动特征识别文本数据集；经过数据预处理、运动特征提取、车道号检测、坐标转换四个过程，最终形成五级车辆轨迹运动特征识别文本数据集。本发明方法能够减缓车辆目标数据关联部分的遗漏问题，并提出提取车辆位置、速度、加速度、车道号特征的具体实现方法。
一种基于高空视角识别系统车辆轨迹运动特征方法

[发明专利]一种基于集装箱货车信号采集装置的参数估计方法-CN202110983468.7在审
发明人：贺宜;高林;吴青;王一泓;徐丰;王颂 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于集装箱货车信号采集装置的参数估计方法，首先考虑集装箱货车载货后集装箱货车质量和质心位置将产生变化。集装箱货车在稳定加速行驶时，基于纵向动力学和车轮动力学模型在低滑移率下的纵向力和垂向力关系和对质心到前轴的位置和质心高度进行解耦，设计了递归最小二乘法和容积卡尔曼滤波相结合的估计框架，从而实现对集装箱货车质量、质心高度和质心到前轴位置估计。本发明基于考虑载荷参数变化下的集装箱货车稳定加速行驶时，基于纵向动力学模型和轮胎动力学模型和低滑移率下的纵向力和垂向力关系和对质心到前轴位置和质心高度解耦，采用估计框架可以有效的估计集装箱货车的质量和质心高度和质心到前轴的位置。
一种基于集装箱货车信号采集装置参数估计方法

[发明专利]一种基于信息融合的车辆驾驶预警系统及方法-CN201910275113.5有效
发明人：贺宜;李继朴;田明悦;魏振华;陶妍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于信息融合的车辆驾驶预警系统及方法。本发明系统包括：云端服务器、汽车微机控制器、距离传感器、速度传感器、车载显示器、路基信号接收器、路基信号发射器、云端无线传输模块。云端服务器构建不同道路类型的习惯性跟车距离范围和习惯性行驶速度范围；云端服务器对行车状况进行界定，若界定为习惯行车车况，通过车载显示器提示司机车辆行驶安全；若界定为轻微行车风险车况，则进一步根据行驶数据，判断当前及下一时刻车辆是否受到威胁，为车载显示器生成预警信息；若界定为重大安全行车风险车况，则进一步判断当下及车辆行驶下一时刻是否会造成交通事故，为车载显示器生成预警信息。本发明为车辆的安全行驶提供了保障。
一种基于信息融合车辆驾驶预警系统方法

[发明专利]一种基于图像系统的车辆特征深度学习识别轨迹跟踪方法-CN202110307138.6在审
发明人：贺宜;曹博;张青青;诸葛玥;成相璋;李珍平;贾爱玲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于图像系统的车辆特征深度学习识别轨迹跟踪方法。本发明系统用包括：道路监控摄像头、计算处理主机、显示屏。本发明方法首先对摄像头采集到的图像进行深度学习算法目标识别，得到原始图像车辆目标边框数据集，然后对原始图像进行空间投影变换，得到投影图像车辆目标边框数据集，并利用卡尔曼滤波和匈牙利算法对投影图像车辆目标进行关联，进而生成投影图像车辆目标轨迹。本发明提出了一种可地面安装的、利于卡尔曼滤波对目标运动建模的车辆跟踪方法。
一种基于图像系统车辆特征深度学习识别轨迹跟踪方法

[发明专利]一种智能网联汽车弯道危险预警系统及方法-CN201810531862.5有效
发明人：贺宜;杨鑫炜;吴超仲;严新平;陈韬 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种智能网联汽车弯道危险预警方法，建立车辆空气动力学模型和三自由度车辆力矩平衡方程，进而推导出车辆过弯时的离心力表达式，再联合推算出车辆侧翻临界速度；提取与车辆侧翻相关的状态参数，建立车辆侧翻的极限状态方程，利用可靠度理论中的一阶二次矩阵法优化极限状态方程的求解过程，求得功能函数；通过验算点法建立车辆侧翻状态预测模型，得到车辆侧翻状态指数，进而推算出车辆行驶安全的概率；根据车辆行驶安全的概率判断是否进行车辆危险预警。本发明能够提前对前方弯道的危险进行预测，将各项车、路以及环境所能造成车辆弯道危险的风险指标综合分析，实时准确提供量化预测指标，确保车辆在弯道行驶时的稳定性和安全性。
一种智能汽车弯道危险预警系统方法

[发明专利]一种基于图像深度学习系统的货运车辆状态实时识别方法-CN202011161085.3在审
发明人：贺宜;曹博;高嵩;彭理群;张凡;余绪金;陈旻瑞;陶妍;孙晓亮;许俊;张纪升;赵丽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于图像深度学习系统的货运车辆状态实时识别方法。本发明系统：道路监控摄像头、计算处理主机、显示屏。本发明方法首先人工标注货运车辆图像数据集构建深度学习图像训练集，输入到YOLOv3深度学习网络进行优化训练；然后对实时采集的初始图像进行处理，经过背景差分法、数字图像处理得到前景图像，并提取运动目标区域的外接矩形以构建识别图像；使用训练后的深度学习网络对识别图像进行预测，最后得到货运车辆的预测矩形边框及预测矩形边框中对应的货运车辆状态，并输出显示。本发明通过深度学习方法实现了对货运车辆不同货载状态的识别，并结合图像处理方法提高了深度学习对货车目标识别的准确性。本发明提高了道路货运的安全性。
一种基于图像深度学习系统货运车辆状态实时识别方法

[发明专利]一种运动车辆的速度和外廓尺寸测量系统-CN202010181547.1有效
发明人：贺宜;曹博;陈韬;高嵩;陶妍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种运动车辆的速度和外廓尺寸测量系统。本发明中装置包括：架体竖直方向立柱、架体水平斜向横梁、步进电机、微处理器、检测器。本发明中方法以架体水平斜向横梁的左极限在地面上的投影为中心建立空间坐标系；微处理器通过检测器实时采集竖直距离，构建空间时间数组；根据竖直距离计算车辆高度；根据空间时间数组分别搜索车辆宽度右侧边缘点最大值和左侧边缘点最小值计算车辆宽度和车辆对称平面；根据车辆对称平面计算对称检测点间X轴检测点距离来计算车辆速度，根据空间时间数组分别搜索车辆长度后侧边缘点最大值和前侧边缘点最小值计算车辆扫描时长，根据车辆速度和车辆扫描时长计算车辆长度；本发明车辆三维尺寸的测量精度高。
一种运动车辆速度外廓尺寸测量系统

[发明专利]一种结构方程模型的电动两轮车驾驶行为风险分析方法-CN202010958806.7在审
发明人：贺宜;樊怡雄;孙昌鑫;杨鑫炜;杨硕;曹博 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于结构方程模型的电动两轮车驾驶行为风险分析方法。本发明通过构建潜变量类型数据集，进而构建潜变量对应的观察变量数据集；通过对电动两轮车驾驶员进行调查，构建观察变量得分数据矩阵，进而进行潜变量的信度检验；通过构建观察变量与潜变量之间的关系模型、构建潜变量与潜变量之间的关系模型分析驾驶行为风险之间相互影响程度。本发明的有益效果是将其用于电动两轮车驾驶行为风险分析，充分考虑驾驶行为风险之间的相互影响程度，分组计算风险性大小，通过风险性大小判断风险严重程度，从而综合、准确、高效的制定策略来限制驾驶行为风险，从而有效减少电动两轮车驾驶员因驾驶行为引发的交通事故。
一种结构方程模型电动车驾行为风险分析方法

[发明专利]一种电动两轮车危险骑行状态监测系统及方法-CN201910213271.8有效
发明人：贺宜;魏振华;李继朴 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62J27/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种电动两轮车危险骑行状态监测系统及方法。本发明系统包括电动两轮车的电瓶与电动机、主控制器、加速度传感器、数据存储模块、蜂鸣器、距离传感器、压力传感器、摄像头、继电器。本发明方法通过压力传感器，将启动前的电动两轮车的载重测录，通过与该电动两轮车出场时的安全值进行比对，进行状态检测保护；通过摄像头拍摄驾驶人图像，主控制器将驾驶人图像通过图像处理获得驾驶人佩戴头盔情况，进行图像状态监测保护；距离传感器用于监测驾驶电动车与前后方障碍物距离；通过加速度传感器采集电动两轮车倾角，主控制器根据电动两轮车倾角监测骑行过程中是否倾倒，进一步进行状态监测保护。本发明保障骑行者安全，减轻骑行负担。
一种电动两轮车危险行状监测系统方法