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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]肩甲结构以及机器人-CN201711261388.0有效
发明人：熊友军;陈新普;刘乐锋;肖倓茀 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种肩甲结构以及机器人，其中，肩甲结构包括肩胛、与所述肩胛转动连接的胳臂以及连接于所述胳臂并靠近肩胛的盔甲装饰件，其特征在于，所述肩甲结构还包括枢纽连接于所述盔甲装饰件和所述胳臂之间的连接组件，当所述胳臂上抬时，所述盔甲装饰件上端抵触所述肩胛，所述盔甲装饰件通过所述连接组件向上提拉并抬起。当胳臂从垂放状态进入抬臂状态时，盔甲装饰件不会因触碰到肩胛而导致胳臂无法提起。
结构以及机器人

[发明专利]图像处理方法、智能终端及具有存储功能的装置-CN201711498745.5有效
发明人：熊友军;谭圣琦;潘慈辉;王先基;庞建新 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法、智能终端及具有存储功能的装置，该图像处理方法包括：获取原始图像，从原始图像中获取目标对象的掩码信息；其中，掩码信息包括目标对象的前景和背景的分类信息；对原始图像进行去噪处理，得到原始图像的去噪图像；根据目标对象的掩码信息从去噪图像中获取目标图像。本发明通过对原始图像进行去噪处理能提高图像的质量，并根据掩码信息从去噪图像中获取目标图像能够实现获取包括目标对象全部信息的最小尺寸图像，在不丢失有效信息的前提下，目标图像尺寸得到降低，进而能大幅降低三维合成的计算量。
图像处理方法智能终端具有存储功能装置

[发明专利]用于机器人的触摸传感装置-CN201810204148.5有效
发明人：熊友军;任林;马晓莹;孙技 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明属于传感技术设计领域，提供了用于机器人的触摸传感装置，通过采用底板与主板结合的方式，并且在底板上设有接收电源信号的电源公座和对电源信号进行电压变换的变压模块，以及在主板上设有主控模块和用于感测导电体是否被带电体所触摸的传感模块，由此实现了该触摸传感装置体积较小，并且易拆卸、可与多种传感器件选配的作用；同时，由于通过感测导电体是否被带电体所触摸，用户只需用手指触摸即可控制机器人，取代了需用力按下机械按键，从而提高了用户的体验感，解决现有的用于机器人的触摸传感装置存在着体积较大、并且不易组装或拆卸的问题。
用于机器人触摸传感装置

[发明专利]控制机器人进行视频监控的方法、装置及终端设备-CN201810371830.3有效
发明人：熊友军;李利阳;夏严辉;李浩明 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F3/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人进行视频监控的方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：当所述机器人处于视频监控模式时，获取所述机器人的位置信息以及控制所述机器人的终端设备的位置信息；根据所述机器人的位置信息和所述终端设备的位置信息计算所述机器人与所述终端设备之间的距离；判断所述机器人与所述终端设备之间的距离是否小于预设的距离阈值；若所述机器人与所述终端设备之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述终端设备的音频输出装置的音量减小至预设音量值。通过本发明，阻断了闭环反馈的形成，避免了异常响声的出现，监控效果获得了极大提升。
控制机器人进行视频监控方法装置终端设备

[发明专利]机器人行走装置和轮式机器人-CN201710355365.X有效
发明人：熊友军;周礼兵;李友朋 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行走装置和轮式机器人。该机器人行走装置，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。该机器人行走装置采用固定机构将驱动机构设置在机器人底盘上，在驱动机构出现故障时，无需拆开机器人底盘即可进行更换，使得驱动机构的后期维护过程更简单方便。
机器人行走装置轮式

[发明专利]一种空间交错轴传动机构及机器人-CN201711219513.1有效
发明人：熊友军;赵坤雷 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机械传动技术领域，提供一种空间交错轴传动机构及机器人，空间交错轴传动机构包括可旋转的原动件、执行件以及固定原动件与执行件的撑件，支撑件设于原动件与执行件之间，原动件靠近支撑件的端面上设有阿基米德螺旋线轨道，执行件靠近支撑件的端面上设有滑动轴，支撑件上设有贯通的直线型滑槽，滑动轴穿过直线型滑槽伸入阿基米德螺旋线轨道内。本发明中，采用阿基米德螺旋线原理将原动件的旋转运动转化为执行件的直线运动，通过支撑件将原动件与执行件定位固定，以便于可通过支撑件将原动件与执行件的运动应用于各种微机械产品中，上述结构仅利用三个零件即完成复杂的传动过程，方案简单、成本低，占用空间小，实用性强。
一种空间交错传动机构机器人

[发明专利]一种服务机器人-CN201611225877.6有效
发明人：熊友军;李利阳 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04R3/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种服务机器人，该服务机器人包括多个麦克风，该多个麦克风设置成从不同方向接收输入语音信号。该服务机器人进一步包括模数转换电路、功放电路、扬声器以及主控芯片，其中功放电路向扬声器提供输出语音信号，模数转换电路分别将麦克风所接收的输入语音信号和功放电路所提供的输出语音信号进行模数转换，并传输至主控芯片，主控芯片利用模数转换后的输出语音信号对模数转换后的输入语音信号进行降噪处理。通过上述方式，使得服务机器人能够从不同方向接收语音信号，并进一步通过降噪处理有效提高服务机器人的收音效果。
一种服务机器人

[发明专利]一种人形机器活动关节受力测试装置-CN201810107898.0有效
发明人：熊友军;张伟宁;李海雷;黑光军 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种人形机器人活动关节受力测试装置，包括竖直设置的导轨、固定于导轨底端的下固定块、滑动设置于导轨顶端的上固定块、与下固定块转动连接的下连杆、与上固定块转动连接的上连杆、位于下连杆与上连杆之间且分别与下连杆与上连杆转动连接的关节模块以及与关节模块信号连接的数据处理系统。本发明中，通过关节模块传递扭矩带动上连杆、下连杆及上固定块在导轨上运动，模仿人形机器人活动关节的弯曲、伸展运动，在运动过程中，数据处理系统接收关节模块反馈的信号并进行换算即可获得活动关节的受力数据，整个测试装置结构简单，仿真度高，测试数据准确可靠，且易操作。
一种人形机器活动关节测试装置

[发明专利]一种机器人移动控制方法、装置及终端设备-CN201811015467.8有效
发明人：熊友军;张吉猛 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人移动控制方法、装置及终端设备，所述机器人移动控制方法包括：在接收到预设指示信息后，控制所述机器人根据预设路线信息进行移动；在控制所述机器人根据预设路线信息进行移动的过程中，检测所述机器人的移动状态，并根据所述移动状态和所述预设路线信息判断所述机器人是否依次完成预设路线，其中，所述预设路线为所述预设路线信息指示的一条或多条移动路线；若所述机器人依次完成所述预设路线，则确定到达目的地。通过本发明，可以在范围较大的区域内通过较为有限的成本实现对机器人移动的有效控制，具有较强的实用性和易用性。
一种机器人移动控制方法装置终端设备

[发明专利]过流保护电路、开关管驱动电路以及电动设备-CN201811588009.3有效
发明人：熊友军;周升;王马林;孙汉宇;王忠良 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H03K17/08 文献下载
摘要：一种开关管电路的过流保护电路，包括有开关管和用于驱动所述开关管通断的驱动信号源，所述过流保护电路包括有第一二极管和判断模块，过流保护电路通过加入判断模块和第一二极管，在驱动信号源输出的驱动信号的电平大于第一阀值或开关管的导通电流大于第二阈值时关断开关管，通过硬件电路实现即时关断开关管的功能，进而提高对开关管的保护的相应速度，解决了传统的技术方案中存在的保护机制单一、过程复杂且保护速度慢的问题。
保护电路开关驱动以及电动设备

[发明专利]一种机器人搭建的辅助方法、装置及终端设备-CN201811640437.6有效
发明人：张炎辉;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人搭建的辅助方法、装置及终端设备，该方法包括：确定所述机器人的搭建进度；根据所述搭建进度确定当前所需零件；利用预训练的第一神经网络模型，在拍摄到的零件图中识别并标记所述当前所需零件；将被标记的零件图作为3D演示动画的背景图显示。本发明通过在现有的3D演示动画的基础上，利用预训练的第一神经网络模型，在拍摄到的零件图识别所述当前所需零件，并在所述零件图中标记识别到的当前所需零件，将被标记的零件图作为3D演示动画的背景图来显示，增加了对零件实物的提示，从而使得用户能够根据背景图的提示，快速找到当前搭建步骤所需用到的零件实物。
一种机器人搭建辅助方法装置终端设备

[发明专利]机器人眼灯的控制方法、装置、终端设备及介质-CN201811624888.0有效
发明人：熊友军;朱黎明 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F3/147 文献下载
摘要：本发明适用于移动终端技术领域，提供了一种机器人眼灯的控制方法、终端设备及介质，该方法包括：在机器人远程连接的终端界面中，加载与机器人的眼灯外形相对应的模拟图像；对模拟图像所包含的每一个色块区域，检测用户对色块区域发出的颜色设置指令；颜色设置指令携带有颜色值；基于颜色值渲染色块区域；若接收到用户发出的颜色确认指令，则生成包含各个颜色值的组合参数信息，并将组合参数信息发送至机器人，以使机器人根据组合参数信息对其眼灯执行灯光控制。本发明保证了只有在灯光展示效果与用户的实际需求相符时，机器人才会响应交互指令，避免了用户需要多次重复编写指令的情况发生，因而提高了用户对机器人眼灯的控制效率。
机器人控制方法装置终端设备介质

[发明专利]一种系统版本的升级方法及设备-CN201910242232.0有效
发明人：熊友军;杨若鹄;王轶丹 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明适用于设备更新技术领域，提供了一种系统版本的升级方法及设备，包括：将当前版本的原生系统文件添加至根分区；在所述根分区中安装所述原生系统文件，并运行安装于所述根分区的所述原生系统文件对应的设备系统；通过所述设备系统调整系统分区的分区容量，以使所述分区容量与系统升级文件的文件容量相匹配；在调整后的所述系统分区下载所述系统升级文件，并执行系统版本升级操作。本发明在根分区下安装一个能够独立运行的设备系统，从而能够对系统分区进行容量调整，实现了离线升级的目的，减少了升级操作的人力成本，提高了设备升级效率以及降低了升级操作的难度。
一种系统版本升级方法设备

[发明专利]路径跟踪方法及终端设备-CN201811289515.2有效
发明人：熊友军;刘志超;张健 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提供了一种路径跟踪方法及终端设备。该方法包括：获取预设路径和运动目标的当前位置；在所述预设路径上确定所述当前位置对应的前瞻路径点；获取所述前瞻路径点对应的路径曲率；根据所述前瞻路径点对应的路径曲率确定所述运动目标在当前位置的调整速度。本发明能够根据路径的曲率确定运动目标的调整速度，以便对运动目标进行速度调整，提高运动目标在不同路径曲率情况下的路径跟踪稳定性。
路径跟踪方法终端设备

[发明专利]一种答复推荐方法、答复推荐装置及电子设备-CN201910354558.2有效
发明人：黄日星;廖洪涛;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本申请公开了一种答复推荐方法、答复推荐装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，该答复推荐方法包括：获取输入的待回答问题；提取所述待回答问题的关键词；基于所述关键词，通过预设的深度学习网络生成与所述待回答问题相关联的目标答复；向用户推荐所述目标答复。一方面，由于向用户推荐的目标答复是基于待回答问题的关键词而生成的，因而可以保障最终生成的目标答复是与待回答问题所密切关联的，减少安全答复出现的可能性；另一方面，在通过深度学习网络生成目标回答时，通过设置零时刻的深度学习网络的输出，减少深度学习网络针对同样的关键词生成雷同答复的可能性。
一种答复推荐方法装置电子设备

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