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[发明专利]一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质-CN201710992569.4有效
发明人：熊友军;张礼富;李明昭;莫振敏 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于运动控制技术领域，提供了一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质，包括：根据第一运行指令控制舵机运动；其中，第一运行指令用于控制舵机由接收到第一运行指令时的实际位置运动到第一理想终点位置；检测是否在第一预设时间段内接收到第二运行指令；其中，第二运行指令用于控制舵机由接收到第二运行指令时的理想位置运动到第二理想终点位置；在接收到第二运行指令时，根据第二运行指令控制舵机由接收到第二运行指令时的理想位置运动到第二理想终点位置，使舵机平滑地从第一运动指令切换至第二运动指令，实现简单，有效地解决了现有的舵机运动控制方法存在无法平滑衔接运动指令的问题。
一种舵机运动控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于障碍物分类的路径规划方法、装置及机器人-CN201711031380.5有效
发明人：熊友军;梁君榆;胡旭 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于障碍物分类的路径规划方法、装置及机器人，包括：预设区域内的先验地图、全局代价地图和机器人在所述预设区域内所要到达的目标点；根据机器人当前所在点、所述目标点及所述全局代价地图确定机器人的第一行走路径并控制机器人按照第一行走路径行走；若机器人当前所在点预设范围内出现了先验地图中不存在的障碍物，则根据障碍物的类型生成对应的局部代价地图；结合第一行走路径和所述局部代价地图确定第二行走路径并控制机器人按照第二行走路径行走。本发明将障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，不同类型的障碍物采用不同的模型生成代价地图从而影响对应的路径规划，提高机器人的避障效率和性能。
一种基于障碍物分类路径规划方法装置机器人

[发明专利]机器人软件在线升级发布方法、装置、设备及存储介质-CN201711447188.4有效
发明人：熊友军;曾逸清 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人软件在线升级发布方法、装置、设备及存储介质，用于进行机器人软件的在线升级发布，提高机器人软件在线升级发布的发布效率，降低因人工操作失误所带来的发布风险。本发明提供的机器人软件在线升级发布方法，包括：获取待升级机器人软件的源代码；将所述源代码自动打包成升级包后发送至测试环境；在所述测试环境下对所述升级包进行第一测试；待所述第一测试通过后，将所述升级包自动同步至正式环境；在所述正式环境下对所述升级包进行第二测试；待所述第二测试通过后，自动在线发布所述升级包。本发明还提供一种机器人软件在线升级发布装置、在线升级发布设备及计算机可读存储介质。
机器人软件在线升级发布方法装置设备存储介质

[发明专利]一种文件存储方法及系统-CN201711450781.4有效
发明人：熊友军;贾亮亮;罗小虎;杨志勇 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明适用于数据存储技术领域，提供了一种文件存储方法及系统，包括：文件客户端服务器判断接收到用户上传的文件大小是否小于预设第一阈值；若判断结果为文件大小小于预设第一阈值，将文件发送至云服务器进行文件存储；若判断结果为文件大小大于或等于预设第一阈值，将文件存储至本地存储服务器集群；本地存储服务器集群在当前时间属于预设上传时间段时，将本地存储服务器集群中的文件发送至云服务器进行文件存储，并删除本地存储服务器集群中的文件。通过小文件直接上传云服务器+大文件本地暂存上传的方式，使得对本地存储设备的要求大大减小，有效地利用了本地存储空间资源以及闲时带宽，极大地减小了对文件存储的成本。
一种文件存储方法系统

[发明专利]舵机的控制响应方法、装置及舵机-CN201710991782.3有效
发明人：熊友军;张礼富;莫振敏;李明昭 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种舵机的控制响应方法、装置及舵机，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。通过本发明使得舵机能够在机器人关节的不同的工作时段适应其运动需求，有效地保证舵机启动时的快速响应、运行平稳及停位时的无抖动、无过冲，提升了舵机在实际项目中的适用性以及控制响应的效果。
舵机控制响应方法装置

[发明专利]足式机器人路径规划方法及装置-CN201710991781.9有效
发明人：熊友军;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]一种机器人及提高其语音交互识别率的方法、装置和电路-CN201810514764.0有效
发明人：熊友军;李利阳;夏严辉;李浩明 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：一种提高机器人语音交互识别率的电路包括第一解码器、模数转换器、麦克风、主控制器，其中：所述主控制器检测到机器人处于运动状态时，向所述第一解码器发送预先录制的舵机声文件；所述第一解码器将所述舵机声文件解码得到舵机声的第一声音模拟信号；所述模数转换器将所述第一解码器发送的舵机声的第一声音模拟信号转换为第一声音数字信号，以及所述麦克风采集的环境中第二声音模拟信号转换为第二声音数字信号；所述主控制器还根据所述第一声音数字信号和第二声音数字信号，对获取的第二声音数字信号中的舵机声进行抑制处理。从而使得经过抑制处理后的声音能够有效的减少机器舵机声的影响，使得机器人语音交互时的识别率更高。
一种机器人提高语音交互识别率方法装置电路

[发明专利]机器人运动路径规划方法、装置、存储介质及终端设备-CN201711462962.9有效
发明人：熊友军;唐靖华 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动路径规划方法，用于解决OMPL数据库规划的路径有很大的不确定性，容易导致机器人的运动效率低下的问题。本发明提供的方法包括：采用OMPL数据库为目标机器人规划出当前场景下的规划路径，规划路径包括多个路径点，多个路径点中包括路径起点和路径终点；确定最短理想路径为初始的理想路径；采用二分法计算规划路径与理想路径之间的新路径；判断新路径是否满足当前场景下的避障要求和结构约束；若是，则将新路径确定为新的规划路径；若否，则将新路径确定为新的理想路径；迭代采用二分法优化规划路径，直至当前的规划路径与当前的理想路径之间的误差在预设范围内；将当前的规划路径确定为目标机器人的动作路径。
机器人运动路径规划方法装置存储介质终端设备

[发明专利]一种基于基站的定位方法、装置及设备-CN201711421382.5有效
发明人：熊友军;赵勇胜;刘志超 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：一种基于基站的定位方法包括：接收由基站按照预定的频率所广播的包括基站ID的基站信号；根据接收到的包括基站ID的基站信号，生成基站ID列表；根据所接收的基站信号的强度和/或接收时间，选择所述基站ID列表中的基站；向所选择的基站发送需要测距的时间点，以使得所述基站根据所述需要测距的时间点设置休眠时间，在所述需要测距的时间点接收所选择的基站信号进行定位。从而使得基站可以根据所述需要测距的时间点之前处于休眠状态，并在所述需要测距的时间点运行，能够有效的减少所述基站的运行时间，提高基站的电池续航使用时间。
一种基于基站定位方法装置设备

[发明专利]机器人在运动区域的地图构建及定位方法-CN201810189296.4有效
发明人：熊友军;罗茜;索毅 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人在运动区域的地图构建方法、定位方法、同步定位及地图构建的方法，运动区域内设置有多个基准标记，其中地图构建方法包括：在运动区域识别至少两基准标记，识别至少两基准标记时所在的位置为机器人全局坐标系的初始原点，获得基准标记的坐标信息；运动到下一位置，识别至少一已确定坐标信息的基准标记和至少一未确定坐标信息的基准标记，根据已确定坐标信息的基准标记获得未确定坐标信息的基准标记相对初始原点的坐标信息；重复上一步骤，直至获取所有基准标记的坐标信息；根据所有基准标记的坐标信息构建标记地图。本申请的方法能够通过基准标记构建运动区域的地图，并能够基于地图及基准标记在运动区域实现自主定位。
机器人运动区域地图构建定位方法

[发明专利]传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201811602320.9有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，可实现自动化测试。
传动测量方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种球类追踪玩具及其球类追踪方法和装置-CN201910364065.7有效
发明人：刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A63H17/30 文献下载
摘要：一种球类追踪玩具的球类追踪方法，所述球类追踪玩具上设置有用于发射预定波长的红外光源，所追踪的小球表面覆有反光材料层，所述球类追踪方法包括：通过红外摄像头采集图像，确定所采集的图像的亮度；根据预先设定的亮度阈值，确定图像的亮度大于所述亮度阈值的第一区域；如果所述第一区域大于预设的面积阈值，则通过轮廓检测确定小球的尺寸；如果所述第一区域小于或等于预设的面积阈值，则根据所述第一区域的形状计算所述小球的尺寸；根据所确定的小球的尺寸计算小球的相对方位。由于根据反光小球所形成的高亮区域自动选择与场景对应的小球尺寸计算方法，使得小球尺寸计算更加准确，有利于提高小球的识别距离和识别精度。
一种球类追踪玩具及其方法装置

[发明专利]一种舵机控制方法、系统及机器人-CN201811609009.7有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇;庞建新 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。
一种舵机控制方法系统机器人

[发明专利]一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理-CN201811636507.0有效
发明人：熊友军;周升;王马林;白熹;庞建新 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理，包括：基于机器人的当前位置以及接收到的用户位置，计算机器人从当前位置行驶至用户位置的多条第一行驶路线及路线长度；获取每条第一行驶路线中包含的障碍物信息，并基于路线长度和障碍物信息计算每条第一行驶路线分别对应的行驶时长；从多条第一行驶路线中筛选出行驶时长最小的第二行驶路线，并控制机器人在处理完当前业务之后，根据第二行驶路线行驶至用户位置。本发明实施例实现了根据实际用户位置以及实际环境路况进行行驶路线规划，相对固定的行驶路线，可以更加灵活智能地控制机器人行驶，极大地满足了用户的实际需求，提高了机器人的实用性。
一种机器人路线规划方法装置安全管理

[发明专利]多轴机械臂及机械手-CN201811640828.8有效
发明人：熊友军;刘思聪;吴永锋;李明昭;庞建新 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴机械臂及机械手，该多轴机械臂包括底座、与底座旋转连接的第一旋转件、与第一旋转件转动连接的第一连杆、与第一连杆转动连接的第二连杆、旋转连接于第二连杆一端的第二旋转件、转动连接于第二旋转件的一端的第三连杆、旋转连接于第三连杆的第三旋转件，多轴机械臂还包括用于驱动第一旋转件、第一连杆、第二连杆、第二旋转件、第三连杆及第三旋转件运动的驱动组件。本发明提供的多轴机械臂，具有六个转动轴，可在三维空间内自由转动，且其具有三个旋转件，能够通过各个旋转件的旋转变换多轴机械臂端部的位置，实现机械臂末端执行器的精细动作。
机械机械手