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[发明专利]基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人-CN201711447198.8有效
发明人：熊友军;刘锐 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于机器人的拍摄方法、拍摄装置及机器人，包括：获取语音指令，确定所述语音指令中声音的声源方向；获取所述声源方向的图像信息，并基于所述声源方向的图像信息进行人脸的面部特征点检测；根据所述面部特征点检测的结果，对所述声源方向的图像信息进行过滤，确定待拍摄对象；基于确定的待拍摄对象，执行所述语音指令所对应的操作。通过上述方法能够快速确定待拍摄的用户，从而有效执行用户的指令。
基于机器人拍摄方法装置

[发明专利]一种确定拍摄场景的方法、装置和机器人-CN201711465681.9有效
发明人：熊友军;刘锐 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种确定拍摄场景的方法、装置和机器人。该方法包括：在接收到拍摄指令时，启动所述拍摄装置；检测所述拍摄装置拍摄的画面中是否存在人脸；若存在人脸，则从所述人脸中选择一个符合预定条件的人脸作为基准脸；基于所述基准脸对所述画面中除该基准脸之外的人脸进行识别，以确定所述画面中的人脸数量；基于所述人脸数量确定当前的拍摄场景。本发明通过选定基准脸对拍摄的画面中除该基准脸之外的人脸进行识别，以确定所述画面中的人脸数量；基于所述人脸数量确定当前的拍摄场景，实现了自动确定拍摄场景的功能。本发明实施例操作简单、实现成本低，具有较强的易用性和实用性。
一种确定拍摄场景方法装置机器人

[发明专利]一种音频缺陷定位方法、装置及终端设备-CN201811591010.1有效
发明人：熊友军;潘宇超 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G11B20/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种音频缺陷定位方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：接收音频检测指令，并基于音频检测指令中包含的音频数据信息，读取本地层中多个操作分别对应的多个音频缓存；对多个音频缓存按照多个操作的执行顺序依次进行分析，直至查找出其中首个存在音频缺陷的音频缓存；将负责对首个存在音频缺陷的音频缓存对应的音频数据进行处理的操作，判定为产生音频缺陷的操作。本发明实施例实现了对安卓系统本地层中，音频数据产生缺陷的具体传输处理操作的快速准确定位。
一种音频缺陷定位方法装置终端设备

[发明专利]一种机器人及其语音交互系统-CN201811441703.2有效
发明人：熊友军;胡佳文;张木森;黄高波 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其语音交互系统，包括依次连接的人脸检测模块、唇动检测模块和语音拾音提取模块；所述人脸检测模块用于检测人脸，并在检测到人脸时，向所述唇动检测模块发送检测到人脸的通知；所述唇动检测模块用于在接收到所述检测到人脸的通知时，检测唇动，并在检测到唇动时，向所述语音拾音提取模块发送检测到唇动的通知；所述语音拾音提取模块用于在接收到所述检测到唇动的通知时，进入工作状态，对当前环境进行拾音，以提取当前环境中的语音信号。可以确保在有人说话时才开始提取当前环境中的语音信号，避免误识别，提高用户体验，并且可以有效降低功耗。
一种机器人及其语音交互系统

[发明专利]一种舵机位置传感器线性度快速检测方法及装置-CN201711402658.5有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;王马林 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明适用于舵机性能检测技术领域，提供了一种舵机位置传感器线性度快速检测方法及装置，所述方法包括：采集被测舵机的输出角度并保存；对所述输出角度进行分析，获取所述被测舵机运转一圈的角度与时间的对应曲线关系；根据所述角度与时间的对应曲线关系提取内置于所述被测舵机的位置传感器输出角度的起点至终点的角度信息，以获取有效角度数据；根据所述有效角度数据，分析判定所述位置传感器的输出角度是否呈线性。通过本发明可有效解决当检测舵机位置传感器线性度时需外加传感器及工装制工具，操作复杂，检测成本高，效率低下的问题。
一种舵机位置传感器线性快速检测方法装置

[发明专利]机器人及其手臂结构-CN201811511150.3有效
发明人：熊友军;毛祖意;陈新普;杨高;刘德福 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其手臂结构。手臂舵机驱动大臂摆动，小臂传动机构能在大臂摆动时使得小臂摆动。该机器人手臂结构通过单个舵机驱动，实现机器人大臂、小臂的运动，降低成本，机器人的运动控制算法变简单。
机器人及其手臂结构

[发明专利]基于嵌入式系统的人体检测的方法以及装置-CN201711498652.2有效
发明人：熊友军;张惊涛;王先基 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式系统的人体检测的方法以及装置，该人体检测的方法包括：建立人体样本融合通道特征集，按照预设的算法对人体样本融合通道特征集中的每一个样本按照预设权重进行至少一次迭代更新，得到人体检测分类器，分类器包括至少一个子分类器，子分类器包括：直方图查找表、特征维度编号以及子分类器对应的阈值；获取待检测图像的RGB颜色空间信息，根据预先建立的RGB与LUV的颜色空间映射关系表确定待检测图像的融合通道特征中的LUV特征信息；根据分类器对待检测的图像的融合通道特征信息进行判别，以确定待检测图像是否包括人体。通过建立RGB与LUV的颜色空间映射关系表，优化了训练和检测的速度，提高了嵌入式系统的人体检测的效率。
基于嵌入式系统人体检测方法以及装置

[发明专利]一种头肩检测方法、电子设备及具有存储功能的装置-CN201711498381.0有效
发明人：熊友军;李懿;张惊涛;王先基 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种头肩检测方法、电子设备及具有存储功能的装置，该方法包括：获取待检测图像的多尺度特征，利用第一预设窗口和第二预设窗口以预设步长分别遍历每个尺度层的特征，获取多个第一检测窗口的特征向量和多个第二检测窗口的特征向量后，将第一检测窗口的特征向量输入第一分类器，将第二检测窗口的特征向量输入第二分类器，获取第一检测结果和第二检测结果，判断第一检测结果和第二检测结果是否符合预设条件，并在判断结果为是时，选择第一检测结果和第二检测结果中置信度较高的检测结果作为目标头肩；其中，第一预设窗口和第二预设窗口的尺寸不同。通过上述方式，本发明能够提高检测精度和速度。
一种检测方法电子设备具有存储功能装置

[发明专利]一种录音机器人的控制方法及装置-CN201711486259.1有效
发明人：熊友军;夏严辉;罗果;李利阳;李浩明 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种录音机器人的控制方法及装置，该控制方法包括：通过声源定位获取目标位置；根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置；获取所述目标位置的环境参数；根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数；控制所述录音机器人按照所述录音参数进行录音。本发明将可自主移动的机器人和录音设备结合在一起，解决传统录音设备不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点；录音机器人还可以根据目标位置的环境状态，自主的调整录音的各种参数，使得录音更加智能化和趣味化。
一种录音机器人控制方法装置

[发明专利]基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人-CN201711478671.9有效
发明人：熊友军;古向楠;吴林波;朱志刚;纪谷长;张炎辉;张峰;陈俊升;江先利;龚宝容 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人，包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。通过上述方法能够避免失真，提高拍摄全景照片的效率。
基于机器人全景图像拍摄方法装置

[发明专利]基于机器人的拍照方法、机器人及计算机可读存储介质-CN201810082317.2有效
发明人：熊友军;古向楠;张炎辉;张峰 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了基于机器人的拍照方法、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取待拍摄目标信息以及基于机器人初始位置的至少两个期望拍照角度，根据待拍摄目标信息进行绕圆转动，并获取机器人自身基于初始位置的实时转动角度，若实时转动角度与期望拍照角度相等，则进行拍照。通过控制机器人根据待拍摄目标进行绕圆转动并获取机器人转动过程中的实时转动角度，以在实时转动角度与期望拍照角度相等时进行拍照，全面、精确地获取待拍摄目标不同角度的信息，提高所获取信息的精确性和完整性，为真实还原该待拍摄目标的原型提供完整的图像数据基础。
基于机器人拍照方法计算机可读存储介质

[发明专利]电机的力矩和电流的比例关系标定方法、系统及终端设备-CN201810043838.7有效
发明人：熊友军;董浩;王岳嵩;赵明国 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机的力矩和电流的比例关系标定方法、系统及终端设备，所述比例关系标定方法包括：控制电机的输出轴带动质量块以预设速度按照第一预设移动轨迹转动，并采集转动过程中的第一电机电流；控制电机的输出轴带动质量块以预设速度按照第二预设移动轨迹转动，并采集转动过程中的第二电机电流，第二预设移动轨迹与第一预设移动轨迹重合且方向相反；计算电机按照第一预设移动轨迹转动时的第一电机力矩；计算电机按照第二预设移动轨迹转动时的第二电机力矩；从而得到力矩和电流之间的比例关系。本发明能够标定电机的力矩和电流的比例关系，方法简单且易于大批量针对电机进行操作。
电机力矩电流比例关系标定方法系统终端设备

[发明专利]用于智能机器人的拍摄方法、装置、终端设备及介质-CN201711449710.2有效
发明人：熊友军;刘锐 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种用于智能机器人的拍摄方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：当拍摄事件被触发时，启动智能机器人的摄像头；对所述摄像头的拍摄画面进行图像识别，以确定所述拍摄画面中拍摄对象所处的位置；控制所述智能机器人的摄像头进行移动，直至所述拍摄画面中所述拍摄对象的位置位于预设区域时，停止移动；其中，所述预设区域为所述拍摄画面的十六等份区域，且所述拍摄画面的黄金分割点存在于所述预设区域。本发明实现了智能机器人拍摄过程中的自动化构图；保证了输出的图像能够具备较佳的构图效果，避免了无摄影基础的用户控制智能机器人进行拍摄时会影响照片的拍摄质量，保证了高质量图像的稳定输出。
用于智能机器人拍摄方法装置终端设备介质

[发明专利]一种机器人及其导航定位方法和装置-CN201810828741.7有效
发明人：熊友军;张木森;黄祥斌;聂鹏 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种机器人的导航定位方法包括：建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系；检测当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度是否小于预定的阈值；如果小于预定的阈值，则开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位。从而使得整个导航定位过程中，即可以提高整个导航定位的精度，又可以有效的解决机器人定位漂移问题。
一种机器人及其导航定位方法装置

[发明专利]一种机器人的控制方法及设备-CN201810941692.8有效
发明人：熊友军;冼建勇;沈海迪;刘书龙 -专利权人： 深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的控制方法及设备，包括：接收各个机器人发送的位置信息以及关于位置信息的环境图像；调用第三方地图应用输出地图界面，并根据位置信息以及各个机器人对应的机器人标识，在地图界面上标记各个机器人的当前位置；基于当前位置以及环境图像，检测机器人是否处于异常状态；显示机器人控制界面，并获取用户基于机器人控制界面输入的控制指令；基于控制指令，控制机器人执行异常响应操作。本发明在地图界面上同时查看各个机器人的位置信息，并结合环境图像能够准确确定机器人所处环境是否处于异常状态，并执行对应的异常操作，降低了机器人的控制难度以及提高了控制效率。
一种机器人控制方法设备