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[发明专利]转向控制装置和助力转向装置-CN201980063210.6有效
发明人： 孙汉宇;远藤修司 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：提供一种转向控制装置和助力转向装置。转向控制装置的一形态是一种转向控制装置，根据方向盘的旋转角对驱动转向机构的马达的旋转角进行控制，包括：外部干扰观测器，所述外部干扰观测器对伴随所述转向机构使舵角改变而产生的操舵反作用力扭矩进行计算；以及马达控制部，所述马达控制部通过以所述方向盘的旋转角和所述操舵反作用力扭矩为指令值来驱动所述马达，从而减小目标舵角与所述转向机构中的舵角之差。
转向控制装置助力

[发明专利]舵机更换提示方法及装置-CN201711243006.1有效
发明人：熊友军;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明适用于属于电动伺服控制技术领域，本发明提供的一种舵机更换提示方法及装置，方法包括：在舵机上电时，读取保存的上一次舵机掉电前的舵机使用参数；根据掉电前的舵机使用参数判断舵机的运行寿命是否超过预设的舵机设计寿命阈值；若根据掉电前的舵机使用参数判定舵机的运行寿命没有超过预设的舵机设计寿命阈值，则采集舵机的当前舵机使用参数；根据掉电前的舵机使用参数和当前舵机使用参数，确定更新后的舵机使用参数；若根据更新后的舵机使用参数判定舵机的运行寿命超过预设的舵机设计寿命阈值，则输出更换舵机的第一报警指示，本发明实施例能够实现准确判断舵机的使用寿命，并提醒及时更换舵机，且无需更改现有舵机的硬件电路，可降低舵机改造成本。
舵机更换提示方法装置

[发明专利]过流保护电路、开关管驱动电路以及电动设备-CN201811588009.3有效
发明人：熊友军;周升;王马林;孙汉宇;王忠良 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H03K17/08 文献下载
摘要：一种开关管电路的过流保护电路，包括有开关管和用于驱动所述开关管通断的驱动信号源，所述过流保护电路包括有第一二极管和判断模块，过流保护电路通过加入判断模块和第一二极管，在驱动信号源输出的驱动信号的电平大于第一阀值或开关管的导通电流大于第二阈值时关断开关管，通过硬件电路实现即时关断开关管的功能，进而提高对开关管的保护的相应速度，解决了传统的技术方案中存在的保护机制单一、过程复杂且保护速度慢的问题。
保护电路开关驱动以及电动设备

[发明专利]扭矩控制装置和助力转向装置-CN201910923657.8有效
发明人：石村裕幸;远藤修司;孙汉宇 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供扭矩控制装置和助力转向装置，能够赋予考虑了频段的影响的高效的粘性衰减。一个方式的转向控制装置根据方向盘的旋转角而对驱动转向机构的马达的旋转角进行控制，其中，该转向控制装置具有：扭矩控制部，其将上述方向盘的旋转角作为指令值而对上述马达的扭矩进行控制；以及相位超前处理部，其将上述马达的旋转角和角速度中的至少一方作为指令值而对该马达的扭矩进行反馈控制，针对整个频段中的包含上述马达与上述转向机构的共振频率在内的一部分的频段，使反馈的信号波形的相位超前。
扭矩控制装置助力转向

[发明专利]转向控制装置和助力转向装置-CN201910924008.X有效
发明人：石村裕幸;远藤修司;孙汉宇 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供转向控制装置和助力转向装置，不使用数学模型而以更简单的结构进行干扰抑制。一个方式的转向控制装置根据方向盘的操作量而对驱动转向机构的马达的驱动进行控制，其中，该转向控制装置具有：第1扭矩指令部，其对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩；以及第2扭矩指令部，其与上述第1扭矩指令部并行地对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩，上述第2扭矩指令部利用滤波器来抑制与相应于上述方向盘的操作量而附加给上述转向机构的干扰对应的频域。
转向控制装置助力

[发明专利]舵机控制方法及终端设备-CN201711229241.3有效
发明人：熊友军;范文华;孙汉宇;王忠良 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明适用于计算机技术领域，提供了一种舵机控制方法及终端设备。该方法包括：获取舵机的负载质量和旋转半径；根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。本发明能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。
舵机控制方法终端设备

[发明专利]轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质-CN201711451161.2有效
发明人：熊友军;范文华;张礼富;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取当前时刻的运行速度；计算预设时长内，与运行速度匹配的参考运行距离；控制舵机在预设时长内以所述运行速度进行转动，并检测预设时长内的实际运行距离；其中，舵机运行于速度模式；在预设时长的结束时刻，根据实际运行距离以及参考运行距离的差值，更新当前时刻的运行速度；控制舵机以更新后的运行速度在下一预设时长内进行转动。本发明达到了以速度模式来实现位置控制的效果，通过实时调整每一预设时长内的舵机运行速度，能够精确地对轮式机器人的运行轨迹进行控制，保证了轮式机器人的平稳运行，简化了控制流程，提高了控制准确率。
轮式机器人控制方法装置终端设备介质

[发明专利]基于CRISPR检测脑卒中相关TYMS基因的试剂盒-CN202210128252.7在审
发明人：肖以磊;于福华;孙汉宇;刘岳飞;周杰;邢晓辉;李中辰;程诚;姚杰 -专利权人：江苏博嘉生物医学科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： C12Q1/6883 文献下载
摘要：本发明属于基因突变检测技术领域，公开了基于CRISPR检测脑卒中相关TYMS基因的试剂盒，所述试剂盒包括针对TYMS基因rs699517和rs2790位点设计的突变型crDNA或突变型crRNA，其序列如SEQ ID NO.1～4所示，结合CRISPR‑cas12a系统，能确定待测样本中是否存在TYMS基因rs699517和/或rs2790位点的基因突变，具备特异性强、准确性高、检测速度快等优点，应用前景广阔。
基于 crispr 检测脑卒中相关 tyms 基因试剂盒

[发明专利]舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质-CN201910752144.5有效
发明人：张礼富;范文华;孙汉宇;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质，适用于控制技术领域，该方法包括：接收控制端发出的运动控制指令，运动控制指令携带有运动规划参数；根据运动规划参数指示的速度信息或时间信息，确定恒参数控制时长；根据恒参数控制时长及恒定参数，确定恒参数控制段对应的控制参数；在恒参数控制段结束时，对舵机进行控制参数的过渡性调整，并在过渡结束时，将舵机的控制参数修正为自适应运行参数；基于各个控制段所对应的时长值及控制参数，通过控制算法分别控制舵机输出轴转动角度，以执行舵机位置控制。本发明中，舵机能平稳地执行响应；在硬件条件较低的场景之下，机器人也能达到较佳的位置控制效果，提高了机器人的高可用性。
舵机位置控制方法装置终端设备介质

[发明专利]一种检测烟雾病易感基因RNF213常见突变位点的方法和试剂盒-CN202111502865.4在审
发明人：肖以磊;周杰;孙汉宇;刘岳飞;张树葆;孙晓雨;程诚;姚杰 -专利权人：江苏博嘉生物医学科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： C12Q1/6883 文献下载
摘要：本发明公开一种检测烟雾病易感基因RNF213p.R4810K和p.A4399T位点的检测方法和检测试剂盒，属于生物检测技术领域。其中crRNA包括：RNF213p.R4810K突变位点的crRNA：序列如SEQ ID NO.7‑9所示；RNF213p.A4399T突变位点的crRNA：序列如SEQ ID NO.10‑12所示。通过对crRNA进行筛选并结合CRISPR‑cas12a系统，可在短时间内检测待测样本中是否存在RNF213p.R4810K和p.A4399T位点的基因突变，所述试剂盒及检测方法不仅操作简单、检测速度快、成本低、可多次重复检测，同时检测灵敏度和检测特异性也显著提高。
一种检测烟雾病易感基因 rnf213 常见突变方法试剂盒

[发明专利]传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201811602320.9有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，可实现自动化测试。
传动测量方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种舵机控制方法、系统及机器人-CN201811609009.7有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。
一种舵机控制方法系统机器人

[发明专利]舵机运动控制方法、装置及终端设备-CN201811397311.0有效
发明人：熊友军;张礼富;孙汉宇;白熹;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种舵机运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数，其中所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹，能够实现舵机从起始位置到结束位置的运动的平滑控制，避免舵机恒定高速运动时，起动和停位时存在着较大冲击，影响舵机的稳定性，同时这种舵机控制方式简单，适用于成本较低的消费类或娱教类机器人的舵机运动控制，提升机器人的动作表现及用户体验。
舵机运动控制方法装置终端设备

[发明专利]电机反电动势保护方法、系统、装置及存储介质-CN201811487905.0有效
发明人：熊友军;王忠良;孙汉宇;周升 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：一种电机反电动势保护方法、保护系统、保护装置及存储介质；所述电机反电动势保护方法应用于电机驱动电路，所述电机反电动势保护方法包括：采集控制单元的开关触发信号；根据当前的开关触发信号判断电机是否处于异常上电状态；若电机处于异常上电状态，则控制H桥电路中下桥臂的两条控制支路导通，所述电机与所述下桥臂的两条控制支路形成一放电回路，通过该放电回路消耗电机的反电动势电能，以防止电机异常上电启动；通过本发明解决了传统技术中电机在失电停机时会由于反电动势而异常上电启动，电机安全性能较低的问题。
电机电动势保护方法系统装置存储介质

[发明专利]角度校准方法、舵机、积木机器人及存储介质-CN201911016559.2有效
发明人：张礼富;王忠良;孙汉宇;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于舵机技术领域，提供一种角度校准方法、舵机、积木机器人及存储介质。本发明实施例通过提供一种应用于舵机的角度校准方法，使舵机包括舵盘和舵盘连接件，使舵盘为正多边形；通过获取携带有舵机的理想转动角度的信息的角度校准指令，并根据舵机的实际转动角度、最大转动角度、正多边形的边数和理想转动角度，确定校准角度，然后控制舵机由实际转动角度转动至校准角度，完成对舵机的转动角度的校准，使舵机自动转动至正确的角度，使得两个舵机之间、舵机与具有舵盘或舵盘连接件的其他部件之间能够以任意角度进行自由拼装，简化了拼装过程，提高了舵机的拼装效率。
角度校准方法舵机积木机器人存储介质

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