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[发明专利]一种气动闸线驱动且具有人手特征的机械手-CN201410481662.5有效
发明人：王舒扬;蔡赟;刘溢泉;郑彭元;陈宇;李洋;方兴;柳虹亮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2014-09-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动闸线驱动的具有人手特征的机械手。包括五个机械手指、一个手掌、限位驱动装置和气路回路；机械手指均依次包括上、中、下指节和连接元件。气路控制系统包括气源装置、气缸、调压阀、电磁换向阀及气管；五个机械手指的下指节分别通过各自的连接件同一方向安装在机械手掌内；分别用细闸线穿过上、中、下指节和连接件，并在上指节进行固定，闸线另一端穿过限位件与气缸连接作为驱动装置。根据气动的柔性优点，研制了机械手的气体驱动工作过程和相应的气动回路，使机器手的抓取力度可调。本发明的气动闸线驱动方式且具有人手特征的机械手极高的还原了人手抓取的动作，可以用仿生机器人、康复机器人及工业机器人等领域。
一种气动驱动具有人手特征机械手

[发明专利]一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法-CN202111410601.6有效
发明人：张邦成;赵航;李也;高智;柳虹亮;杨磊;付昕亮;常笑鹏;邵昱博;夏奇;张帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人轨迹规划方法，特别是一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法。该轨迹规划系统能够在输入有限参数条件下，自主离线规划出满足速度、加速度及加加速度限制的平滑轨迹。该系统主要包括路径规划模块、样条插值模块、避障处理模块以及时间优化轨迹规划模块。路径规划模块在障碍物斥力场下引入目标偏置和目标偏好思想，样条插值模块采用五次样条插值函数对路径关键节点进行插值平滑，避障处理模块利用几何精细检测方法对工业机器人和障碍物执行避碰处理，其中机器人连杆和焊枪利用胶囊体包络，障碍物利用球体包络，时间优化轨迹模块将等级制度和贪婪策略与传统的鲸鱼优化算法相结合，提高了算法的全局搜索能力。
一种冲击约束机器人时间最优轨迹规划方法

[发明专利]一种面向云制造资源变化的动态调度方法-CN202111018657.7有效
发明人：胡艳娟;吕文军;王占礼;张邦成;柳虹亮;李静;尹晓静 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向云制造资源变化的动态调度方法，所属技术领域为先进制造技术领域。其特征在于该方法首先综合云服务平台的需求结合资源调度过程中可能会出现的资源属性变化、新资源接入、资源撤出等干扰情况，对云制造环境下资源的变化进行分析，构建面向云制造资源变化的动态调度模型，最后应用改进粒子群算法对资源的动态调度模型进行求解，以获得能够满足条件的云制造环境下的资源调度方案和实时的资源调度更新策略。本发明广泛应用于云制造平台下的加工制造服务企业，实现了对云制造环境下动态资源的调度优化，改善了制造企业成本高，资源负载不均衡等问题。
一种面向制造资源变化动态调度方法

[发明专利]一种小型货物载运装置-CN201810794670.3有效
发明人：唐新星;张邦成;柳虹亮;范大川;何丽鹏;程廷海;李慧;张袅娜;崔高健;姜大伟 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66B11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型货物载运装置，主要包括总体框架、运送机构、传动机构；通过电机、蜗轮蜗杆减速器、普通链轮及单向链轮、链，实现动力传递，拉动运送箱上升，本发明基于自行车飞轮的原理，采用了单向链轮，电机正转时带动单向链轮正向转动时，拉动缆绳，实现运送箱的上升，而运送箱下降时，电机反转但普通链轮及单向链轮、链不传递动力，仅用于限制速度，依靠运送箱自身重力拉动绕线轴转动，此时缆绳从绕线轴松解下来，实现运送箱的下降；通过加入的排线轮的设计，使缆绳能够有序的盘上在绕线轴上，避免发生缆绳缠绕，卡顿的现象；本产品具有使用方便、节省空间、绿色环保、经济价值高等诸多特点。
一种小型货物载运装置

[发明专利]一种拼插式六自由度关节型工业机器人-CN201710537443.8有效
发明人：唐新星;张邦成;柳虹亮;程廷海;姜大伟;高智;庞在祥;崔高健;张袅娜;周钇先;孙博文;王平;范大川 -专利权人：国网吉林省电力有限公司白山供电公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种拼插式六自由度工业关节型机器人，包括第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第四转动关节（4）、第五转动关节（5）和第六转动关节（6），各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第五转动关节（5）的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节（4）、第六转动关节（6）的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本发明具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。
一种拼插式六自由度关节工业机器人

[发明专利]技术研究成果信息共享的组网系统-CN202210577888.X在审
发明人：周涛;李叶光;刘铭;柳虹亮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本发明提供一种技术研究成果信息共享的组网系统，属于数据服务和信息挖掘运用领域系统包括两台S6000交换机编号为S4、S5，用于服务器高速接入；两台S5750编号为S2、S3，作为平台总系统的核心交换机；两台RSR20路由器编号为R2、R3，可以优化内部网络的设计与搭建及服务器区域网络设备的虚拟化部署，并进行路由及冗余配置的优化，保证内网业务的不间断连通。
技术研究成果信息共享组网系统

[发明专利]科技成果线上交易平台系统-CN202210573094.6在审
发明人：周涛;刘铭;李叶光;柳虹亮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种科技成果线上交易平台系统，属于电子商务和网络交易领域。包括两台交换机编号为S4、S5，用于服务器高速接入；两台作为主系统的核心交换机；两台路由器作为主系统的核心路由器；本技术方案适用于小型数据中心及云计算服务平台，可以实现快速、可靠交换数据，以及增强业务部署弹性的目的。
科技成果线上交易平台系统

[发明专利]一种智能家居控制系统-CN202110741063.2在审
发明人：费树明;柳虹亮;倪鹏;张子龙;孙百强;王帅迪;张杰;王昊;李宇恒;张舟一 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能家居控制系统，包括核心控制模块、显示模块、语音模块、采集模块、超声波模块、WIFI模块、传感模块，所述采集模块与树莓派相连，采集房间内温度湿度状况，所述传感模块调节室内灯光、排除火灾安全隐患，为人们生活提供安全、舒适的环境。
一种智能家居控制系统

[发明专利]一种电磁起重小车控制系统-CN202210818446.X在审
发明人：杨明;费树明;柳虹亮;孙百强;宋奥辉;许世鹏;刘志鹏;王大鹏;刘海峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明专利提供一种电磁起重小车控制系统，包括主控单元模块、循迹模块、蓝牙模块、显示模块、电源模块、降压稳压模块、扫码模块、驱动模块，所述显示模块与主控单元模块相连，与蓝牙模块建立无线数据连接，所述蓝牙模块与主控单元模块相连，将扫码识别的信息无线传输到主控单元模块上，所述循迹模块与主控单元模块相连，规定电磁起重小车的行进路线，可以有效控制小车灵活移动。
一种电磁起重小车控制系统

[发明专利]自动上膜机械手-CN201910029019.1有效
发明人：陈延伟;张强;王占礼;张邦成;柳虹亮;徐中尉;张自强 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-01-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动上膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜、挂膜的问题。自动上膜机械手，包括底部的基础框架以及与基础框架连接的撑膜机构第一挂膜机构和第二挂膜机构。本发明提供的自动上膜机械手，通过撑膜机构将大柔性硅胶膜撑开至一定尺寸后，医务人员将超声探头抵在撑开后的硅胶膜上表面，再由第一挂膜机构和第二挂膜机构的两个钩爪将硅胶膜相对两面钩起，通过两钩爪的翻转，释放硅胶膜，最终释放后的硅胶膜包覆在超声探头端部，因此能够实现硅胶膜的自动撑挂，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。
自动机械手

[发明专利]撑膜机械手-CN201910029027.6有效
发明人：陈延伟;徐中尉;王占礼;张邦成;张强;柳虹亮;张自强 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-01-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种撑膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜的问题。撑膜机械手，包括四杆传动机构、驱动装置和撑爪滑块机构，驱动装置驱动四杆传动机构，进而驱动撑爪滑块机构动作，实现四个撑爪的撑开和收缩动作，由于四杆传动机构为省力机构，通过小功率电机可以输出较大的的驱动力，能够实现大柔性硅胶膜的自动撑开，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。
机械手

[发明专利]一种吸附-销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具-CN202110225192.6有效
发明人：张邦成;赵航;范质允;柳虹亮;孙建伟;常笑鹏;陈司昱;邵昱博;张馨予;夏奇;刘颖;李佳思 -专利权人：长春工业大学;一汽模具制造有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
一种吸附定位新型轿车顶盖横梁柔性

[发明专利]一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法-CN202110180287.0有效
发明人：张邦成;赵航;尹晓静;柳虹亮;杨磊;孙建伟;常笑鹏;陈司昱;邵昱博;张子强;夏奇 -专利权人：长春工业大学;一汽模具制造有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
一种曲面工件点焊机器人操作空间平滑路径规划方法

[发明专利]一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置-CN202110182988.8有效
发明人：李爽;王占礼;张邦成;陈延伟;柳虹亮;庞在祥;高墨尧;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，依据人体上肢前臂及腕关节的结构实现前臂及腕关节所有康复形式，且可为前臂长度不同的患者调节设备结构。包括：旋转机构、腕掌背屈及桡尺屈机构、前臂支撑机构、驱动机构。该康复装置可实现腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式，可完成腕关节的被动训练以及主动训练。在康复装置带动患者进行腕部的桡屈/尺屈训练时，该康复机构可根据患者手腕尺寸调节手部握持把手的位置，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明可应用于前臂及腕关节康复技术领域。
一种柔性并联驱动前臂腕关节康复装置

[发明专利]一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置-CN202111457574.8在审
发明人：李静;王涵;王占礼;高墨尧;柳虹亮;庞在祥;李爽;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置，包括膝关节运动模块、小腿模块、踝关节运动模块，其中，小腿模块一端与膝关节运动模块相连，另一端与踝关节运动模块相连。本发明实现膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动，辅助人体行走，从而达到助力的效果。膝关节运动采用电机驱动，膝关节运动模块采用仿生人体膝关节设计，小腿模块设有高度调节设计，能够满足不同人群的需求。本发明仿生膝踝关节助力外骨骼装置具有结构简单、易于穿戴、人群适应性强的优点。
一种仿生踝关节助力骨骼装置

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