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[实用新型]一种基于地板自动焊接线用的监测装置-CN202321186470.2有效
发明人：杜俭状;张锦枫;吕长亮;康广权;付昕亮;齐石;姜博瀚;刘飞飞 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽模具制造有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，公开了一种基于地板自动焊接线用的监测装置，包括：框架、焊接设备、温度监测装置、节拍监测装置、焊接质量监测装置和数据处理系统。本实用新型通过红外温度传感器对焊接头温度进行检测，并与设定温度数值进行对比，监测是否偏差以进行对应操作；通过摄像机实时拍摄焊接时的状况及焊缝图像，经数据处理系统进行分析此次焊接是否可行，并将是、否可性的信号分别传递至两组计数器中，用以实时记录此焊接设备处理的单班/单日的合格和不合格对应产量；通过声音传感器实时监测自动焊接线中各项步骤时所产生的声音，并与规划设计好的节拍时序图进行对比，用以分析工位节拍达成情况。
一种基于地板自动焊接监测装置

[发明专利]一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法-CN202111410601.6有效
发明人：张邦成;赵航;李也;高智;柳虹亮;杨磊;付昕亮;常笑鹏;邵昱博;夏奇;张帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人轨迹规划方法，特别是一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法。该轨迹规划系统能够在输入有限参数条件下，自主离线规划出满足速度、加速度及加加速度限制的平滑轨迹。该系统主要包括路径规划模块、样条插值模块、避障处理模块以及时间优化轨迹规划模块。路径规划模块在障碍物斥力场下引入目标偏置和目标偏好思想，样条插值模块采用五次样条插值函数对路径关键节点进行插值平滑，避障处理模块利用几何精细检测方法对工业机器人和障碍物执行避碰处理，其中机器人连杆和焊枪利用胶囊体包络，障碍物利用球体包络，时间优化轨迹模块将等级制度和贪婪策略与传统的鲸鱼优化算法相结合，提高了算法的全局搜索能力。
一种冲击约束机器人时间最优轨迹规划方法

[发明专利]一种汽车后底板焊点飞边打磨工作站-CN202310507349.3在审
发明人：刘菁茹;刘海旭;李国竞;金鑫;刘恒博;刘晓楠;王晓峰;刘宙元;付昕亮;马丙臣 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽模具制造有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车后底板焊点飞边打磨工作站，它包括：后底板承载结构、加工承载底板、机器人系统、视觉系统，通过后底板承载结构能对汽车后底板进行承载，后底板定位组件能对汽车后底板进行定位，并结合后底板夹紧组件对汽车后底板进行夹紧，在加工时保证后底板的稳定性，机器人系统与视觉系统相互配合，能实现焊点飞边的自动识别及双机器人自动打磨，通过视觉系统的识别，对加工过程进行全面拍摄处理，从各个角度来观察后底板的加工过程与加工精度，提高了生产过程的自动化水平，提高生产效率，减少人工介入环节，消除了安全隐患，降低依靠人工打磨，劳动强度高与安全隐患大的问题。
一种汽车底板焊点飞边打磨工作站

[实用新型]一种涂胶接胶装置-CN202222730246.7有效
发明人：刘菁茹;李想;刘晓楠;单玉升;张邦成;高智;付昕亮;赵航;侯昂序;李姝姝;吕春龙;刘恒博 -专利权人：一汽模具制造有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种涂胶接胶装置，用以解决现有涂胶机未设置一体式的接胶桶，需要人为拿桶进行接涂胶结束后的残胶的问题。其中支撑机构1中的第一连接块101与传动机构2中的转动座201通过螺栓连接，传动机构2中的气缸202的内缸头与回转机构3中的第二转动块302通过转动销连接，回转机构3中的第一转动块301与支撑机构1中的第二连接快102通过转动销连接；当胶枪涂胶完毕后，气缸202伸出将回转机构3围绕转动销旋转90度，与胶枪处以同一水平位置，这时胶枪上多余的胶水正好落在胶桶305中。本实用新型的优点和积极效果是：简化了工人的操作流程，避免了反复的人工操作，相比人工接胶本实用新型减少了人员的配备，大大的提高了生产效率。
一种涂胶装置

[发明专利]一种用于夹持电池包壳体盖的物料放置台-CN202211269580.5在审
发明人：林增宇;李悦;杨磊;张邦成;郜思洋;刘恒博;付昕亮;夏奇;艾学崇;张晓龙;费科举;高智 -专利权人：一汽模具制造有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25H1/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种用于夹持电池包壳体盖的物料放置台，解决了生产线上的上件等待现象以及现有装置在面向柔性生产的时存在的作业效率低的问题。其中工作台总成中工作台面本体的背侧与连接架总成中的连接板通过螺栓连接装配；工作时待工人/机器人搬运上件后通过支撑块对配件进行支撑，滑动限位块进行伸缩实现对配件进行Y方向上的夹紧，夹持扳手对配件进行Z方向上的锁紧固定。通过调节螺杆机构的长度，实现整个台面在一定角度范围内的旋转。本发明的优点和积极效果是：通过连接架总成上的轴座以及螺杆，能够适应不同位姿下机器人进行抓取或放置操作，增加了机器人的有效工作空间，提高了空间利用率。
一种用于夹持电池壳体物料放置

[实用新型]一种基于地板自动焊接线监测用数据收集机器人-CN202221151084.5有效
发明人：张锦枫;杜俭状;程鹏力;陈卓;付昕亮;赵亚东;于萍;刘晓东;李宗龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽模具制造有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于地板自动焊接线监测用数据收集机器人，包括底板和支撑座，所述底板的顶部安装有支撑座，所述支撑座的内侧底壁上安装有转杆，所述转杆的顶端安装有旋转板，所述旋转板的顶部安装有支撑架，所述支撑架的内侧贯穿安装有第一传动杆，所述第一传动杆的外侧安装有第一节活动臂，所述第一节活动臂的顶端开设有第一卡槽，所述第一卡槽的内侧活动安装有第二传动杆，所述第二传动杆的外侧安装有第二节活动臂，所述第二节活动臂的顶端开设有第二卡槽，第二卡槽的内侧贯穿安装有第三传动杆。本实用新型通过安装有电表，在装置运行的过程中由电表计录消耗的电能，方便装置对设备的耗能数据进行收集，电表将检测到的信息传输给控制器。
一种基于地板自动焊接监测数据收集机器人