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[发明专利]一种小型货物载运装置-CN201810794670.3有效
发明人：唐新星;张邦成;柳虹亮;范大川;何丽鹏;程廷海;李慧;张袅娜;崔高健;姜大伟 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66B11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型货物载运装置，主要包括总体框架、运送机构、传动机构；通过电机、蜗轮蜗杆减速器、普通链轮及单向链轮、链，实现动力传递，拉动运送箱上升，本发明基于自行车飞轮的原理，采用了单向链轮，电机正转时带动单向链轮正向转动时，拉动缆绳，实现运送箱的上升，而运送箱下降时，电机反转但普通链轮及单向链轮、链不传递动力，仅用于限制速度，依靠运送箱自身重力拉动绕线轴转动，此时缆绳从绕线轴松解下来，实现运送箱的下降；通过加入的排线轮的设计，使缆绳能够有序的盘上在绕线轴上，避免发生缆绳缠绕，卡顿的现象；本产品具有使用方便、节省空间、绿色环保、经济价值高等诸多特点。
一种小型货物载运装置

[发明专利]一种拼插式六自由度关节型工业机器人-CN201710537443.8有效
发明人：唐新星;张邦成;柳虹亮;程廷海;姜大伟;高智;庞在祥;崔高健;张袅娜;周钇先;孙博文;王平;范大川 -专利权人：国网吉林省电力有限公司白山供电公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种拼插式六自由度工业关节型机器人，包括第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第四转动关节（4）、第五转动关节（5）和第六转动关节（6），各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第五转动关节（5）的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节（4）、第六转动关节（6）的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本发明具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。
一种拼插式六自由度关节工业机器人

[发明专利]一种小型钻铣机器人结构及控制系统-CN201711456126.X有效
发明人：唐新星;柳虹亮;张邦成;范大川;王平;王毓樟;何丽鹏;程廷海;姜大伟;高智 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种钻铣机器人结构及控制系统，属于智能机械制造技术领域，包括第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构、大臂、Y型大臂、小臂、控制系统，第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构回转轴线相互平行，第二回转机构的回转轴线与其它四个回转轴线垂直，大臂连接着第一回转机构与第二回转机构，Y型大臂连接着第二回转机构与第三回转机构，第四回转机构、第五回转机构安装在小臂上，小臂与第三回转机构固连在一起，控制系统固定在第一回转机构的基座上，控制系统采用模块化方式搭建；本发明可实现平面内和空间范围内进行定位和定向，作业适应性强，适应度广，使用效果好，便于推广应用。
一种小型机器人结构控制系统

[发明专利]一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统-CN201711221156.2有效
发明人：唐新星;迟瑞丰;王金武;张邦成;柳虹亮;何丽鹏;程廷海;杨丽梅;范大川 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种电液混合驱动工业机器人结构及控制系统，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7，属于智能机械制造技术领域。Stm32控制器驱动电机带动腰部回转关节转动，致使整个机械臂转动，驱动电液伺服阀控制大臂2个液压缸运动，其运动过程相反实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸302伸长、缩短使其连接的机械手臂做抬起和下降运动，小臂回转液压缸402伸长或缩短时，使小臂401及其连接的手爪5前后摆动，爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在轴承、爪部连杆505的配合下，实现爪部臂511的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。
一种混合驱动工业机械结构控制系统

[发明专利]一种气囊式揉压机械手-CN201810037940.6有效
发明人：唐新星;张邦成;柳虹亮;王毓樟;沙树静;于保军;李奇涵;范大川;王平;李慧;张袅娜;姜大伟 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械领域，特别涉及一种气囊式揉压机械手。气囊式揉压机械手由搬运控制机构，揉压盒两部分组成，搬运控制机构，揉压盒通过磁吸式卡扣连接，可以实现搬运过程与揉压过程的统一。以铝合金板作为机架的主要材料，以橡胶作为气囊的主要材料，各部分连接可靠，具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点。
一种气囊式揉压机械手

[发明专利]一种工业用双Delta并联机器人结构及控制系统-CN201710928247.3有效
发明人：唐新星;张邦成;韩方元;柳虹亮;范大川;王平;张袅娜;崔高健;何丽鹏;陈延伟;杨丽梅;田海滨;王毓樟;李强;何义军 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种工业用双Delta并联机器人结构及控制系统包括铝型材底座1和支撑底板2、铝型材机架3、轴承及轴承座4、第一运动链5、第二运动链6、第三运动链7、导轨滑块组件8、鱼眼球头轴承组件9、并联臂杆10、执行机构固定件11、执行机构12、限位开关13、光电开关14、控制系统15，第一运动链5、第二运动链6、第三运动链7将双delta并联机器人串联起来工作，在STC单片机控制器作用下完成同一工作，改变现有delta并联机器人单一作业或两个单一delta并联机器人独立作业效率低、成本高、作业空间小等缺点，执行机构通过安装电机、联轴器带动气动吸盘回转，实现对操作对象的回转摆正控制，作业适应性强，适应度广。
一种工业 delta 并联机器人结构控制系统

[发明专利]一种气囊抓取机械手-CN201810037946.3有效
发明人：唐新星;范大川;柳虹亮;张邦成;李慧;王毓樟;崔高健;程廷海;杨丽梅;于保军;刘亚梅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气囊抓取机械手，属于机械领域。气囊抓取机械手由气动控制机构、气囊抓取机构组成，气动控制机构、气囊抓取机构通过螺栓连接。以橡胶作为气囊的主要材料，可以在抓取薄壳物品时使其均匀受力，减小对被抓取物品的损坏，具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点。
一种气囊抓取机械手

[发明专利]一种水箱自动上水触摸屏控制器-CN201710928184.1有效
发明人：唐新星;田海滨;范大川;李强;何义军;王毓樟;王超;王平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：一种水箱自动上水触摸屏控制器包括单片机微处理控制模块1、触摸屏2、浸入式水位传感器3、电源模块4、固态继电器5、水泵控制电路6、音箱7、水泵8、水箱9。单片机微处理控制模块1、电源模块4安装于单片机微处理控制模块1控制柜中，触摸屏2、固态继电器5、水泵控制电路6安于水泵控制柜中，音箱7在水泵控制柜上部，单片机微处理控制模块1提取浸入式水位传感器3的水位信息，水泵8及水箱9通过逆止阀、水管连接在一起，单片机微处理控制模块与水泵控制箱通过串口线、导线连在一起。优点在于各部分电气关系连接可靠，具有手动上水、自动上水功能，无论是设定为手动、自动上水模式时，上水过程均无需人工进行看守，触摸屏操作简单，使用效果好，便于推广使用。
一种水箱自动上水触摸屏控制器

[发明专利]一种气囊式轮胎搬运机械手-CN201810037918.1有效
发明人：唐新星;柳虹亮;张邦成;王毓樟;范大川;崔高健;高智;姜大伟;于保军;程廷海 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气囊式轮胎搬运机械手，属于机械领域。气囊式轮胎搬运机械手由气动连接机构、气囊搬运机构组成，气动连接机构、气囊搬运机构通过螺栓连接，气囊以橡胶作为主要材料。气囊式轮胎搬运机械手具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点，可以降低在搬运过程中对轮胎的损坏。
气囊式轮胎搬运机械手气动连接气囊搬运搬运机械机构组成机械领域螺栓连接气囊搬运橡胶样式

[实用新型]一种具有双末端执行机构的三自由度机械手结构-CN201821539492.1有效
发明人：唐新星;柳虹亮;张邦成;范大川;王瑞;张德勇;陈延伟;高智;姜大伟;程廷海 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有双末端执行机构三自由度机械手结构，包括腰部回转机构(1)、手臂平台升降机构(2)、手臂伸缩机构(3)以及末端执行机构(4)；所述的腰部回转机构(1)回转时，实现腰部回转机盖(106)的转动，进而带动腰部回转机盖(106)上安装的装置转动；所述的手臂平台升降机构(2)由丝杠(202)与法兰螺母(209所构成的滚珠丝杠副驱动沿着导杆(206)实现上下运动，所述的手臂伸缩机构(3)固连在手臂平台(207)上，手臂伸缩机构(3)的活塞杆(304)伸缩时，可带动2个末端执行机构(4)前后移动；其优点在于：本实用新型结构简洁，有利于提高对内孔薄壁零件进行夹持的效率，便于推广应用。
手臂末端执行机构腰部回转伸缩机构三自由度机械手平台升降机构本实用新型机盖薄壁零件法兰螺母滚珠丝杠前后移动上下运动装置转动副驱动活塞杆伸缩导杆固连夹持丝杠回转转动

[实用新型]一种六自由度工业机器人结构-CN201821166587.3有效
发明人：唐新星;范大川;张邦成;柳虹亮;程廷海;张袅娜;李慧;崔高健;何丽鹏 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能制造领域，尤指一种六自由度工业机器人结构，包括本体结构及安装在本体结构上的电机；所述的本体机械结构包括有底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）、第四机械臂（5）和Y型转头（6）；第一机械臂底座（201）与底座（1）相连；第二机械臂座（301）将第一机械臂（2）与第二机械臂（3）相连；第二机械臂（3）通过法兰轴（306）、交叉滚子轴承连接在第三机械臂（4）上，第四机械臂（5）通过三角形连接板（406）连接在第三机械臂（4）上，Y型转头与第四机械臂（5）连接；本实用新型电机采用内置化设计，大大节约了电机和减速机所占据空间，结构简单，适应度广。
机械臂六自由度工业机器人本实用新型转头底座电机电机和减速机交叉滚子轴承三角形连接板机械臂底座机械结构占据空间智能制造法兰轴适应度内置节约

[实用新型]一种小型货物载运装置-CN201821143745.3有效
发明人：唐新星;范大川;孙婷;王毓樟;张邦成;柳虹亮;彭俊祺;汤天宇;何丽鹏;程廷海 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B66B11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小型货物载运装置，主要包括总体框架、运送机构、传动机构；通过电机、蜗轮蜗杆减速器、普通链轮及单向链轮、链，实现动力传递，拉动运送箱上升，本实用新型基于自行车飞轮的原理，采用了单向链轮，电机正转时带动单向链轮正向转动时，拉动缆绳，实现运送箱的上升，而运送箱下降时，电机反转但普通链轮及单向链轮、链不传递动力，仅用于限制速度，依靠运送箱自身重力拉动绕线轴转动，此时缆绳从绕线轴松解下来，实现运送箱的下降；通过加入的排线轮的设计，使缆绳能够有序的盘上在绕线轴上，避免发生缆绳缠绕，卡顿的现象；本产品具有使用方便、节省空间、绿色环保、经济价值高等诸多特点。
运送箱单向链轮缆绳绕线轴本实用新型小型货物载运装置链轮蜗轮蜗杆减速器自行车飞轮传递动力电机反转电机正转动力传递节省空间缆绳缠绕绿色环保运送机构正向转动总体框架排线轮松解转动电机

[实用新型]一种气囊式轮胎搬运机械手-CN201820064307.1有效
发明人：唐新星;范大川;王毓樟;田海滨;柳虹亮;张邦成;刘亚梅;于保军;程廷海 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气囊式轮胎搬运机械手，属于机械领域。气囊式轮胎搬运机械手由气动连接机构、气囊搬运机构组成，气动连接机构、气囊搬运机构通过螺栓连接，气囊以橡胶作为主要材料。气囊式轮胎搬运机械手具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点，可以降低在搬运过程中对轮胎的损坏。
气囊式轮胎搬运机械手气动连接气囊搬运搬运机械机构组成机械领域螺栓连接气囊搬运橡胶样式

[实用新型]一种气囊抓取机械手-CN201820064412.5有效
发明人：唐新星;范大川;柳虹亮;王毓樟;田海滨;杨丽梅;程廷海;张邦成;张袅娜;李慧 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气囊抓取机械手，属于机械领域。气囊抓取机械手由气动控制机构、气囊抓取机构组成，气动控制机构、气囊抓取机构通过螺栓连接。以橡胶作为气囊的主要材料，可以在抓取薄壳物品时使其均匀受力，减小对被抓取物品的损坏，具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点。
气囊抓取气动控制机构抓取机械手抓取机构机械领域均匀受力螺栓连接薄壳减小橡胶样式

[实用新型]一种电液混合驱动工业机器人结构-CN201721621212.7有效
发明人：唐新星;柳虹亮;张邦成;范大川;迟瑞丰;王毓璋;田海滨;杨丽梅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电液混合驱动工业机器人结构，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6，属于智能制造技术领域。回转关节采用电机驱动，带动整个机械臂回转，大臂由2个液压缸I、II205、206驱动实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸302伸长、缩短时，前臂301及其连接的机械臂做抬起和下降运动；小臂回转液压缸402伸长或缩短时，可使小臂401及其连接的手爪5前后摆动，爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在爪部臂定位孔I、II516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配合下，即可实现爪部臂511的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。
爪部前臂回转关节伸长工业机器人电液混合液压缸驱动大臂手爪抬起小臂关节小臂回转液压缸本实用新型光电编码器举升液压缸位移传感器大臂回转电机驱动反馈信息机械臂做前后摆动系统提供下降运动腰部回转液压油箱智能制造定位孔机械臂液压杆回转轴承张开配合

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