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[发明专利]一种移动设备的定位误差修正方法-CN202310681126.9在审
发明人：赵成伟;靳兴来;杨森;冯艳晓;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动设备的定位误差修正方法。移动设备在移动过程中，实时采集所述移动设备周围的环境数据；对环境数据中的里程计数据进行第一处理获得运动状态信息并保存；对环境数据中的激光数据进行第二处理，获取新的点云数据、修正维度和误差修正系数并保存；对环境数据中的激光数据进行第三处理移动设备的物理运动量和筛选后的激光数据；根据筛选的激光数据、误差修正系数、修正维度和移动设备的物理运动量进行误差修正。本发明方法能够自适应的融合激光和里程计数据，充分考虑了环境分布情况对传感器的影响，提高移动设备的定位精度及鲁棒性，提升移动设备的智能化水平。
一种移动设备定位误差修正方法

[发明专利]一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置-CN202311223539.9在审
发明人：唐敬阁;吴国藩;王凡;王鑫;吴义健;王鹏;留云;梁定坤;谢安桓;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
一种机器人上下台阶控制方法装置

[发明专利]一种基于语义地图的机器人指路方法和装置-CN202311200121.6在审
发明人：宋伟;张格格;朱世强;方伟;周元海;穆宗昊;袭向明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义地图的机器人指路方法和装置，使用机器人对环境构建语义地图，并采集重要位置并进行语义标注作为语义点；随后构建有向连接图；以机器人当前位置作为起点，选取任意一个语义点作为目的地，获得从起点到目的地的最短路径作为规划路径；获取规划路径上每一个点相对于前一个点的方向信息并记载到列表中，并将规划路径上每一个点的语义信息记载到列表中，得到指路列表并生成指路文本；在机器人的显示屏上显示指路地图，或通过机器人的扬声器进行播放指路文本，完成指路任务。本发明能够生成多样化的指路文本，同时以多种形式对用户的问路进行回应，进一步提升了机器人的人机交互能力。
一种基于语义地图机器人指路方法装置

[发明专利]一种多特征加权融合的脑电分类方法及装置-CN202310929261.0在审
发明人： 朱世强;崔正哲;谢安桓;宋伟;郑涛;傅向向;万小姣;李鹏 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本说明书公开了一种多特征加权融合的脑电分类方法及装置，可以通过采集的脑电数据，得到脑电样本，脑电数据中包括被试者处于静息状态时的数据以及被试者处于预设运动想象状态时的数据，提取得到脑电样本中alpha，beta与gamma频段的脑电数据，按照各频段分别对应的权重，对各频段的脑电特征进行加权融合得到融合后的脑电特征，进而，将融合后的脑电特征输入预设的分类模型，以最小化该分类模型输出的分类结果与该脑电样本实际的类别之间的差异为优化目标，对分类模型进行训练，以通过训练后的分类模型对实时采集到的用户的脑电数据进行分类，从而提高了脑电数据分类的准确性。
一种特征加权融合分类方法装置

[发明专利]一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310903986.2在审
发明人：贺骥;郑涛;俞焕焕;肖占;谢安桓;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本说明书公开了一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备。所述程序运行方法包括：获取用户发送的脚本文件，其中，获取到的脚本文件中包含有用户所需运行的程序，根据获取到的脚本文件对应的类型，从各解释器中确定出与脚本文件相匹配的解释器，作为目标解释器，通过目标解释器，确定脚本文件运行所需调用的各功能接口，作为目标功能接口，通过目标功能接口调用微控制器中相应的功能函数并运行，以控制微控制器进行任务执行。
一种程序运行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]方位历程图显示方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202311224821.9在审
发明人：陈强元;朱世强;汪雨晨;李建新;钟晓珍;宋晓峰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请涉及一种方位历程图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取方位能量检测数据，并存储至预先建立的缓存空间；获取图像显示参数，所述图像显示参数包括预设显示时长和显示图窗尺寸；从所述缓存空间提取所述预设显示时长的所述方位能量检测数据，作为待显示数据；根据所述显示图窗尺寸对所述待显示数据进行数据融合，确定待显示融合数据；根据待显示融合数据，生成方位历程图并进行显示。采用本方法能够实现降低噪声干扰，直观显示目标轨迹的技术效果。
方位历程显示方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]被试用户训练状态识别方法、基于BCI的康复训练方法-CN202111461468.7有效
发明人：李鹏;崔正哲;朱世强;傅向向;朱威灵 -专利权人：浙江迈联医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明涉及一种被试用户训练状态识别方法、基于BCI的康复训练方法。本发明所采用的技术方案是：一种被试用户训练状态识别方法，其特征在于：S1、实时获取用户脑电数据；S2、基于用户实时脑电数据计算实时特征参数；S3、根据实时特征参数和该用户相应个性化模型中的判别特征参数识别用户的训练状态，所述个性化模型中的判别特征参数基于该用户预先进行多状态范式训练时的脑电数据确定。一种被试用户训练状态识别装置，其特征在于：数据获取模块，用于实时获取用户脑电数据；实时特征计算模块，用于基于用户实时脑电数据计算实时特征参数；状态识别模块，用于根据实时特征参数和该用户相应个性化模型中的判别特征参数识别用户的训练状态。
试用训练状态识别方法基于 bci 康复训练

[发明专利]一种基于脑电识别的任务执行方法、装置、介质及设备-CN202310928436.6在审
发明人： 朱世强;崔正哲;谢安桓;宋伟;郑涛;傅向向;万小姣;李鹏 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于脑电识别的任务执行方法、装置、介质及设备。所述方法包括：采集用户注视各目标物时的脑电波数据，针对每个目标物，按照指定时间长度的滑动时间窗对用户注视该目标物时产生的脑电波数据进行提取，得到各时间窗对应的脑电波数据；对各时间窗对应的脑电波数据中包含的周期信号以及非周期信号进行处理，得到处理后脑电波数据；根据处理后脑电波数据以及人脑处于静息态时的脑电频谱均值，确定脑电频谱；在预先生成的各模板频谱中确定出与脑电频谱相匹配的模板频谱，作为目标模板频谱；根据用户注视每个目标物时所对应的目标模板频谱，生成控制指令，并基于控制指令控制目标设备执行任务。
一种基于识别任务执行方法装置介质设备

[发明专利]一种类人机器人的多模态人机交互控制系统及方法-CN202310888398.6在审
发明人：孙尧;袭向明;宋伟;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了类人机器人的多模态人机交互控制系统，包括数据采集模块，多模态人机交互管理模块，具身智能模块以及对话策略模块；所述数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境数据；所述多模态机器人交互管理模块，用于根据输入的环境数据，以生成机器人与用户的相对位姿和状态信息；所述对话策略模块，根据用户的状态信息，生成对应的对话策略，所述对话策略包括启动对话，暂停对话和恢复对话；所述具身智能模块，用于根据输入的相对位姿和状态信息，以控制机器人完成交互任务，所述交互任务包括与用户进行动作和语音交互。本发明还提供了一种多模态人机交互控制方法。本发明提供的系统可以使得类人机器人交互过程中更加注重交互礼仪。
种类人机多模态人机交互控制系统方法

[发明专利]一种空调制冷控制方法及空调系统-CN202311050376.9在审
发明人：刘英龙;徐来福;周珩骏;朱世强 -专利权人：南京天加环境科技有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F24F11/65 文献下载
摘要：本发明涉及空调技术领域，尤其涉及一种空调制冷控制方法及空调系统。所述空调制冷控制方法包括如下步骤：启动任一及以上制冷制热模块，根据检测的当前状态下各对应房间内的温度值Tx与用户设定值T0获得当前状态下各对应房间内的温差△Tx，根据△Tx与预设值S之间的关系判定各对应房间所需的制冷模式，S为空调系统内的预设值；启动压缩机，根据调用制冷制热模块内的数据信息以及调用时检测当前状态下室外温度值T外确定压缩机所需输出的总能需，从而实现根据不同情况，采用不同的制冷模式，提供相应的压缩机能需，能够兼顾制冷效率以及吹风速度，提升用户舒适性。
一种空调制冷控制方法系统

[发明专利]机器人基于声源定位判断交互对象的方法和系统-CN202211503728.7有效
发明人： 朱世强;方伟;郑涛;谢安桓;宋伟;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G10L25/03 文献下载
摘要：机器人基于声源定位判断交互对象的方法，包括：S1.预处理信息；S2.计算机器人周边人物相对于x轴单位向量的夹角；S3.判断交互对象。在语音从开始输入至输出结束的时间内，根据声源定位的角度，再结合视觉输出的机器人周边人物的坐标，计算出机器人周边哪个人物的方位与声源定位角度最接近，最接近的人物即为与机器人交互的人物。
机器人基于声源定位判断交互对象方法系统

[发明专利]机器人任务规划方法、系统、设备、存储介质和程序产品-CN202310893223.4在审
发明人：宋伟;穆宗昊;赵文宇;尹越;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人任务规划方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：建立机器人知识图谱系统；基于所述机器人的待执行任务，从所述机器人知识图谱系统中提取相关知识；基于所述相关知识，生成所述待执行任务的语义描述；将所述语义描述输入策略生成模型，输出所述待执行任务对应的执行策略。采用本方法能够解决现有技术中机器人任务规划因文本限制造成的执行效率低的问题，提高机器人任务规划的灵活性、准确性和可执行性。
机器人任务规划方法系统设备存储介质程序产品

[发明专利]基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法-CN202310811043.7在审
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;李雪瑞;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法，包括尖峰脉冲泄放电路、隔离保护电源、集成电平转换电路、电子开关组Ⅰ、电子开关组Ⅱ、串行通讯接口、串行驱动接口、编码器接口、核心处理器；电路通过MCU或FPGA为主控对编码器及驱动的接口电路进行通讯和电源进行控制，拥有电源隔离、多编码器识别、通讯识别、干扰能量泄放等多种功能。本电路从系统整体角度考虑，降低电控系统搭建与使用的复杂性，提高系统整体在复杂使用环境下的稳定性与可靠性，且电路结构简单易于维护，可以广泛应用于各种需要接口电路的电控系统如机器人控制系统、家电控制系统、工业自动化控制系统等。
基于串行通信接口编码器识别系统电路方法

[发明专利]基于人体姿态及其躯干运动场的行为识别方法-CN202211433342.3有效
发明人： 朱世强;郭方泰;宋伟;顾建军;朱佳凯;孟启炜;金天磊 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：基于人体姿态及其躯干运动场的行为识别方法，包括：获取多人人体彩色图像作为输入；采用目标检测网络从所述多人人体彩色图像中检测二维人体包围框，采用二维人体姿态估计网络从截取的图像中计算二维人体姿态；基于二维人体姿态分别计算关键点热图和躯干运动场，拼接这两种模态作为人体姿态表征；将人体姿态表征作为输入，建立姿态网络用于提取人体行为特征，输出分类器中概率最大的行为类别；采集多人人体彩色图像序列、二维人体姿态以及对应的类别标签作为训练数据集，采用随机梯度下降的优化方法对姿态网络进行预训练优化。本发明减少了复杂背景下行为动作在时间序列的歧义性，提高了低采样帧率下的行为识别的准确率。
基于人体姿态及其躯干运动场行为识别方法

[发明专利]一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法-CN202110729002.4有效
发明人：周元海;宋伟;朱世强;杨彦韬;金天磊;张鸿轩 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
一种基于仿真演绎知识图谱修正方法

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