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[发明专利]一种基于人脸和头肩信息的行人跟踪的方法-CN202111457064.0在审
发明人：胡顺达;王文;宋伟;朱世强;林哲远;金天磊 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及行人跟踪领域，尤其涉及一种基于人脸和头肩信息的行人跟踪的方法，包括：步骤一，获取机器人上摄像头的图像，对图像中人进行头肩检测，提取头肩检测框，并且提取头肩特征；步骤二，利用步骤一中的头肩检测框，裁剪出头肩图像，进行人脸检测，得到人脸检测框，再提取人脸特征；步骤三，利用步骤一和步骤二中获取的当前帧的行人的信息，将当前帧行人与历史中行人进行关联；步骤四，利用步骤三中的关联结果，更新历史中行人的信息。本发明相对于其它单一特征的在线行人跟踪方法，本发明能够降低丢失目标风险，提高了丢失找回能力，降低身份跳变率。
一种基于信息行人跟踪方法

[实用新型]一种建筑施工用护栏-CN202121910957.1有效
发明人： 朱世强;吴旭民;朱熠平;金松梅;刘松 -专利权人： 朱世强
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑施工用护栏，属于建筑施工领域，一种建筑施工用护栏，包括两个活动支柱，所述活动支柱的相对的一侧设置有固定框，所述固定框的左右两侧与活动支柱之间分别设置有两个连接机构，所述固定框的顶部开设有等距离排列的插槽，所述固定框的顶部铰接有压紧板，所述插槽的内部插接有竖杆。该实用新型通过将两个活动支柱与固定框通过连接机构进行拼接，然后将活动支柱与地面固定连接，将装置主体固定完成，然后掀开压紧板将竖杆依次插入插槽内部组成阻拦格栅，然后将压紧板压紧并使用卡槽内部的定位机构对其进行固定，从而实现了装置具备装卸方便快捷，效率高，并且拆分结构少，大大减少配件丢失的概率的优点。
一种建筑施工护栏

[发明专利]猪源盖塔病毒抗体、杂交瘤细胞株及其应用-CN202010649175.0在审
发明人：于海;童光志;朱世强;王娟;王帅勇;虞凌雪;周艳君;单同领;童武 -专利权人：中国农业科学院上海兽医研究所（中国动物卫生与流行病学中心上海分中心）
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C07K16/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种猪源盖塔病毒抗体及分泌该抗体的杂交瘤细胞株。本发明还公开了检测盖塔病毒的试剂盒以及上述抗体在制备检测盖塔病毒的产品中的应用。本发明的猪源盖塔病毒抗体，能够高效特异性地识别猪源盖塔病毒和猪源盖塔病毒E2蛋白，在盖塔病毒的临床诊断及免疫检测方面具有很好的应用前景。
猪源盖塔病毒抗体杂交瘤细胞株及其应用

[发明专利]双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法-CN202010063092.3有效
发明人：袁海辉;李特;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。
机器人前进方向受到外部推力扰动步态规划控制方法

[发明专利]一种考虑编队避障的非线性遥操作多边控制方法-CN202110016719.4有效
发明人：陈正;黄方昊;杨霄;陈宣霖;孙向伟;聂勇;唐建中;朱世强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑编队避障的非线性遥操作多边控制方法。本发明针对障碍物环境，设计了基于人工势函数避障算法和领航者切换算法的避障规划器，并在主端构建虚拟力反馈，使操作者实时掌握从端领航者的运动情况，同时，设计了从编队控制器，实现了从机器人在非完整约束下躲避障碍物的编队运动；考虑非线性和各种不确定性，设计了主轨迹规划器和主控制器，实现了主机器人的优越跟踪性能；最终，通过控制器和从编队控制器，保证了多边遥操作系统的全局稳定性。
一种考虑编队非线性操作多边控制方法

[发明专利]基于动态强化指令攻击模块的视觉语言导航系统及方法-CN202111202568.8在审
发明人：梁小丹;龙衍鑫;林冰倩;宋伟;朱世强 -专利权人：之江实验室;中山大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态强化指令攻击模块的视觉语言导航系统及方法，所述系统包括：动态强化指令攻击器，计算出输入指令的候选替代词，给出相应目标词的攻击分数之后产生扰动的指令；基于编码器解码器结构的视觉语言导航器根据输入的指令和图像信息完成导航任务；优化学习模块利用对抗强化学习的方式迭代优化导航器和攻击器，用自监督的方式提高导航器的多模态学习能力。本发明地有益效果是提高了导航器在环境中导航的鲁棒性。
基于动态强化指令攻击模块视觉语言导航系统方法

[实用新型]用于卷烟设备的变频器控制面板安装适配装置-CN202121204183.0有效
发明人：秦永昌;张航;常林海;周佳佶;朱世强 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于卷烟设备的变频器控制面板安装适配装置，设计构思在于提供一个可安装在电气柜上的回字形框，该回字形框形成有内矩形框及外矩形框，外矩形框的尺寸大于电气柜上原有的面板窗口尺寸，内矩形框的尺寸适配待安装的新面板尺寸，使该回字形框可以通过第一连接部件安装在原面板窗口外侧，并可以使得待安装的新面板安装在该回字形框的内矩形框中，并还可以通过第二连接部件使得待安装的新面板可靠且稳固地安装在该回字形框的内矩形框中。本实用新型无需对电气柜进行重新定制即可适配新型面板，大大提高了设备升级的便利性，有效解决了变频器升级后控制面板尺寸与原窗口尺不匹配的问题，节约了改造经费并节省人力与时间成本。
用于卷烟设备变频器控制面板安装配装

[实用新型]应用于真空循环泵电机的风冷装置-CN202121228874.4有效
发明人：秦永昌;张航;常林海;周佳佶;朱世强 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H02K9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于真空循环泵电机的风冷装置，本实用新型的设计构思在于为真空循环泵电机设置一套独立的风冷系统，主要由真空循环泵电机的变频器及控制器，以及接触器、中间继电器、第二电源以及独立控制的散热风机组成，将该独立的散热风机的供电经由接触器与变频器的输入供电连接，并将控制接触器通断的信号与变频器的使能信号共用，实现了既使真空循环泵电机与该独立的散热风机联动，同时该独立的散热风机与变频器的变频输出分离，因而能够在真空循环泵电机受变频器低频控制运行时，不影响该独立的散热风机的转速，以此保证低频运行状态下真空泵电机依然具备有良好的散热功能，在节省电能的同时，可以延长真空循环泵电机的使用寿命。
应用于真空循环电机风冷装置

[实用新型]换热器及空调器-CN202121152325.3有效
发明人：张仕强;朱世强;周冰;周潮 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F24F13/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种换热器及空调器，涉及热交换领域。该换热器包括：换热器本体、换热器出口管路和调压组件；换热器本体和N个换热器出口管路的输入端连接，S个换热器出口管路的输出端和调压组件的输入端连接，N个换热器出口管路中除S个换热器出口管路以外的N‑S个换热器出口管路的输出端和调压组件的输出端连接后，与冷媒输出管路连接，其中，N大于1，S小于或等于N，S不小于1，N个换热器出口管路的高度不同；调压组件，用于调整流经S个换热器出口管路的冷媒的压力。本申请用以解决受重力影响，换热器不同高度管路的冷媒量分布不合理的问题。
换热器空调器

[发明专利]一种基于自监督预训练的智能检测方法、装置及机器人-CN202110892260.4在审
发明人：陈翔;伍建和;韩成功;靳兴来;祝勇义;朱世强;贾洪波;胡慈波 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自监督预训练的智能检测方法、装置及机器人，该方法包括如下步骤：获取大量相似场景无标签图片；采集任务需要的少量指定场景图片，通过标注工具对每个指定场景图片中特定检测对象进行标注，标签为两类：正常数据和非正常数据；通过自监督预训练算法对收集到的大量相似场景无标签图片进行训练，得到特征提取模型；使用自监督预训练得到的特征提取模型作为有监督目标检测算法模型的主干网络，然后在标注后得到的少量指定场景图片上训练所述目标检测算法模型；训练完成后，通过mAP值对模型进行精度检测。本发明可以在海量无标签数据和少量无标签数据场景相似的前提下，有效的提升模型的精度和泛化性能。
一种基于监督训练智能检测方法装置机器人

[发明专利]基于区域特征度量学习的小样本模型生成及焊缝检测方法-CN202110629853.1有效
发明人：宋伟;张訸;朱世强;郑涛;廖建峰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于区域特征度量学习的小样本模型生成及焊缝检测方法，包括离线阶段和在线阶段，离线阶段，即小样本模型生成方法包括：S1：将焊缝样本图像数据集构造为小样本任务集合；S2：使用小样本任务集合训练目标检测模型；所述在线阶段包括：S3：加载训练后的目标检测模型；S4：将待测焊缝画面输入目标检测模型；S5：使用目标检测模型预测画面中的焊缝；本发明利用距离度量和元学习方法，通过改变目标检测模型及训练阶段参数优化策略，使模型可基于少量焊缝样本更快地完成训练，提高了目标检测方法在小样本焊缝上的检测准确率。
基于区域特征度量学习样本模型生成焊缝检测方法

[发明专利]一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法-CN202110946066.X在审
发明人：方伟;宋伟;王亚鸽;朱世强;张鸿轩;周元海 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能机器人领域，具体涉及一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法，包括以下步骤：步骤1，无唤醒机器人通过视觉模块和语音模块采集视觉信息和语音声源信息，视觉信息包括人物信息和微动作信息，语音声源信息包括声源定位信息和语义理解信息；步骤2，根据声源定位信息，判断出语音说话人；步骤3，在确定语音说话人后，判断语音说话人的脸部朝向；步骤4，根据语义理解源信息，提取动作执行人及意图，同时结合说话人的脸部朝向，识别微动作信息，判断说话人语音中的动作执行人是否为机器人。本发明基于视觉、声源定位角度和语义理解信息，可有效判断动作执行人是否为机器人，从而进行响应回复。
一种唤醒机器人判断动作执行人是否方法

[实用新型]一种制冷系统-CN202120687907.5有效
发明人：李立民;周潮;李新平;周冰;朱世强 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： F24F1/0003 文献下载
摘要：本实用新型提供一种制冷系统，包括室外机、第一气侧管、第二气侧管和液侧管；室内机包括室第一室内换热器和第二室内换热器，第一室内换热器能够连通设置在液侧管与第二气侧管之间、以能够用于蒸发吸热，第二室内换热器能够连通设置在液侧管与第一气侧管之间、以能够用于冷凝放热；冷链模块包括第二压缩机和冷链换热器，冷链模块连接设置在第一气侧管、第二气侧管和液侧管中的至少两个之间，能对冷链产品提供冷量。根据本实用新型在满足冷链制冷的条件下能够实现空调房间制冷、空调房间制热、空调房间恒温除湿各工况的自由切换，同时能够利用冷链余热对空调房间进行补充，充分利用各部分能量，具有多功能、节能减排的特点。
一种制冷系统

[实用新型]一种制冷系统-CN202120689188.0有效
发明人：李立民;周潮;朱世强;周冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： F24F1/0003 文献下载
摘要：本实用新型提供一种制冷系统，包括室外机、第一气侧管、第二气侧管和液侧管；制冷系统还包括至少一个室内机，室内机包括室内换热器，室内机连接设置在第一气侧管、第二气侧管和液侧管中的至少两个之间；制冷系统还包括至少一个冷链模块，冷链模块包括第二压缩机和冷链换热器，冷链模块连接设置在第一气侧管、第二气侧管和液侧管中的至少两个之间，冷链换热器能够对冷链产品提供冷量。根据本实用新型有效将冷链系统也整合到制冷系统中，在对室内进行制冷制热的同时还能提供冷藏冷冻需要的冷量，采用一套制冷系统便能同时解决制冷制热需求和冷藏冷冻需求，不会存在管路过多、占用空间以及管理成本增加的问题。
一种制冷系统

[发明专利]一种服务型机器人意图识别装置及其训练、识别方法-CN202110907685.8在审
发明人：张锦添;宋伟;朱世强;叶铱雷;曹斌;张仪宇 -专利权人：之江实验室;浙江工业大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务型机器人意图识别装置及其训练、识别方法，包括如下步骤：1）根据应用场景确定要识别的对话意图，并获取大量对话数据及对应的意图，人工找出对话数据中对应的意图，进行语料标注；2）采用期望交叉熵量化算法获取停用词表，并去除对话中的停用词；3）构建用于意图识别的装置，并通过1）、2）处理后的训练集数据对装置进行训练；4）由训练好的装置实时获取1）、2）处理后的对话数据，进行意图识别，输出最佳意图。本发明的意图识别效率高、准确率高、泛化能力强、人工标注语料成本低。
一种服务机器人意图识别装置及其训练方法