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[发明专利]一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置-CN202311223539.9在审
发明人：唐敬阁;吴国藩;王凡;王鑫;吴义健;王鹏;留云;梁定坤;谢安桓;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
一种机器人上下台阶控制方法装置

[发明专利]一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置-CN202310994336.3在审
发明人：汤铃铃;朱世强;谢安桓;梁定坤 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
一种机器人踝关节控制运动学求解方法装置

[发明专利]一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法-CN202310009303.9有效
发明人：朱怡婷;梁定坤;谢也;高成志;谢安桓;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。
一种应用于机器人快速行走全身柔顺控制方法

[发明专利]含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法-CN202310477507.5在审
发明人：熊佳铭;朱世强;谢安桓;梁定坤;王鑫 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
闭环约束结构人机全身动力学建模方法

[实用新型]电池卷芯、圆柱电池、电池模组及用电装置-CN202222529813.2有效
发明人： 梁定坤 -专利权人：深圳市赛尔摩星科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01M10/0587 文献下载
摘要：本申请涉及一种电池卷芯、圆柱电池、电池模组及用电装置，包括正极集流体的双侧面设有正极涂覆区，正极涂覆区内涂覆有正极活性物质，正极集流体的侧边设有正极未涂覆区，正极未涂覆区的首端裁切形成有正极空位区；负极集流体的双侧面均设有负极涂覆区，负极涂覆区内涂覆有负极活性物质，负极集流体的侧边设有负极未涂覆区，负极未涂覆区的首端裁切形成有负极空位区；隔膜、负极集流体、隔膜、正极集流体从外到内依次层叠设置，正极涂覆区和负极涂覆区分别覆盖隔膜的两侧，电池卷芯卷绕后，正极未涂覆区域和负极未涂覆区域位于轴心的首端高度低于末端高度。能够避免褶皱不良问题发生，进而就能够提高焊接质量，保证电池卷芯卷绕后的产品良率。
电池圆柱模组用电装置

[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310510632.1有效
发明人：唐敬阁;王鑫;王鹏;吴国藩;谢安桓;留云;梁定坤;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
一种机器人控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310009464.8有效
发明人：朱世强;黄秋兰;王凡;谢安桓;梁定坤;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
机器人指向动作控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]步态模仿方法、装置、电子装置和存储介质-CN202211738815.0在审
发明人：谢安桓;梁定坤;史豪斌;王权涛;吴海波;孔令雨;宋夙冕 -专利权人：之江实验室;西北工业大学
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种步态模仿方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该步态模仿方法包括：获取目标动作数据，目标动作数据包括多个关键姿态的动作数据；确定多个关键姿态的动作数据的相似度；基于相似度对多个关键姿态进行分组；在分组后的关键姿态中选择待模仿姿态进行步态模仿。通过本申请，解决了现有技术中机器人步态模仿过程的流畅性差的问题，提高了机器人步态模仿过程的流畅性。
步态模仿方法装置电子存储介质

[发明专利]圆柱电池及其加工方法-CN202211585622.6在审
发明人： 梁定坤 -专利权人：深圳市赛尔摩星科技有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H01M50/107 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆柱电池，包括：壳体，壳体形成有相连通的进出口和容纳腔；卷芯，卷芯由进出口装入容纳腔内，卷芯包括正极极耳和负极极耳，正极极耳和负极极耳位于卷芯的同一侧且靠近进出口设置；正极集流片和负极集流片；以及端盖组件，端盖组件与进出口密封连接，且端盖组件的正极极柱通过正极集流片与正极极耳连接，端盖组件的负极极柱通过负极集流片与负极极耳连接。得到圆柱电池成品。由于正极极耳和负极极耳均位于卷芯面向端盖组件的同一侧，且面向壳体的进出口端，使得在与正极集流片、负极集流片、正极极柱和负极极柱对应连接的可操作性更强，降低加工难度，圆柱电池的整体结构简单，有助于提升生产效率，降低加工成本。
圆柱电池及其加工方法

[发明专利]圆柱电池及其制造方法、电池模组及用电装置-CN202211167889.3在审
发明人： 梁定坤 -专利权人：深圳市赛尔摩星科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H01M50/107 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆柱电池及其制造方法、电池模组及用电装置，包括：壳体，壳体形成有相连通的进出口和安装腔；圆柱卷芯，所述圆柱卷芯由所述进出口装入所述安装腔内，所述圆柱卷芯的负极集流体与所述壳体的底部连接；正极集流片，所述正极集流片与所述圆柱卷芯的正极集流体连接；以及正极帽盖，所述正极帽盖盖设于所述进出口处，所述壳体位于所述进出口的部位设有第一连接结构，所述正极帽盖的外周部位设有第二连接结构，所述第二连接结构与所述第一连接结构相互卷折或拼合连接而形成封口结构。整个圆柱电池的结构组件少，封口结构加工简单，难度低，且组装效率高，封口结构的密封性能好，有助于提升电池密封性和安全性。
圆柱电池及其制造方法模组用电装置

[发明专利]一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法-CN202210954097.4在审
发明人：王诗豪;郑世祺;宛敏红;梁定坤;黄明燕 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法，包括：机械臂运动约束算法设计，所述机械臂运动约束算法采用渐进最优的RRT*算法，由碰撞检测、轨迹规划和正逆动力学构成；复杂执行器故障下多冗余机械臂系统动力学模型设计；分布式事件触发状态观测器设计，所述分布式事件触发状态观测器包括通信拓扑结构、事件触发机制、分布式观测器；自适应补偿控制器设计，所述自适应补偿控制器采用反步法实现，通过构造闭环系统的Lyapunov函数来获得反馈控制器，并引入Nussbaum函数和虚拟控制律。本发明可以有效消除复杂故障对执行器的影响，保证设备的正常稳定运行。
一种复杂执行故障冗余机械系统协同控制方法

[发明专利]一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法-CN202210815663.3在审
发明人：简海涛;郑世祺;陈响;宋涛;宛敏红;梁定坤 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法，包括以下步骤：先建立七自由度机械臂的DH坐标系，标定其DH参数；再建立几何坐标系及定义臂角；然后确定空间中各点及向量坐标；最后开展七自由度机械臂的逆解计算。该七自由度机械臂的几何逆解方法利用臂角以及空间中的基本几何结构关系，在现有的代数解法基础上，扩展出一套针对带肘部偏置的七自由度机械臂这种特殊结构的几何逆解方法，相较于现有的基于代数法的解析解法，这套方法具有计算量小，效率高，计算精度可靠，且实现方式更容易等优点，可以作为带肘部偏置的七自由度机械臂的逆解方法上的一种补充。
一种肘部偏置自由度机械几何方法

[发明专利]基于关节角度和肌肉长度测量的机器人控制系统及方法-CN202110384674.6有效
发明人：孙宁;梁定坤;方勇纯;陈轶珩 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于关节角度和肌肉长度测量的机器人控制系统及方法，包括测量模块和控制模块；测量模块用于获取机器人关节的角度数据和气动肌肉的气压数据，将角度数据和气压数据输入最终动力学模型获取气动肌肉长度变化信息，所述最终动力学模型建立过程包括，基于几何结构建立角度转化长度模型，获得气动肌肉长度和气压的对应关系并结合上述角度转化长度模型，化简得到最终动力学模型；控制模块利用气动肌肉长度变化信息作为状态变量的反馈值，调节机器人的控制气压值和电压值；能够获取高精度的气动肌肉长度的变化数据。
基于关节角度肌肉长度测量机器人控制系统方法

[实用新型]化妆品连续式生产智能系统-CN202023282412.9有效
发明人：胥桂喜;汪娜;梁定坤;王康屹 -专利权人：海南名后科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B67C3/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了化妆品连续式生产智能系统，属于化妆品生产设备技术领域。化妆品连续式生产智能系统，包括：挡板机构，还包括：设置于挡板机构内的传送机构、装灌机构、拧盖机构、设置于挡板机构外的装盖机构，控制箱控制第二电动伸缩杆将拧盖机覆盖到瓶盖处，第一电动伸缩杆带动固定夹将化妆品瓶固定柱，电机通过第三转轴带动第二齿轮转动，第二齿轮通过第一齿轮和第二转轴带动拧盖机转动，将瓶盖拧好，全程由控制箱智能操控，减少工作人员的接触，生产效率高。
化妆品连续生产智能系统

[实用新型]一种含有天然基材的面膜-CN202023302701.0有效
发明人：胥桂喜;汪娜;梁定坤;王康屹 -专利权人：海南名后科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65D43/02 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种便于使用的面膜，其包括：面膜、盒体、盖子、转动轴、储物区一；盒体为长方体结构，盒体顶部通过转动轴转动连接有盖子，盒体顶部开设有储物区二，储物区一设置于储物区二下方，面膜为塑料密封独立包装的干面膜，面膜存放于储物区一内，面膜液存放于喷雾瓶中，喷雾瓶存放于储物区二内，盒体的顶部开设有铺设区，铺设区处于储物区一的上方并且与盖子之间构成铺设区域，将面膜平铺于铺设区内，待喷射后，取出面膜使用，擦拭铺设区，合上盖子。
一种含有天然基材面膜

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