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[发明专利]一种机器人割胶系统和割胶方法-CN202310842310.7在审
发明人：黄少琴;孙尧 -专利权人：自走科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人割胶系统和割胶方法，属于割胶技术领域，该机器人割胶系统包括机器人本体和割胶机构；机器人本体能够自主移动，其组成包括机械臂；割胶机构包括连接件、第一固定装置、直线移动模组、螺旋形导轨、割胶刀头和位移检测单元；连接件固定安装于机械臂末端；第一固定装置固定安装于连接件上，用于与橡胶树固定；直线移动模组安装于连接件上；螺旋形导轨与直线移动模组连接，能够在直线移动模组的驱动下相对连接件在竖直方向直线移动；割胶刀头设置于螺旋形导轨上，且能够沿着螺旋形导轨的螺旋形轨迹割胶；位移检测单元安装于连接件上，用于检测螺旋形导轨在竖直方向的位移。该割胶系统解决了传统割胶系统智能化程度低的问题。
一种机器人割胶系统方法

[发明专利]一种类人机器人的多模态人机交互控制系统及方法-CN202310888398.6在审
发明人：孙尧;袭向明;宋伟;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了类人机器人的多模态人机交互控制系统，包括数据采集模块，多模态人机交互管理模块，具身智能模块以及对话策略模块；所述数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境数据；所述多模态机器人交互管理模块，用于根据输入的环境数据，以生成机器人与用户的相对位姿和状态信息；所述对话策略模块，根据用户的状态信息，生成对应的对话策略，所述对话策略包括启动对话，暂停对话和恢复对话；所述具身智能模块，用于根据输入的相对位姿和状态信息，以控制机器人完成交互任务，所述交互任务包括与用户进行动作和语音交互。本发明还提供了一种多模态人机交互控制方法。本发明提供的系统可以使得类人机器人交互过程中更加注重交互礼仪。
种类人机多模态人机交互控制系统方法

[发明专利]车辆制动回馈扭矩补偿方法、系统及车辆-CN202310960931.5在审
发明人：高晓辰;辛庆锋;金元丽;陈珍颖;于士良;孙尧;刘波 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;重庆睿蓝汽车研究院有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆制动回馈扭矩补偿方法、系统及车辆，方法包括：S1、响应于车辆上电，获取所述车辆的状态信息；S2、当所述状态信息满足预设条件时，获取目标回馈扭矩和当前扭矩；S3、根据所述目标回馈扭矩和所述当前扭矩对电机进行压力闭环控制，以当所述车辆处于满电工况时为所述车辆增压进而为所述车辆提供制动回馈扭矩补偿。本申请的技术方案，在满电工况下补偿制动回馈扭矩，确保全工况下制动驾驶性的一致性，驾驶体验好。
车辆制动回馈扭矩补偿方法系统

[发明专利]一种基于肌电意图识别的人机混合智能控制方法-CN202310842636.X在审
发明人：周杰;魏喆;孙尧 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肌电意图识别的人机混合智能控制方法。该方法包括以下步骤：采集受试者表面肌电信号，实现实时连续的关节主动力矩预测；基于关节主动力矩或手动切换信号对受试者运动意图进行评估；根据评估结果，通过人机主导权限切换器实现机器主导的被动训练模式和人主导的主动训练模式之间的平滑切换；在不同训练模式下，轨迹规划器根据受试者的主动关节力矩实时产生意图轨迹，实现柔顺人机物理交互；位置控制器控制康复机器人准确跟踪意图轨迹；重复上述步骤，形成循环控制。该方法相比于传统的力导纳控制方法，在人机交互的柔顺性、轨迹平滑性和人机主导权限自主切换等方面有进一步改善，能够为受试者提供有效的康复训练。
一种基于意图识别人机混合智能控制方法

[实用新型]一种现场测绘装置-CN202321253610.3有效
发明人：王聪颖;郑杨;孙尧;毛子权;赵东阳 -专利权人：吉林梦溪工程管理有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种现场测绘装置，包括主盘，所述主盘的上表面设置有水平仪，所述水平仪的上表面安装有度盘，所述主盘四周的表面固定连接有定位轴，所述定位轴的底部连接有定位块，本实用新型一种现场测绘装置，通过设置支撑脚、辅助伸缩杆、推杆、第一啮合板、齿轮、第二啮合板、滑杆和定位脚，使用时，工作人员通过提升推杆带动第二啮合板进行位移，使得三处定位脚都可以较为稳定以及在支撑脚的作用下与支撑脚进行同角度的更改位置，当辅助伸缩杆固定完毕后，工作人员将支撑脚向着主盘的内部移动，同时辅助伸缩杆进行伸缩，继而使度盘的位置上升，达到了在度盘位置上升的同时辅助度盘位置以及角度不会产生改变的目的。
一种现场测绘装置

[发明专利]一种天然胶乳袋式快速收集系统及方法-CN202310842309.4在审
发明人：黄少琴;孙尧 -专利权人：自走科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种天然胶乳袋式快速收集系统及方法，属于收胶技术领域，天然胶乳袋式快速收集系统包括安装结构和集胶袋；安装结构能够固定在橡胶树上；集胶袋的袋口以敞开状态可拆卸地设置于安装结构上，用于收集胶乳；集胶袋的袋口具有弹性，在自然状态下自动收口；集胶袋为橡胶材质。该天然胶乳袋式快速收集系统解决了传统人工收胶效率低、劳动强度大的技术问题。
一种天然胶乳快速收集系统方法

[实用新型]一种窗户用密封结构-CN202321278056.4有效
发明人：许志超;董慧玲;孙尧 -专利权人：山东威泰重工科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E06B7/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种窗户用密封结构，包括窗架、左窗框和右窗框，左窗框和右窗框分别与窗架滑动连接，左窗框的右端固定连接有第二密封块，右窗框的左端固定连接有与第二密封块相对应的第一密封块，第二密封块的左端面和窗架的内壁对应左窗框和右窗框的两端均开设有凹槽，三个凹槽的上下两端面之间均固定连接有第一连轴，三个第一连轴的外壁均转动连接有铰架，左窗框和右窗框靠近凹槽的一端以及第一密封块的右端面均固定连接有与铰架相匹配的卡块，通过铰架和卡块将两个窗框和窗架相互紧密卡合在一起，具有使用方便、密封效果好的特点。
一种窗户密封结构

[发明专利]一种面向节能的铜电解过程参数优化方法-CN202210528762.3有效
发明人：王同;周杰;甘国庆;陆冰沪;孙德旺;方向东;顾伟伟;粟梅;孙尧;刘永露;杨正茂 -专利权人：安徽铜冠铜箔集团股份有限公司;中南大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： C25C1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向节能的铜电解过程参数优化方法，包括：步骤1，通过随机森林算法构建铜电解过程生产工艺参数与电解能耗的RandomForest回归模型，计算得到在不同电流密度、铜离子浓度、硫酸浓度和电解温度下的电解能耗；步骤2，通过RandomForest回归模型构建铜电解过程能耗优化模型；步骤3，根据引入了邻域控制和自适应变异策略的竞争群优化算法对铜电解过程能耗优化模型进行优化求解，得到最优生产工艺参数；步骤4，在Python3.7环境下进行试验得到最优生产工艺参数。本发明实现了生产工艺参数的最优控制的技术问题，减少电解过程的直流电耗，降低生产成本。
一种面向节能电解过程参数优化方法

[发明专利]一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法-CN201810119182.2有效
发明人：侯嘉瑞;万熠;陈涛;梁西昌;孙尧;黄鑫;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法，包括工具安装平台，所述工具安装平台两侧通过旋转关节安装有吸附机构框架，所述吸附机构框架上安装有动力机构、动力传动机构及链传动机构，所述动力机构通过动力传动机构驱动链传动机构工作，所述链传动机构上安装有多个旋转吸附单元，所述旋转吸附单元包括固定于链传动机构上的旋转组件及固定于旋转组件上的磁铁组件，本发明的爬壁机器人底盘结构，能够实现对风电塔筒外壁的自适应调整吸附，吸附稳定，避免了失稳掉落的现象。
一种吸附机器人底盘机构工作方法

[发明专利]一种具身智能机器人的主动多轮对话系统及方法-CN202310888378.9在审
发明人：孙尧;宋伟;袭向明;周元海;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种具身智能机器人的主动多轮对话系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境信息；历史记录模块，基于用户的身份ID，存储人机多轮对话的交互信息，所述交互信息包括对话内容和交互结果；对话生成模块，用于生成回复文本；具身智能算法模块，生成动作指令以控制机器人靠近用户并进入交互状态；主动对话策略模块，生成对应的主动对话策略；机器人根据生成的回复文本和主动对话策略，在交互状态中执行对话任务。本发明还提供了一种主动多轮对话方法。本发明提供的该系统可以有效以多轮对话的方式推动机器人和用户之间的交互任务，从而提高机器人的对话达成率和服务智能程度。
一种智能机器人主动轮对系统方法

[发明专利]一种网络扩容方法、电子设备和存储介质-CN202011180043.4有效
发明人：王相锐;魏迪;孙尧;汤斌 -专利权人：中国移动通信集团吉林有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本申请提出了一种网络扩容方法、电子设备和存储介质，涉及通信技术领域。其中，上述网络扩容方法包括：首先，根据各个小区的工参数据，确定各个小区归属的扇区。然后，根据各个扇区包含的小区的第一性能数据，计算各个扇区的配置数据。其中，小区的第一性能数据是将小区的第二性能数据转换至目标载频获得的。最后，根据各个扇区的配置数据，对各个扇区进行扩容。从而实现对扇区中各频段小区的性能指标的转化，对扇区容量进行准确评估，提高对扇区的扩容效率。
一种网络扩容方法电子设备存储介质

[发明专利]双有源桥式变换器全负载范围软开关控制方法-CN202110443683.8有效
发明人：许国;李丽婷;陈孝莺;粟梅;孙尧;王辉;韩华;刘永露;但汉兵;熊文静;柳张杰 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明提供了一种双有源桥式变换器全负载范围软开关控制方法，包括：步骤1，对双有源桥式变换器的原边直流电压的瞬时值和双有源桥式变换器的副边直流电压的瞬时值进行采样，得到双有源桥式变换器的原边直流电压的瞬时值和双有源桥式变换器的副边直流电压的瞬时值，获取变压器的匝数比。本发明使在考虑开关管结电容的情况下，在开关管打开前有更大的能量使结电容完全充放电完毕，从而实现零电压开关，占空比和移相比相互解耦，使双有源桥式变换器在实现了全负载范围软开关，降低了控制的复杂度，得到了更好的动态性能，无需将控制数据预先存储在查表中，能够实现实时控制，控制环路简单、可靠。
有源变换器负载范围开关控制方法

[实用新型]盾构施工用一次搅拌同步制送浆系统-CN202320523921.0有效
发明人：严业飞;孙尧;申宏瑞;王猛;于新;邓晓明;李祥涛;高歌;王楠;李怡萱 -专利权人：吉林省住房和城乡建设厅散装水泥办公室
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B28C9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盾构施工用一次搅拌同步制送浆系统，包括制浆系统和送浆系统，制浆系统包括制浆装置和接浆漏斗，制浆装置包括干混盾构砂浆储罐、储罐支架、料仓和连续式搅拌机，送料系统包括吸浆泵、输送泵、储浆罐、外置注浆管、注浆泵和内置注浆管，两条所述外置注浆管的入口分别与储浆罐相通连接，两个注浆泵分别安装在两条外置注浆管上，每条外置注浆管的出口分别置于盾尾内部的四条内置注浆管中的两条相通连接。本实用新型通过采用连续式搅拌机并取消中转仓实现高效制浆并同步制送浆的目的，提高了效率，降低了成本；通过采用两个注浆泵送浆，便于对注浆过程进行更精确的控制，提高自动化控制效果和注浆质量。
盾构施工一次搅拌同步制送浆系统

[发明专利]可提高植物抗镉胁迫能力的杨树乳胶蛋白MLP基因及其表达的蛋白和用途-CN202111567873.7有效
发明人：王雷;孙尧;李瑶;吴琼;孙鑫;曹涤非;黄国庆;薛佳莹 -专利权人：黑龙江省科学院高技术研究院
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C12N15/29 文献下载
摘要：可提高植物抗镉胁迫能力的杨树乳胶蛋白MLP基因及其表达的蛋白和用途，涉及一种可提高植物抗镉胁迫能力的基因及其表达的蛋白和用途。本发明可提高植物抗镉胁迫能力的杨树乳胶蛋白MLP基因的核苷酸序列如SEQ ID NO：1所示。上述基因表达的杨树乳胶蛋白MLP的氨基酸序列如SEQ ID NO：2所示。上述基因在提高植物抗镉胁迫能力中的用途。转MLP基因植株在CdCl2胁迫条件下MLP基因过量表达，减少转基因植株对Cd2+的吸收，并使得活性氧清除系统中的POD酶活性增高，渗透调节物质脯氨酸含量增加，从而减少CdCl2胁迫对植物造成的伤害。
提高植物胁迫能力杨树乳胶蛋白 mlp 基因及其表达用途

[发明专利]一种盐处理制备富含GABA、GSH和总酚发芽糙米的方法-CN202310515572.2在审
发明人：王雷;王雨清;郭春景;杨春会;孙鑫;孙尧;李瑶;吴琼;黄国庆;薛佳莹 -专利权人：黑龙江省科学院高技术研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：一种盐处理制备富含GABA、GSH和总酚发芽糙米的方法，涉及农产品深加工领域，尤其涉及一种盐处理制备发芽糙米的方法。是要解决现有制备发芽糙米的方法发芽周期长、GABA等活性物质富集效果差的问题。方法：一、选择颗粒饱满且大小一致的糙米，用自来水冲洗，用次氯酸钠溶液浸泡，再用蒸馏水冲洗后滤干，得到预处理后的糙米；二、将糙米置于恒温培养箱中用蒸馏水浸泡；三、用蒸馏水冲洗，沥干，加入NaCl溶液，置于恒温培养箱中避光发芽，即得到发芽糙米。本发明使用盐胁迫的方法制备发芽糙米，GABA的富集效果显著，盐胁迫后发芽糙米的还原型GSH含量和总酚含量显著提升。本发明用于制备富含GABA、GSH和总酚的发芽糙米。
一种处理制备富含 gaba gsh 发芽糙米方法

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