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[发明专利]极限工况下人-车-路闭环系统运行风险评测方法-CN202310856805.5有效
发明人：王建强;杨路;崔明阳;许庆;徐少兵 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种极限工况下人‑车‑路闭环系统运行风险评测方法，包括：获取当前极限工况下的目标驾驶人的特征参数；根据目标驾驶人的特征参数、目标车辆的行驶参数和参考车辆的行驶参数分别获取目标车辆的实际运行轨迹和基于极限工况下人‑车‑路闭环系统的目标车辆的期望运行轨迹；根据实际运行轨迹和期望运行轨迹对极限工况下人‑车‑路闭环系统进行评测。本发明的方法，能够对极限工况下人‑车‑路闭环系统的精确度进行评测，能为系统运行风险评估提供理论参考，同时能够为复杂环境下自动驾驶决策方法设计提供依据。
极限工况下人闭环系统运行风险评测方法

[发明专利]智能车辆风险敏感型序贯行为决策方法、装置及设备-CN202310788233.1在审
发明人：黄荷叶;王建强;崔明阳;刘艺璁;韩泽宇;许庆;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能车辆风险敏感型序贯行为决策方法、装置及设备，方法包括：获取预设交通环境下交通参与者的行驶状态信息，构建动态目标函数，基于动态目标函数确定车辆单步行为决策策略，确定决策过程中纵向和横向的动态安全裕度，基于单步行为决策策略，识别周围车辆的行车意图，计算车辆采取不同行为决策策略的代价值，以匹配车辆的最佳策略，重复上述步骤，直至风险敏感型序贯决策策略与车辆在当前时刻的动作一致，根据风险敏感型序贯决策策略输出最优轨迹。由此，解决了智能车辆决策方法在训练数据样本容量和质量方面有一定要求，难以应用于实际复杂动态场景等问题，在复杂场景下实现智能车辆动态多目标协同和多阶段稳定决策。
智能车辆风险敏感型序贯行为决策方法装置设备

[发明专利]一种保障区域空气质量的排放源位置确定方法及系统-CN202010016852.5有效
发明人： 崔明阳;谢涛;王宝刚;李宁;任雁飞 -专利权人：中科宇图科技股份有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明提供一种保障区域空气质量的排放源位置确定方法，包括：空气质量模型对研究区域中每个网格的污染物排放过程、以及污染物在对应研究时间段的气象数据的影响下的扩散过程进行模拟，形成污染物浓度分布场；识别出污染物聚集区和敏感区；生成污染物聚集区图层和敏感区图层；在研究区域图层中，去除污染物聚集区图层和敏感区图层，剩余区域为最终确定的保障区域空气质量的排放源设置位置。优点：仅从地形和气象的影响下，确定影响区域大气环境质量的两个主要影响因素：污染物聚集区和受体敏感区，并以此来确定污染物排放源的位置。简化了污染物排放源位置确定的复杂性，缩减了污染物排放源位置确定的时间，提高了污染物排放源位置确定的效率。
一种保障区域空气质量排放位置确定方法系统

[发明专利]一种智能供配电运维管理系统-CN202211293703.9在审
发明人：悦国勇;王太钢;刘博;时松;刘轲;杨华峰;卢远;高志权;何志刚;崔明阳;张方青;任盼盼;杨凯;刘宝明 -专利权人：河南省轨道交通研究院有限公司;中铁上海设计院集团有限公司;伽利略（天津）技术有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能供配电运维管理系统，巡检监视端包括智能四足机器狗、轨道式巡检机器人，巡检工作模块通过常规的有红外热成像传感器、工业相机视觉系统、可见光视频监控、温湿度传感器、烟雾感应传感器等，对信号机房内的环境温度、是否有人员闯入等情况进行全面监视，信息联动模块将巡检工作模块观察的信息反馈给安保中心及附近的消防安全中心，本发明涉及电务安全技术领域。该智能供配电运维管理系统，通过巡检人员在巡检过程中通过智能手持终端进行数据的采集，将功能集成在智能手持终端上，无需携带过多的数据采集设备，同时在终端设备中采用了智能巡检机器代替部分人工巡检，减轻巡检作业人员的负担。
一种智能配电管理系统

[发明专利]适用于高速与环路交通场景的长时域驾驶行为决策方法-CN202210589496.5在审
发明人：王建强;许庆;崔明阳;杨奕彬;郑昊天 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种适用于高速与环路交通场景的长时域驾驶行为决策方法，包括：获取自车的全局规划路径、自车的当前运动状态和区域内所有周围车辆的当前运动状态；根据全局规划路径、自车的当前运动状态和区域内所有周围车辆的当前运动状态生成自车的最优驾驶行为序列；基于最优驾驶行为序列的第一个驾驶行为规划自车的行驶轨迹，并在控制自车基于行驶轨迹执行第一个驾驶行为之后，重新生成最优驾驶行为序列，直到完成全局规划路径。由此，本申请实施例可以实现换道间隙选择与变道超越等驾驶行为的多步决策，具有前瞻性；同时基于可行性判别，给出对长时域驾驶行为序列规划的最优解，兼顾安全与高效，满足一般驾驶的需要。
适用于高速环路交通场景时域驾驶行为决策方法

[发明专利]人-车-路微观交通系统建模及风险辨识方法及装置-CN202111131805.6有效
发明人：黄荷叶;王建强;杨奕彬;刘艺璁;崔明阳;许庆;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种人‑车‑路微观交通系统建模及风险辨识方法及装置，其中，方法包括：构建车‑路动态交互作用模型，得到车路交互产生的潜在事故后果；构建人‑车动态交互作用模型，得到人车交互产生的行为不确定性；构建人‑路动态交互作用模型，得到人路交互过程驾驶人风险敏感度差异；利用聚类思想将驾驶人驾驶习性的特征规律和差异性进行表征，得到驾驶人个性化特性；根据车路交互产生的潜在事故后果、行为不确定性、人路交互过程驾驶人风险敏感度差异及驾驶人个性化特性构建人‑车‑路闭环动力学系统，生成风险辨识结果。由此，可以表征驾驶人因素、车辆运动状态、道路环境信息交互过程对系统安全状态的影响，实现系统风险辨识与分级预警。
微观交通系统建模风险辨识方法装置

[发明专利]极限工况下人-车-路闭环系统动力学建模方法及系统-CN202210082803.0有效
发明人：王建强;杨路;许庆;崔明阳;黄荷叶;刘巧斌;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开涉及智能汽车应用技术领域，特别涉及一种极限工况下人‑车‑路闭环系统动力学建模方法及系统。该方法包括：获取目标车辆信息、行驶环境中的动静态信息及道路信息；将目标车辆信息、动静态信息及道路信息输入预先建立的人‑车‑路闭环系统动力学模型中，得到外部环境信息作用下的闭环系统动力学响应，闭环系统动力学模型是根据预置的基于虚拟力学的行车环境动静态道路模型、基于牛顿力学的车辆高维非线性动力学模型和集成感知‑决策‑操控的驾驶人行为模型及其之间的交互耦合机制共同作用建立的。由此，能为极限工况下人‑车‑路闭环系统失稳及行车事故致因机理分析提供理论支撑，同时为自动驾驶车辆决策方法设计提供全面、可靠的理论依据。
极限工况下人闭环系统动力学建模方法

[发明专利]一种基于多维网络熵的道路交通安全评估方法-CN202010819311.6有效
发明人：王建强;黄荷叶;崔明阳;许庆;李克强;杨奕彬;谷子青;高博麟;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多维网络熵的道路交通安全评估方法，其包括：步骤1，构建系统网络，系统网络具有节点和将节点连接起来的耦合边，节点对应为交通要素；步骤2，将系统网络进行模块划分；步骤3，根据节点和耦合边的属性，对各节点和耦合边赋予权重，描述模块中的节点度；步骤4，构建道路交通系统态势安全模型S(t)；步骤5，计算安全威胁对系统网络造成的影响程度ΔEH；步骤6，计算三维网络熵势变化量ΔS；步骤7，根据影响程度ΔEH和三维网络熵势变化量ΔS，输出实时风险评估结果，ΔEH越大，则道路交通系统的风险等级越高，ΔS越大，则道路交通系统的潜在风险越高。本发明能够考虑多要素之间的耦合作用，输出所覆盖的道路交通系统范围内的安全态势水平。
一种基于多维网络道路交通安全评估方法

[实用新型]渣土车用防撞梁结构及渣土车-CN202122252332.7有效
发明人： 崔明阳 -专利权人：河北宏昌天马专用车有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60R19/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种渣土车用防撞梁结构及渣土车，属于车辆防护结构技术领域，包括防护架、旋转部和固定部；防护架适于沿车头的宽度方向设置；防护架的顶部设有铰接轴；翻转部一端适于固定在渣土车的底盘上，另一端具有与铰接轴转动配合的铰接孔；翻转部与防护架之间具有适于防护架翻转的空隙；固定部的一端能够固定在翻转部上，另一端能够固定在防护架上；与现有技术相比，通过防护架、翻转部以及固定部的配合，渣土车在城市道路上运行时，防护架处于初始状态，即能够对渣土车底盘与地面之间的空隙进行遮挡，减少其他车辆卷入渣土车车底的情况；渣土车在基坑中运行时，将防护架向上翻转，能够增加渣土车的接近角，便于渣土车在基坑中运行。
渣土车用防撞梁结构

[发明专利]不同网联程度下自动驾驶系统智能水平的测评方法及装置-CN201910611202.2有效
发明人：王建强;刘艺璁;郑讯佳;许庆;黄荷叶;李克强;崔明阳;林学武 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种不同网联程度下自动驾驶系统智能水平的测评方法，该方法包括：S1，选取自动驾驶系统智能水平的评价指标；S2，根据测试交通过程中的实际作用量和理论最小作用量之间的数值差异，获取自动驾驶系统智能水平的量化评价依据；S3，确定量化评价依据的变化范围，划分出至少两个评价被测自动驾驶系统的智能水平等级的测评区间，每一个测评区间对应一个智能水平等级；S4，获取被测自动驾驶系统在不同网联程度下的多组量化评价依据数据；S5，对量化评价依据数据进行统计分析，根据各统计分析结果对被测自动驾驶系统的智能水平进行评价。本发明能够立体而真实地对自动驾驶系统在不同网联程度下的智能水平进行测评。
不同程度自动驾驶系统智能水平测评方法装置

[发明专利]极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置-CN202110934200.4有效
发明人：王建强;杨路;崔明阳;黄荷叶;林学武;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请涉及智能车应用技术领域，特别涉及一种极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置，其中，方法包括：采集车辆操纵信息、道路信息和所在环境中多类道路使用者动静态信息；基于车辆操纵信息、道路信息以及动静态信息，确定车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级；参照车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级，评估极限工况下车辆于驾驶人和道路环境综合作用下的行车综合风险。本申请实施例可以基于车辆动力学失稳与碰撞两种不同时间尺度的行车风险对行车综合风险进行评估，突破了行车综合风险评估中的多尺度问题，实现极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险态势感知，保证极限工况下车辆风险评估的准确性和可靠性，提升行车安全性。
极限工况车辆失稳碰撞综合风险评估方法装置

[发明专利]基于多模态数据融合的路面湿滑区域检测及预警方法-CN202110885654.7在审
发明人：王建强;郭宇昂;杨路;余贵珍;崔明阳;林学武;黄荷叶;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态数据融合的路面湿滑区域检测及预警方法、装置，基于图像分割算法提取图像特征得到路面检测结果；基于点云分割算法得到点云路面检测结果；将两种检测结果融合得到路面检测区域；将路面区域激光点云反射强度信息与图像特征融合，使用像素点双向匹配方法增大同类像素点特征的关联程度，使用路面干湿状态分割网络得到路面干湿状态检测结果；根据车辆运动状态信息构建车辆运动方程并基于粒子滤波算法预测车辆运动轨迹与速度；根据路面干湿状态和车辆轨迹预测结果，为驾驶员提供预警。由此，可实时检测车辆前方的路面状态，评估车辆失稳风险，并在车辆存在失稳风险时对驾驶员提供预警，提高行车安全性，减少交通事故的发生。
基于多模态数据融合路面区域检测预警方法

[发明专利]基于车辆行为交互与道路结构耦合的碰撞风险预测方法-CN202110983185.2在审
发明人：王建强;崔明阳;杨路;黄荷叶;林学武;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于车辆行为交互与道路结构耦合的碰撞风险预测方法及装置，基于道路结构分类与潜在双车冲突辨识，并投影至两类基本交互式冲突场景模型；针对车‑车冲突，建立基于动态贝叶斯网络的意图辨识模型，描述车辆通行意图与环境态势、驾驶行为的条件概率关系；基于可观测信息，对环境态势和行为语义进行概率推断；采用EM算法，基于自然驾驶数据训练和优化动态贝叶斯网络的模型参数。基于通行意图辨识结果，使用高斯过程回归算法对车辆运行轨迹及其时空分布进行预测，并评估两车碰撞风险。由此实现匝道汇入、路口通行等复杂交通场景下，考虑多车行为交互耦合的碰撞风险预测，并能够泛化应用于种冲突场景，提升智能车辆的驾驶安全性。
基于车辆行为交互道路结构耦合碰撞风险预测方法

[实用新型]一种顶升系统及渣土车-CN202022985349.9有效
发明人： 崔明阳;王伟 -专利权人：河北宏昌天马专用车有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B60P1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种顶升系统，属于渣土车技术领域，包括油缸、连接组件以及调节装置；油缸设置在防护板的端部，所述油缸的活塞杆用于与车架铰接；连接组件设置在防护板的下方，且一端用于与货箱的端部连接，另一端与所述油缸的缸体铰接；调节装置用于与车架滑动连接，并与所述油缸连接、以调节油缸与货箱之间的位置；在安装高度较低的货箱时，通过调节装置对油缸的水平位置进行调节，能够使油缸位于货箱防护板的端部，并通过连接组件连接油缸的缸体和货箱的端部，因此，便于对油缸进行安装；油缸的活塞杆与车架铰接，油缸的缸体与连接组件铰接，且连接组件与货箱的端部连接，因此通过油缸的活塞杆的伸出，能够使油缸对货箱进行顶升。
一种系统渣土

[发明专利]一种基于FPGA设计的车载系统和A star路径搜索方法-CN202010002122.X有效
发明人：许庆;崔明阳;李克强;王建强;常雪阳 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA设计的车载系统和A star路径搜索方法，该车载系统包括提供地图信息的车载计算平台与计算路径的FPGA构成的异构计算系统。该FPGA设计包括以下模块：存储地图信息的地图节点信息存储子模块与地图节点序号存储子模块，基于评价函数拓展节点的节点拓展模块，计算新拓展节点评价函数与父节点关系的节点信息更新模块，基于评价函数值与奇‑偶排序网络以排序新拓展节点的第一轮排序模块，与基于评价函数值与双向链表以排序所有开启节点的第二轮模块。本发明在FPGA设计中充分发挥了FPGA在并行运算方面的优势，有助于大幅提升路径搜索的效率，并基于通信与系统设计实现了车载应用。
一种基于 fpga 设计车载系统 star 路径搜索方法

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