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[发明专利]一种含三氟甲基和氰基的联烯化合物及其合成方法-CN202210815829.1有效
发明人：张娟;马智广;闫庆芳;任凡;高文超;常宏宏 -专利权人：太原理工大学;山西天宏达安医药科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C07C255/35 文献下载
摘要：本发明属于有机化合物合成工艺及应用技术领域，所述含三氟甲基和氰基的联烯化合物的结构式为：#imgabs0#；式中：R1为芳香环。以β‑三氟甲基‑1,3‑烯炔化合物和丙二腈为反应原料，在催化剂和碱的共同作用下进行反应，合成含三氟甲基和氰基的联烯化合物，本发明合成方法具有原料廉价易得，反应条件温和，操作简单，产率较高，官能团耐受性较好等优点。值得提出的是，该种化合物所含的三氟甲基、联烯和氰基都是有机合成中的重要活性基团，其高效合成方法的构建为高活性联烯产物在医药和材料等领域的应用奠定了合成基础。
一种含三氟甲基化合物及其合成方法

[发明专利]一种N-甲基-4,5-苯并吲哚的合成方法-CN202310654484.0在审
发明人：常宏宏;张娟;孟凡会;杨朋;高文超;闫庆芳;任凡 -专利权人：太原理工大学;山西天宏达安医药科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C07D209/60 文献下载
摘要：本发明属于有机电致发光材料及其合成技术领域，提供了一种N‑甲基‑4,5‑苯并吲哚的合成方法。以N‑甲基‑2‑萘胺和乙二醇为原料，以负载金属钯的催化剂作为催化剂，搅拌加热反应24h合成N‑甲基‑4,5‑苯并吲哚。本发明原料来源广谱、反应体系简单、分离便捷的等特征。收率可以达到86%。
一种甲基吲哚合成方法

[发明专利]代码生成的方法及代码生成装置-CN202310933706.2在审
发明人：王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种代码生成的方法及代码生成装置。该方法包括：获取proto文件的所有的依赖文件的名称；根据依赖文件的名称生成字符串；将字符串写入proto文件以得到目标文件；获取目标文件中所有的结构体；根据依赖关系对目标文件中所有的结构体进行排序，以得到排序后的多个结构体；遍历排序后的多个结构体的所有字段，并根据字段类型对字段进行分类以得到分类后的字段；根据分类后的字段生成相应的代码以完成数据的序列化和反序列化。本身申请能实现自动驾驶场景下的数据序列化和反序列化，并且保持较低的CPU开销。
代码生成方法装置

[发明专利]基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车-CN202210188413.1有效
发明人：汤兆丰;王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
基于视觉地图车道匹配定位校准方法汽车

[发明专利]一种位置确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202310774275.X在审
发明人：谭余;熊新立;任凡;孔周维;陈剑斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种位置确定方法，包括：获取目标对象的对象点云，以及所述目标对象对应的第一位置信息；其中，所述第一位置信息表示所述目标对象的中心点位置对应的位置信息；对所述对象点云中的点进行聚类，得到至少一个目标点云集；所述目标点云集的点云密度值与预设密度值匹配；基于所述目标点云集的聚类中心的第二位置信息、所述点云密度值和所述第一位置信息，确定第一位置修正值；基于所述第一位置修正值对所述第一位置信息进行校正，得到所述目标对象的第一校正位置信息。通过该方法，能够基于目标点云集的聚类中心的第二位置信息、点云密度值和第一位置信息对第一位置信息进行修正，有助于提升对环境中目标对象位置测量的精确度。
一种位置确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆-CN202111448286.6有效
发明人：刘秀鹏;任凡;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
自动驾驶中的弯道行驶控制方法系统车辆

[发明专利]点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端-CN202310784732.3在审
发明人：杨政华;邓皓匀;陈剑斌;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端。通过计算目标类的权重值和数据帧的权重值，在随机采样目标类的数据帧时，提高了重要类及重要帧的采样概率，降低长尾分布现象，并能减少目标类的样本数量，避免重采样的样本数据量激增的情形；还根据针对重采样数据专门设计的均衡度指标对比了重采样前后的数据分布情况，确保重采样的样本数据的均衡程度，提高目标检测感知模型的训练效果。
数据均衡采样方法装置目标检测设备终端

[发明专利]点云栅格化特征提取的GPU算子加速方法、系统及介质-CN202310747649.9在审
发明人：于钧;屈顺娇;徐文东;任凡;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云栅格化特征提取的GPU算子加速方法、系统及介质，包括：获取数据；点云栅格化：根据设定的可视范围和栅格大小将所有点划分到二维栅格图中的每个栅格，计算每个点的栅格坐标，保存每个点的栅格坐标以及每个栅格中点的数量；非空栅格映射：将二维栅格图转换成一维的栅格列表，剔除没有点的空栅格；栅格特征提取：针对每个非空栅格，计算每个非空栅格中每个点的多维特征；特征升维池化：针对每个非空栅格，将深度学习模型训练时习得的矩阵参数与每个点的特征进行矩阵乘法，对每个非空栅格的每一维度特征的所有点进行最大池化操作并映射回二维栅格图中。本发明使得只要特征提取网络相同的不同任务的深度学习模型均能共用这套算子。
栅格特征提取 gpu 算子加速方法系统介质

[发明专利]进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置-CN202310746615.8在审
发明人：谭炼;李振;邱利宏;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。
进入匝道控制方法装置存储介质电子

[发明专利]一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法-CN202210186830.2有效
发明人：肖开兴;任凡;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
一种基于预测创造安全条件纵向规划方法

[发明专利]车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质-CN202210784306.5有效
发明人：杨令闻;刘秀鹏;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质，本发明车辆与行人防撞控制方法包括以下步骤：采集车辆及所述车辆前方行人的信息；对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。本发明根据车辆与行人检测数据进行综合判断，通过对车辆纵向控制使其在预警、紧急制动及无规划状态之间转换，防止车辆与行人发生碰撞。
车辆行人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310777913.3在审
发明人：陈元橼;任凡;王宽;古冬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种车辆路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括从车辆当前记忆行车路径中获取车辆当前的路径规划点集合；对所述路径规划点集合中每个路径规划点，计算其与其相邻的两个路径规划点之间的路径夹角；设定一个拟合角度作为分簇标准，根据所述路径夹角和所述拟合角度，对路径规划点进行分簇，得到若干个点簇；将每一个点簇分别拟合为一阶直线段路径表达式；根据所述一阶直线段路径表达式，构建直线段路径集合。本发明有效降低了减少车身控制的超调，提高了自动驾驶安全性和稳定性，且不需要跟踪多个预测控制区域内的点集，可以节省资源的占用，降低车机的计算复杂度和内存消耗。
一种车辆路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种移动便携式无纸化会议系统-CN202210180868.9在审
发明人：费文华;叶丽英;张宁;张凤英;王亮;任凡;窦茂全;姜世鑫 -专利权人：日照和川信息技术有限公司
申请日： 2022-02-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L12/18 文献下载
摘要：本发明一种移动便携式无纸化会议系统，是办公领域一项技术，包含移动端、服务端，该服务端与所述移动端无线连接，该服务端实现会议内容上传、会议用户及权限配置、会议内容存储或清空等，该移动端查看权限内会议内容，该系统对有权限查看会议内容的移动端地址绑定，该系统对会议内容安全管理、严禁会议内容下载、截屏等操作，该系统移动、便携，尤其适用于对会议内容有安全要求的场所，无纸化，节约综合会议成本。
一种移动便携式无纸化会议系统

[发明专利]雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质-CN202310630109.2在审
发明人：刘辉;任凡;陈剑斌;熊新立;谢槟阳 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质，包括获取雷达观测数据和视觉观测数据；基于所述视觉观测数据确定前视新建融合目标，基于所述雷达观测数据确定雷达目标状态量；计算所述雷达目标状态量与所述前视新建融合目标之间的马氏距离；当所述马氏距离满足预设关联条件时，将所述雷达目标状态量投影至所述前视新建融合目标的图像层，生成投影目标状态量；依据所述投影目标状态量的点云位置和所述马氏距离确定目标关联状态量；将所述目标关联状态量与所述前视新建融合目标关联。本发明实施例通过马氏距离以及投影至图像层级的投影目标状态量的点云位置，将雷达目标与前视新建融合目标进行关联，提高融合的位置准确度。
雷达目标视觉关联方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种目标检测方法、系统及存储介质-CN202310633537.0在审
发明人：伍倬;任凡;陈重华;陈剑斌;张博 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测方法、系统及存储介质，方法包括：预处理毫米波雷达点云数据，得到行人目标的点云数据；设置粒子滤波算法的初始值；利用雷达精度、跟着帧数及编号初始化粒子滤波算法中狄拉克粒子数组；对行人目标进行预测并输出预测值；利用粒子滤波进行目标匹配，更新粒子权重并归一化；更新目标池输出目标。本发明解决了在光线不足的情况下视觉目标跳动的问题和毫米波雷达在较为密闭的空间内杂波过多导致误识别或者漏识别的问题，能够明显提高对行人目标的识别精度，从而提高行车的安全性。
一种目标检测方法系统存储介质

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