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[发明专利]可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202310439308.5在审
发明人：刘辉;任凡;陈剑斌;谭伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。
行驶区域确定方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]车辆的日志输出方法、装置、车辆及存储介质-CN202310566692.5在审
发明人：陈真;胡裕杰;王宽;任凡 -专利权人：深蓝汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆的日志输出方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的日志文件，基于日志文件，根据当前车辆的驾驶模式类型计算每个驾驶模式下的内存数据和cpu数据，将日志文件拆分为多个单独的top信息，并基于多个单独的top信息生成日志文件的内存数据和cpu数据，并根据每个驾驶模式下的内存数据和cpu数据，以及日志文件的内存数据和cpu数据生成目标excel文件。由此，通过将日常统计的内存、cpu等资源日志转换成excel文件，解决了以往日志解析生成的标准信息内容过于繁杂，看起来不够直观，不利于分析的问题，从而减少工作量、提高工作效率以及降低后期运维的成本。
车辆日志输出方法装置存储介质

[发明专利]基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆-CN202210188425.4有效
发明人：闫新庆;贺勇;任凡;孔周维;王月强;杨成成 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
基于车道传感器定位方法系统车辆

[发明专利]基于长短期记忆网络的转向机中位偏差自学习方法-CN202210178276.3有效
发明人：王良;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于长短期记忆网络的转向机中位偏差自学习方法，包括如下步骤：1）横向控制系统启动，获取初始数据；2）偏差计算模型根据初始数据进行偏差计算；3）更新存储器中初始的转角中位偏差r；4）更新偏差计算模型。本发明可在非直线行驶时对转角中位偏差进行更新，先获取横向控制系统启动基于当前转角中位偏差进行转向控制时的相关数据，然后利用偏差计算模型根据相关数据计算出新的转角中位偏差，从而不断更新转角中位偏差；另外，当车辆直线行驶时，基于车辆直线行驶的数据来对转角中位偏差进行更新，使更新更为可靠；可有效解决目前车辆转向机的转角中位重新标定困难的问题，取得适用性好、标定更准确的效果。
基于短期记忆网络转向机中位偏差自学习方法

[发明专利]车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310494090.3在审
发明人：文滔;贺勇;梁锋华;任凡;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
车辆行驶路径优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质-CN202310566080.6在审
发明人：陈元橼;古冬;王宽;任凡 -专利权人：深蓝汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：基于地图信息，将位姿信息和车辆参数信息输入至预设的车辆安全策略模型，得到当前车辆的安全车速，其中，预设的车辆安全策略模型由目标地图、目标车辆的九轴传感信息和预设的安全通行速度训练得到；判断当前车速是否大于安全车速，并在当前车速大于安全车速时，根据当前车速和安全车速的差值对当前车辆进行制动。由此，解决了驾驶员在斜坡及陡坡道路下行驶时，难以根据车辆自身特性控制车辆的速度，极易导致在错判的情况下造成安全事故等问题，可以在确保乘客安全的前提下进行安全控制，有效防止车辆由于速度过快造成失控。
车辆制动方法装置存储介质

[发明专利]一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质-CN202310334991.6在审
发明人：柳荫;田小康;任凡;万凯林;党建民 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
一种泊车预警方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法-CN202210188417.X有效
发明人：杨钊;任凡;王宽;汤兆丰;万满 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
一种传感器融合定位系统精度评价方法

[发明专利]智能驾驶汽车传感器性能评估方法、系统及存储介质-CN202310000185.5在审
发明人：谭伟;王宽;李涛;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车传感器性能评估方法、系统及存储介质，包括以下步骤：步骤1：从真值系统和传感器输出接口接收信号，并对每个信号量赋予接受时的绝对时间；步骤2：对真值系统输出的真值数据和传感器输出的传感器数据进行时间同步，筛选出同一时刻真值系统和传感器输出的目标信息；步骤3：对同步后的真值数据和传感器数据进行关联，筛选出同一时刻、同一目标的真值和传感器的目标信息；步骤4：求同时刻、同一物体真值系统与传感器输出目标属性的误差值；步骤5：根据误差百分比评估传感器的性能。本发明提高了对传感器性能测试的效率。
智能驾驶汽车传感器性能评估方法系统存储介质

[发明专利]道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310333822.0在审
发明人：刘吉;党建民;万凯林;周增碧;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
道路障碍物确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于时空聚合图卷积网络的移动蜂窝流量高效预测方法-CN202111366432.0有效
发明人：赵楠;陈金莲;陈哲;任凡;杜威 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空聚合图卷积网络的移动蜂窝流量高效预测方法，首先，聚合图卷积网络将预测区域划分成多个子区域并将其作为网络中的各个节点，通过对移动流量的每日历史模式和每小时当前模式建模，捕获跨不同时间所有节点的复杂时空相关性。接着，通过嵌入模块将K层聚合图卷积网络模块的输出进行连接。然后，利用回归模块将预测信息与外部模块提取的外部特征进行融合，得到最终的移动流量预测结果，并更新模型参数以获取最小损失函数。本发明有效提高了移动蜂窝流量的预测性能。
一种基于时空聚合图卷网络移动蜂窝流量高效预测方法

[发明专利]自动驾驶数据备份方法、装置、设备及存储介质-CN202310311493.X在审
发明人：陈亮;任凡;王宽 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶数据备份方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取车辆在自动驾驶的过程中生成的多条行驶数据，并确定多条行驶数据中的每条行驶数据对应的数据类别和时间戳；根据多条行驶数据构建目标备份文件，并存储目标备份文件；基于多条行驶数据中的每条行驶数据对应的数据类别和时间戳，从目标备份文件中读取任一条行驶数据。由此，可以根据行驶数据对应的类别或时间点，快速高效地从目标备份文件中确定出相应的行驶数据，提高还原自动驾驶过程产生的行驶数据的效率。
自动驾驶数据备份方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法-CN202111162891.7有效
发明人：汤兆丰;王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及计算机可读存储介质，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
一种基于地图视觉车道匹配搜索方法

[发明专利]基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置-CN202310524353.0在审
发明人：谭伟;陈剑斌;任凡;柳晓东;强秋秋 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取单视觉融合目标的位置信息、第一速度以及毫米波雷达点云；基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景；当所述车辆场景为道路连排车辆场景时，基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度；基于所述单视觉融合目标的第二速度对所述第一速度进行修正，获得单视觉融合目标的修正后的速度。本申请实施例所述方法在本车道路两排存在静止连排小车的工况下，能够对融合目标初期的速度进行修正，以避免本车出现频繁的误制动现象。
基于毫米波雷达校验视觉目标速度方法装置

[发明专利]道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310168241.6在审
发明人：杨凯;万满;邓皓匀;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，跟踪方法包括：实时获取道路边界关键点集；根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值；根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值。本申请通过引入本车的实时速度，使得获得的道路边界线预测值更为贴近实际的本车坐标系下道路边界线的变化模型，提升最终获得的道路边界线的修正结果的准确性。
道路边界线跟踪方法装置电子设备存储介质