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[发明专利]一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法-CN202310887474.1在审
发明人：李林澄;周春阳;杨科莹;蔡晗;张景瑞;徐明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法，属于飞行器制导、导航和控制领域。本发明实现方法为：针对空间机器人的带有长飞行相的三种步态，使用占空比和偏移量描述其运动矩阵；在此基础上，建立空间机器人的标准姿态动力学模型并进行简化；为获得姿态动力学简化模型中的虚拟姿态控制力矩，设计空间机器人的姿态控制器，姿态控制器由线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈律两部分组成；设计空间机器人的操纵律；将步态设计、姿态动力学模型、姿态控制器、机器人操纵律联合形成空间机器人姿态动力学与控制系统，完成空间机器人步态规划与飞行相姿态控制，使得空间机器人在低重力环境下，具有更高的运动效率和稳定性。
一种空间机器人步态规划飞行姿态控制方法

[发明专利]航向角的校正方法、装置、电子设备和介质-CN202310335160.0在审
发明人：周恩至 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向角的校正方法、装置、电子设备和介质，属于电子设备领域。该方法包括：获取目标图像，识别目标图像中的目标参照物，得到目标参照物在目标图像中的位置信息；根据位置信息，计算位置信息相对于预设参考坐标的偏离信息；根据偏离信息，计算目标参照物相对于电子设备的第一姿态信息；获取目标参照物在地球坐标系的第二姿态信息、以及电子设备在地球坐标系的第三姿态信息，根据第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息校正电子设备的航向角。
航向校正方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的无人机航迹规划方法及系统-CN202310692363.5在审
发明人：郭德全;马浩原;朱凌瑞;刘俊宝;鲍汉阳;张煜东 -专利权人：成都丰千达科技有限公司;成都信息工程大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进粒子群算法的无人机航迹规划方法及系统，涉及无人机规划技术领域。所述方法包括：获取目标任务信息；所述目标任务信息包括出发位置和终点位置；利用无人机飞行环境模型，对所述目标任务信息进行航迹规划，确定无人机最优航迹；所述无人机飞行环境模型是根据改进粒子群算法、代价函数和函数模拟法构建的；所述改进粒子群算法是根据退化率、惯性权值、动态概率和自适应t分布变异算子构建的；所述代价函数是根据无人机约束构建的；所述函数模拟法用于模拟无人机航迹的地貌特征。本发明能够实现在关注局部最优点的同时，提高全局寻优能力，进而提高无人机航迹规划的准确率。
一种基于改进粒子算法无人机航迹规划方法系统

[发明专利]腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质-CN202210395415.8在审
发明人：徐博;喻超 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于自动控制技术领域，具体涉及腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质，腿足机器人包括机身和腿足，腿足包括与机身连接的起始端和远离机身的足端，其方法包括：响应于将腿足机器人调整至目标姿态的指令，确定足端当前位置，以及将腿足机器人调整至目标姿态后起始端的期望位置；在当前位置与期望位置之间的距离大于腿足的长度的情况下，控制起始端运动至安全位置；其中，安全位置与当前位置之间的距离小于或等于腿足的长度；可以解决由于腿足的长度有限，存在起始端无法达到期望位置的问题；通过在姿态调整的过程中，会根据腿足的长度确定腿足可以达到的安全位置，不会超出起始端运动的最大范围，可以保证腿足机器人实现姿态调整。
机器人姿态调整方法设备存储介质

[发明专利]一种树障清理机器人装置及树障清除方法-CN202310742123.1在审
发明人：贾超群;耿彦鹏;谷志勇;曹晓雅 -专利权人：国网河北省电力有限公司柏乡县供电分公司;国网河北省电力有限公司邢台供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种树障清理机器人装置及树障清除方法，树障清理机器人装置机器人和控制器，控制器用于控制机器人对树障进行清理，机器人包括通信机构及检测机构，通信机构与控制器通讯连接，检测机构与通信机构电连接，检测机构包括摄像模块、距离感应模块及定位模块，通信机构将摄像模块、距离感应模块及定位模块检测的信息传递至控制器，控制器根据接收的信息建立模型和生成飞行路线，以使机器人对树障自动化清理。通信机构将检测机构检测的信息传递至控制器，控制器根据接收的信息建立模型和生成飞行路线，以使机器人对树障自动化清理，如此设置能够避免人工修剪时的安全隐患，自动化程度高且工作效率高。
种树清理机器人装置清除方法

[发明专利]无人机的控制方法、装置、移动机巢及存储介质-CN202311167463.2在审
发明人：王溪;孙昊宇;占娜;白晨;冯安瑾;刘静娟;李硕瑜;王勤;谢敬龙 -专利权人：湖北华中电力科技开发有限责任公司
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的控制方法、装置、移动机巢及存储介质，该方法应用于移动机巢，移动机巢与待降落的第一无人机通信连接，包括：在接收到第一无人机的降落请求的情况下，获取第一无人机所处环境的环境信息和设备参数信息以及第一位置信息，根据移动机巢的第二位置信息和第一位置信息，确定第一无人机降落至移动机巢的第一降落路线，根据环境信息和设备参数信息确定移动机巢的目标移动路线，基于目标移动路线对第一降落路线进行修正处理，得到第一无人机降落至移动机巢的第二降落路线，根据第二降落路线控制第一无人机降落至移动机巢。采用本发明实施例，能够实现无人机精准降落到移动机巢上的目的。
无人机控制方法装置移动存储介质

[发明专利]一种流域灾害链的智能感知预测方法及系统-CN202310856386.5在审
发明人：黄帅;马浩;唐阳;李天昊;王浩;史丙新;刘维生;何翠芬;宋吕瑞 -专利权人：应急管理部国家自然灾害防治研究院;中铁建电气化局集团南方工程有限公司;大连理工大学;四川省地震局;天津大学;中国铁建电气化局集团有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种流域灾害链的智能感知预测方法及系统，涉及灾害链预测技术领域，在进行智能感知预测时，控制模块根据地震灾害信息生成目的地位置信息，之后根据起飞平台模块的当前位置信息、地图信息、目的地位置信息，驱动无人机模块在第一高度以第一轨迹飞行，而惯性导航系统能够通过测量无人机模块的加速度和角速度来计算无人机模块的实时位置信息、实时速度信息和实时方向信息以保证无人机模块在第一高度以第一轨迹飞行，同时视觉系统获取视觉图像信息进而实现智能感知预测。
一种流域灾害智能感知预测方法系统

[发明专利]四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法-CN202310700894.4在审
发明人：王翔宇;王继;刘维明;王国栋;李世华 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法，首先，基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机外环位置和内环姿态综合模型；然后，构建两个有限时间干扰观测器分别估计外环和内环未知时变干扰；最后，基于观测到的内外环干扰估计值，结合反步控制方法，设计内外环复合抗饱和抗干扰跟踪控制器。本发明提升了四旋翼无人机位置和姿态闭环跟踪系统的准确性、抗饱和性、抗干扰性。
四旋翼无人机饱和干扰位置姿态跟踪控制方法

[发明专利]一种电力巡检无人机的自动降落方法-CN202310753273.2在审
发明人：陈伯建;李哲舟;吴文斌;张伟豪;韩腾飞;王仁书;陈卓磊;梁曼舒;林承华;叶思源;胡伟豪 -专利权人：国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出的是一种面向电力巡检无人机在降落阶段的自动降落方法，其主要设计包括或基于：1、基于多传感器的脚架结构设计；2、考虑多种触地情况的判断逻辑；3、电力巡检无人机降落阶段的自动降落方法，其包含降落区域判断、降落过程感知，即，在电力巡检无人机降落－触地阶段提供一种完备的落地检测方案，并将对地传感器、无人机天线集成与脚架上，减轻机身负载与设计复杂度，降低无人机机身设计成本与时间的同时提高了无人机在降落－触地的安全性，减少无人机机身成本的同时增加无人机巡检效率。
一种电力巡检无人机自动降落方法

[发明专利]一种基于火箭返回的着陆控制方法和装置-CN201911399947.3有效
发明人：岳小飞;朱丹;赵爽;邵艳;杨跃;唐梦莹 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及火箭回收技术领域，具体涉及一种基于火箭返回的着陆控制方法和装置。该方法包括：以目标着陆位置为坐标原点O建立控制坐标系Oxyz；判断所述火箭的实时速度与实时理论速度的差值是否大于第一阈值；若是，则进行速度反馈调节；判断所述火箭的x轴实时坐标和y轴实时坐标是否均位于所述目标返回着陆理论轨迹在Oxy平面的投影轨迹上；若否，则进行第一位置反馈调节；判断所述火箭的z轴实时坐标是否为0；若否，则进行第二位置反馈调节。本发明只需要通过速度反馈调节、第一位置反馈调节和第二位置反馈调节，就能够控制火箭完成平稳地返回，从而降低运载火箭回收控制技术的计算量。
一种基于火箭返回着陆控制方法装置

[发明专利]基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法及系统-CN202110228849.4有效
发明人：蔡光斌;徐慧;杨小冈;程伟民;郭胜鹏;侯明哲 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于制导与控制技术领域，公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法及系统，所述基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导系统包括：飞行器参数采集模块、动力学模型构建模块、中央控制模块、目标物信息采集模块、动力学模型分析模块、线性扩张设计模块、制导律设计模块、参数优化模块、滑模控制模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过飞行器动力学模型实现对飞行器动力学模型对应的线性扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模约束制导律的设计；依据优化参数进行非奇异快速终端滑模控制，进行控制方法简便且能够实现精确控制，能够保证有限时间收敛，有效提高落角误差收敛速度和落点精度，具有广阔的应用前景。
基于奇异快速终端控制角度约束制导方法系统

[发明专利]基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法-CN202110251207.6有效
发明人：张国庆;李纪强;李博;刘上;董相君;姚明启;张卫东;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法，通过在帆船模型中构建螺旋桨推进项，系统推进力由螺旋桨和帆结构共同提供，在控制器设计中，帆动力仅作为推力补偿项来减少螺旋桨的能量消耗，从而减少主机耗能。通过利用多端口输出误差触发机制，使得输出反馈误差和控制信号仅在事件触发点进行更新，极大的减小了从传感器到控制器和执行器的通信负载。
基于多端输出误差触发机制机帆船路径跟踪控制方法

[发明专利]无人机导航通讯一体化系统及方法-CN201810495442.6有效
发明人：李志军;文晓东;于哲;隋振中 -专利权人：北京和协导航科技有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机导航通讯一体化系统及方法，系统包括卫星导航飞控单元以及数据图像传输单元；所述卫星导航飞控单元和所述数据图像传输单元封装在一个结构中；卫星导航飞控单元包括卫星接收天线、第1射频通道处理电路、模数转换器、第1可编程逻辑芯片、第1处理单元、姿态测量单元以及舵机；数据图像传输单元包括第1无线收发系统、第2无线收发系统、第2射频通道处理电路、第2可编程逻辑芯片、第2处理单元以及图像采集处理单元。优点为：(1)实现了无人机导航通讯一体化，使设计更为紧凑，节省机上设备空间。(2)提高了卫星导航抗干扰算法、高精度差分定位算法和飞行控制算法，提高无人机定位精度。
无人机导航通讯一体化系统方法

[发明专利]飞行机器人-CN201980017624.5有效
发明人：星出薰 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种飞行机器人，其具备：主体部；以及推进部，其具有通过旋转叶片的驱动而产生推进力的多个推进单元，该多个推进单元设置于所述主体部，所述飞行机器人执行规定作业，所述飞行机器人还具备：接触支承部，其与规定的接触面接触而能够对该主体部的至少一部分进行支承；传感器，其对所述主体部的倾斜进行检测；以及控制部，其在所述接触支承部与所述规定的接触面接触而进行所述规定作业时，执行基于该主体部的倾斜而对所述多个推进单元中的至少一个进行驱动的姿态控制，以使得由所述传感器检测出的所述主体部的倾斜收敛于规定的角度范围。通过该结构，而使构成为进行规定作业的飞行体即飞行机器人实现顺畅的作业。
飞行机器人

[发明专利]一种悬挂运输工具的无人机系统的鲁棒控制方法-CN202311081062.5在审
发明人：钟杭;梁嘉诚;王耀南;张辉;毛建旭;华和安;吕铭晟 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬挂运输工具的无人机系统的鲁棒控制方法，构建无人机系统的系统动力学模型，定义无人机系统的误差变量，根据系统动力学模型和误差变量设置无人机系统的工具位置、工具摆动以及无人机姿态的误差动力学模型，根据工具位置误差动力学模型和工具摆动误差动力学模型，利用自适应反步滑模方法设计得出工具位置控制律和工具摆动控制律并计算无人机的虚拟控制力，根据无人机的虚拟控制力和无人机的姿态误差动力学模型，设计无人机姿态动力学的鲁棒观测器并计算无人机的控制输入力矩和无人机的总升力，根据无人机的总升力和控制输入力矩控制无人机运动。该方法可确保悬挂的运输工具在强耦合、不确定性和外部干扰下遵循给定的期望轨迹。
一种悬挂运输工具无人机系统鲁棒控制方法

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