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[发明专利]基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法-CN202110251207.6有效
发明人：张国庆;李纪强;李博;刘上;董相君;姚明启;张卫东;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法，通过在帆船模型中构建螺旋桨推进项，系统推进力由螺旋桨和帆结构共同提供，在控制器设计中，帆动力仅作为推力补偿项来减少螺旋桨的能量消耗，从而减少主机耗能。通过利用多端口输出误差触发机制，使得输出反馈误差和控制信号仅在事件触发点进行更新，极大的减小了从传感器到控制器和执行器的通信负载。
基于多端输出误差触发机制机帆船路径跟踪控制方法

[发明专利]基于物联网的自动识别药剂调配的雾化吸入设备-CN202310290716.9在审
发明人：王金;赵晶晶;孙丽超;路胜男;于庭;伦影超;董相君 -专利权人：中国人民解放军总医院海南医院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61M11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于物联网的自动识别药剂调配的雾化吸入设备，属于医用雾化技术领域。基于物联网的自动识别药剂调配的雾化吸入设备，包括雾化器主体，还包括中转腔、装配腔、雾化腔和端口腔，其中，所述装配腔位于换药顶盖的下方，中转腔设置在装配腔的下方。为解决在雾化的过程中无法针对不同的药剂溶液来进行调配操作，这样会导致个别药剂在雾化后，其颗粒较大会出现沉淀附着的情况，进而影响到雾化吸收效果的问题，剂瓶在使用前需要在其表面贴附带有条形码的标签，在数据上传后，库内的搜索引擎模块会将读取到的药剂信息在库中进行检索，从而对电机的搅拌速度和雾化单元的雾化功率进行调整，达到药剂的最优化使用效果。
基于联网自动识别药剂调配雾化吸入设备

[实用新型]一种用于呼吸传染科的防护面罩-CN202221436292.X有效
发明人： 董相君 -专利权人： 董相君
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于呼吸传染科的防护面罩，包括面罩本体，所述面罩本体上设有口鼻防护体，所述面罩本体的两侧底部分别设有一组换气室，所述换气室内安装有换气通气扇，所述换气室和所述口鼻防护体之间通过换气通风管道连通。本实用新型本通过设置换气通气扇、换气室和换气连通管道，在使用该防护面罩时打开换气室内的换气通风扇，在换气通风管道的连通作用下使得口鼻防护体内部获得持续的循环气体，及时将使用者呼出的废气和热气排出，保证口鼻防护体内部始终处于干燥通风的状态，避免长时间佩戴防护面罩出现呼吸不顺的情况发生，提高使用者的体验感。
一种用于呼吸传染防护面罩

[发明专利]欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法-CN202210771870.3在审
发明人：张国庆;董相君;常腾宇;尚晓勇;王力;肖仲明;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法，包括：建立无人水面船舶非线性数学模型；建立基于LVS的第一层制导策略，并引入AVS系统建立基于AVS的第二层制导策略；将所述第二层制导策略逼近至所述第一层制导策略；获取当无人水面船舶的位置姿态受到欺骗攻击信号干扰的前提下的无人水面船舶自适应律；建立主机转速和舵角的鲁棒自适应神经控制律和增益相关自适应律，获取无人水面船舶的实时主机转速和舵角；控制水面无人船舶的运动。本发明解决了在网络攻击环境下，由于欺骗攻击使无人水面船舶姿态信号发生更改而影响控制效果的方法。不仅能够保证高校的通讯效率，又提高了控制的可靠性。
欺骗攻击任务无人水面路径跟踪时间触发控制方法

[发明专利]一种船舶编队事件触发控制方法-CN202210217076.4在审
发明人：张国庆;刘上;李博;宋纯羽;李纪强;韩军;董相君;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶编队事件触发控制方法，包括：S1、计算逻辑船舶的期望位置信号和期望艏向角；S2、获取船舶转向半径Rturn，设定船舶的内侧船转向半径Rmax、外侧船转向半径Rmin；确定船舶的参考转艏角速度；S3、根据船舶的期望位置信号和期望艏向角，使用径向基神经网络，设计权值估计器；S4、设计船舶控制器，船舶控制器用于控制船舶跟踪参考信号；S5、设计事件触发条件；S6、建立新的船舶模型。本发明缓和了控制器与驱动器之间通信信道的占用。通过引入径向基神经网络逼近模型不确定项，并导出权值估计器对位置神经权重在线更新，本发明采用的神经网络权值估计器随着触发条件离散更新，更够进一步节约控制系统的通信资源。
一种船舶编队事件触发控制方法

[发明专利]基于事件触发的无人船/机鲁棒自适应神经协同控制方法-CN202210061488.3在审
发明人：张国庆;李纪强;刘上;王力;韩军;董相君;章文俊;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的无人船/机鲁棒自适应神经协同控制方法，包括：建立无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型；设计无人船‑无人机协同系统的位置控制器和位置自适应律；获取无人船‑无人机协同系统的姿态参考信号；设计无人船‑无人机协同系统的姿态控制器和姿态自适应律；推导出无人机的转子角速度。本发明在LVS‑LVA制导框架下提出了一种基于实际输入触发的USV‑UAV鲁棒自适应神经协同控制算法，将无人船主机螺旋桨转速、无人船的舵角和转子角速度作为实际控制输入来执行USV‑UAV协同路径跟踪任务，并且采用事件触发机制降低了无人船‑无人机的实际控制输入对通信信道的占用。
基于事件触发无人机鲁棒自适应神经协同控制方法

[发明专利]基于3D映射制导的USV-UAV协同路径跟踪自适应控制器设计方法-CN202110797422.6在审
发明人：张国庆;李纪强;韩军;褚生甲;李博;董相君;任鸿翔;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D映射制导的USV(Unmanned aerialvehicle)‑UAV(Unmanned aerial vehicle)协同路径跟踪自适应控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立无人船‑无人机协同的系统模型；S2、构建无人船和无人机之间的有效关联；S3、设计无人船‑无人机位置控制器和自适应律；S4、设计无人船‑无人机姿态控制器和自适应律；S5、控制无人船‑无人机实现协同路径跟踪控制任务。本发明能将水面参考路径信息等量映射到空间参考平面上，在无人船‑无人机之间构建有效关联，本发明能同时为无人船‑无人机系统进行控制器设计，并且采用模糊逻辑系统和动态面技术处理无人船‑无人机协同系统中的结构不确定项和计算爆炸问题。本发明能够提升无人船‑无人机在协同路径跟踪方面的自动性。
基于映射制导 usv uav 协同路径跟踪自适应控制器设计方法

[发明专利]一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法-CN202110671011.2在审
发明人：张国庆;刘上;李纪强;李博;韩军;唐浩云;董相君;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法，包括以下步骤：根据航路点信息和计划航速，规划逻辑制导虚拟小船的参考信号；通过视距变量和视角变量对视距和视角进行滤波；根据虚拟小船运动学模型，计算自适应虚拟小船的速度向量和速度自适应律；跟随船按照所述速度向量和速度自适应律航行。本发明解决了现有领航跟随编队控制不能直接执行队形伸缩任务的缺陷，能够有效避免参考轨迹在伸缩时呈折线状骤变而引起的跟踪误差增大，这对船舶编队执行避障、通过受限区域、战舰变换队形作战等船舶工程任务具有十分重大的意义。
一种考虑队形伸缩船舶编队自适应事件触发控制方法

[发明专利]一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法-CN202110518308.5在审
发明人：张国庆;褚生甲;李博;刘上;李纪强;韩军;董相君;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于零阶保持器的船舶路径跟踪事件触发控制方法，包括：利用零阶保持器储存上一触发时刻船舶状态向量、控制律及自适应律。根据获取的船舶状态信息和零阶保持器中储存的船舶状态信息构建简洁事件触发机制。当满足事件触发机制时，系统输出零阶保持器中储存的船舶状态向量、控制律及自适应律。当不满足事件触发机制时，控制器触发，零阶保持器中储存的船舶状态向量、控制律及自适应律更新并输出。从而，通过基于事件触发的容错机制解决船舶路径跟踪控制中通信通道受阻和执行器故障问题。
一种基于保持船舶路径跟踪事件触发控制方法

[实用新型]一种基于四杆机构的机械取物装置-CN201821651117.6有效
发明人：任万飞;董相良;王润;冯研;彭晓勇;马文赛;孟龄赫;路一鸣;初晓梅;董相君 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型所公开的一种基于四杆机构的机械取物装置，包括平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置。舵机和电机工作产生的力使机械手可以夹持物体并带动四杆机构模拟机械臂的关节转动，直流减速电机工作产生的力使绞盘绳在绞盘上做回转运动，绞盘绳再牵引机械手运动，机械手再受电路控制器及传感器的共同作用，最后使物品精准地被放置于载物平台上，具有结构简单、易操作的优点，有效解决了传统取物机器人机械臂结构复杂，使用成本高，难于控制等问题，在运用机械装置取物的技术领域有良好的发展前景和空间。
四杆机构绞盘动力传输装置直流减速电机机械手取物装置载物平台舵机取物平台移动装置物体夹持装置支架支撑装置本实用新型电路控制器机器人机械机械手运动处理装置关节转动回转运动机械装置夹持装置控制装置模拟机械绕轴转动有效解决装置运动臂结构传感器地被夹持电机牵引

[实用新型]连动式卫生保温瓶盖-CN97212249.4无效
发明人： 董相君 -专利权人： 董相君
申请日： 1997-03-12 - 公布日： 1998-07-22 - 主分类号： A47J41/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种连动式卫生保温瓶盖,包括一个筒状盖体和一个圆台形瓶塞,瓶塞在盖体内的盖顶上固定,盖体的顶部固定着一个腔体,腔体上部为中间带有通孔的海绵泡沫体,海绵泡沫体的下部为瓶塞,瓶塞顶部固定着多个叶片,叶片搭在腔体通孔的折边上。本实用新型既能保证瓶塞对瓶口的密封又能实现瓶塞对瓶口的压力,海绵泡沫体还能起到缓冲作用,防止瓶塞压力过大。本实用新型省时,卫生,是现有普通型保温瓶的理想配套产品。
连动式卫生保温瓶盖

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