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[发明专利]边刷转动的控制方法、装置、存储介质及电子装置-CN202210379862.4在审
发明人：王元超;耿文峰;徐银波 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了边刷转动的控制方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在清洁设备工作时，获取清洁设备的工作模式；根据清洁设备的工作模式以及清洁设备在当前清洁的区域中所检测到的障碍物的信息，确定清洁设备的边刷的目标转速；控制清洁设备的边刷按照目标转速转动。通过本发明，解决了相关技术中清洁设备对边刷转速控制的准确度较低问题，进而达到了提高清洁设备对边刷转速控制的准确度的效果。
转动控制方法装置存储介质电子

[发明专利]腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质-CN202210395415.8在审
发明人：徐博;喻超 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于自动控制技术领域，具体涉及腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质，腿足机器人包括机身和腿足，腿足包括与机身连接的起始端和远离机身的足端，其方法包括：响应于将腿足机器人调整至目标姿态的指令，确定足端当前位置，以及将腿足机器人调整至目标姿态后起始端的期望位置；在当前位置与期望位置之间的距离大于腿足的长度的情况下，控制起始端运动至安全位置；其中，安全位置与当前位置之间的距离小于或等于腿足的长度；可以解决由于腿足的长度有限，存在起始端无法达到期望位置的问题；通过在姿态调整的过程中，会根据腿足的长度确定腿足可以达到的安全位置，不会超出起始端运动的最大范围，可以保证腿足机器人实现姿态调整。
机器人姿态调整方法设备存储介质

[发明专利]目标表面的点云提取方法、设备和存储介质-CN202210410553.9在审
发明人：杨博炜;喻超;高斯;李民;俞浩;常新伟 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及目标表面的点云提取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域；该方法包括：通过对目标场景的点云地图进行栅格化处理，得到栅格地图；基于栅格地图中的指定栅格进行图搜索，得到指定栅格对应的邻近点群；在邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，将邻近点群确定为目标表面的点云数据；可以解决在将单帧点云数据作为一个整体一次性进行曲面拟合来提取目标表面的点云时，由于对于斜率变化的斜坡可能识别不准确，导致的提取目标表面的点云的精度不高的问题；由于栅格化处理会将点云地图划分为多个栅格，从多个栅格中的指定栅格开始逐步搜索确定每个栅格所在平面是否是目标表面，因此，可以提高目标表面的点云数据提取的精度。
目标表面提取方法设备存储介质

[发明专利]清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质-CN202210389958.9在审
发明人：郭振科;杨雯 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请涉及清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作；可以解决在电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，自清洁启动效率较低的问题；由于在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，并控制清洁设备按照清洁模式工作，所以只需要接收一次自清洁指令即可开始自清洁，因此，可以提高自清洁启动的效率。
清洁设备方法存储介质

[发明专利]清洁设备的控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210391373.0在审
发明人：张聪;盛蕴霞;高斯 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁设备的控制方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取清洁设备对目标清洁区域进行清洁的清洁结果，得到区域清洁信息；获取清洁设备在清扫过程中对目标清洁区域进行探测的探测结果，得到区域探测信息；基于区域清洁信息和区域探测信息，确定目标清洁区域中的待清洁区域；控制清洁设备对待清洁区域进行清洁。本发明解决了现有技术中的清洁设备清洁覆盖率低的技术问题。
清洁设备控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210395433.6在审
发明人：孙樱日;邬芮璠 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。方法包括获取机器人行进过程中的障碍物信息；其中，障碍物信息包括障碍物的横截面的点云数据；基于障碍物的横截面的点云数据确定是否存在满足预设第一类型的障碍物；在确定存在满足预设第一类型的障碍物的情况下，获取相应的移动策略并按照移动策略控制机器人进行清洁工作。本申请无需过多传感器进行协同工作，只需要使用某一种或者能实现相同功能的某一类传感器来采集障碍物的截面数据，通过分析截面数据确定障碍物的类型，尤其是能精确识别家具类物体，从而快速实现该类障碍物所在区域的清洁工作。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质-CN202210396676.1在审
发明人：徐博;霍江浩 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。角度确定方法包括：获取当前时刻的第一角速度数据和第一加速度数据，以及历史时刻的第二角速度数据和第二加速度数据；根据第二角速度数据和第二加速度数据计算第一加速度数据的补偿值；根据第一角速度数据、第一加速度数据和补偿值确定惯性测量单元的角度；可以解决由于加速度数据不准确，导致最终确定出的惯性测量单元的角度不准确的问题；由于可以结合历史时刻采集的角速度数据和加速度数据，对当前时刻采集的加速度数据进行补偿，因此，可以提高使用加速度数据计算得到的角度的精度，从而可以提高惯性测量单元的角度的计算精度。
惯性测量单元角度确定方法设备存储介质

[发明专利]目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置-CN202210410366.0在审
发明人：杨博炜;李民;俞浩;喻超;常新伟 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取移动机器人对应的状态数据，其中，状态数据包括：移动机器人待行走的路径信息，移动机器人在第一时间的第一位置信息、移动机器人的约束速度；根据路径信息确定目标对象指定的移动机器人在第二时间的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、约束速度，以及移动机器人的运动学方程构建移动机器人的目标函数，并通过目标函数得到移动机器人的目标控制速度，目标控制速度包括：前后移动的速度，左右移动的速度，原地旋转的速度。采用上述技术方案，解决了全向运动机器人采用传统跟踪算法进行轨迹跟踪的灵活性较低的问题。
目标控制速度确定方法装置存储介质电子

[发明专利]清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质-CN202210389941.3在审
发明人：郭振科;杨雯 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：在检测到清洁设备与基站分离或者清洁设备自清洁过程中断的情况下，获取清洁设备当前的自清洁状态；在检测到清洁设备与基站对接或者自清洁中断条件消除的情况下，基于自清洁状态执行自清洁过程；可以解决在洗地机进行自清洁的过程中，如果将洗地机从基站中移走，则在洗地机再次接入基站后，需要再次接收到清洁指令才会开始自清洁，导致自清洁效率低的问题；由于在检测到清洁设备与基站对接或者自清洁中断条件消除的情况下，基于自清洁状态执行自清洁过程，而不需要再次接收清洁指令，因此，可以提高自清洁效率。
清洁设备方法存储介质

[发明专利]一种下压拖地式扫地机器人-CN201910753522.1有效
发明人：王生乐;刘瑞;冯勇兵 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种下压拖地式扫地机器人，包括扫地机机体，其底部成型有安装部；和扫地机水箱，其可拆卸式安装在安装部中，其底部通过粘扣带固定有抹布；扫地机机体的内部两侧均通过螺栓固定有下压组件，下压组件包括能够向安装部中弹性探伸的下压凸台，下压凸台弹性下压在扫地机水箱的顶部，以使得抹布能够稳定的贴压在待清理地面上。本申请有效地解决了由于扫地机水箱中储水不断流出而导致的抹布对待清理地面压力逐渐变弱的问题，其将水泵集成安装在扫地机水箱中，并通过两个下压充电片、第一通电片以及第二通电片对水泵进行送电，大大优化了扫地机水箱和扫地机机体的空间布置，使得扫地机器人整体结构更加紧凑。
一种下压拖地扫地机器人

[发明专利]一种吸尘器组件及随手吸-CN201911228029.4有效
发明人：郭振科 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L5/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸尘器组件及随手吸，包括：由外壁限定而成的尘杯，其上枢接有尘杯底盖；可旋转设置在所述尘杯内的过滤网筒；以及位于尘杯内的连动结构，其顶端与所述过滤网筒相连、底端可释放地连接于所述尘杯底盖；其中，所述连动结构构造成当所述过滤网筒转动时所述连动结构在所述过滤网筒驱动下打开尘杯底盖。吸尘器组件及随手吸具有倒灰方便的优点。
一种吸尘器组件随手

[发明专利]设备重定位方法和装置、存储介质及电子装置-CN202210326080.4在审
发明人：张陆涵;曹蒙;王永涛 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种设备重定位方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过清洁设备接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号，其中，清洁设备为待重定位的设备；根据每个目标信号源的通信信号、以及每个目标信号源的信号源位置，确定清洁设备所处的预估位置，其中，每个目标信号源的信号源位置是每个目标信号源在目标区域地图中的位置；将清洁设备采集到的点云数据与目标区域的区域信息进行匹配，确定清洁设备所处的目标位置，其中，目标区域为目标区域地图包含的多个区域中，预估位置所属的区域。通过本申请，解决了相关技术中的设备重定位方式存在由于匹配耗时过长导致的设备重定位效率低的问题。
设备定位方法装置存储介质电子

[发明专利]设备的运行控制方法和装置、存储介质及电子装置-CN202210340030.1在审
发明人：郁顺昌;梁鹤鸣;王文光 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种设备的运行控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过清洁设备上的图像采集部件对待清洁区域进行图像采集，得到目标地面图像；对目标地面图像进行对象识别，得到待清洁区域内待清洁的一组目标对象的对象参数，其中，一组目标对象的对象参数包括一组目标对象的对象类别和一组目标对象的聚集参数，一组目标对象的聚集参数用于表示一组目标对象在待清洁区域中的聚集程度；根据一组目标对象的对象类别和一组目标对象的聚集参数，确定清洁设备的目标运行参数；按照目标运行参数控制清洁设备对一组目标对象进行清洁。通过本申请，解决了相关技术中的设备的运行控制方法存在由于易出现清洁不完全导致的清洁效率低的问题。
设备运行控制方法装置存储介质电子

[发明专利]区域清洁的控制方法和装置、存储介质及电子装置-CN202210340033.5在审
发明人：耿文峰;孙佳佳;齐焱 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种区域清洁的控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：确定清洁设备的多个区域中的每个区域的地面材质；根据每个区域的地面材质，确定多个区域的清洁顺序，其中，多个区域的清洁顺序为清洁设备清洁每个区域的先后顺序；控制清洁设备按照多个区域的清洁顺序依次对每个区域进行区域清洁，采用上述技术方案，解决了相关技术中的区域清洁的控制方法存在由于不同区域的清洁过程不同导致的区域清洁的效率低的问题。
区域清洁控制方法装置存储介质电子

[发明专利]机器人的移动控制方法和装置、存储介质及电子装置-CN202210366407.0在审
发明人：张陆涵;曹蒙;崔凌 -专利权人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的移动控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取目标机器人所处的空间环境的点云数据，得到目标点云数据，其中，目标点云数据中包含多个目标点；对目标点云数据执行聚类操作，得到一组类簇，其中，一组类簇中的每个类簇包含多个目标点中的至少一个目标点；从一组类簇中每个相邻类簇之间的缺口中，选取出目标缺口，其中，目标缺口为允许目标机器人通过的缺口；控制目标机器人向目标缺口的方向进行移动。采用上述技术方案，解决了相关技术中的机器人的移动控制方法存在由于使用全图信息寻找缺口导致的移动控制的耗时长的问题。
机器人移动控制方法装置存储介质电子

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