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[发明专利]高空幕墙清洗无人机的数据采集处理系统-CN202310912181.4在审
发明人：潘億玲;周晓悦;赵保军;王跃征 -专利权人：深圳市三合智义科技有限公司
申请日： 2023-07-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种高空幕墙清洗无人机的数据采集处理系统，包括无人机采集系统和地面控制处理系统，所述无人机采集系统包括高速相机、风向风速模块、超声测距模块、激光扫描模块、定位模块和第一通信模块；所述地面控制处理系统包括第二通信模块、数据处理模块、存储模块和显示模块。本发明通过高速相机、风向风速模块、激光扫描模块和定位模块采集幕墙清洗所需的各项数据，并将数据汇总至数据处理模块，数据处理模块对信息进行处理，并给出清洗方案，保证无人机能够完成自动化清洗作业。通过超声测距模块检测无人机执行方案时的坐标数据，防止无人机执行作业位置出现偏差，提高无人机清洗作业的效果。
高空幕墙清洗无人机数据采集处理系统

[发明专利]一种基于恶劣天气下的航空器飞行控制方法、系统及介质-CN202310759091.6在审
发明人：胡华智;宋晨晖;陈皓东;刘畅 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于恶劣天气下的航空器飞行控制方法、系统及介质，该方法包括：通过大数据获取空域信息，建立航空器飞行空域分布图，进行灰度值计算，得到飞行空域密度信息；采集飞行空域密度大于预设密度阈值的空域气象数据，建立气象预测模型，生成天气预测信息；将天气预测信息与目的地信息输入轨迹模型，建立天气干扰状态下的航行轨迹；将航空器实时飞行轨迹信息与预设的轨迹信息进行比较，判断所述轨迹偏差率是否大于预设轨迹偏差率阈值；若大于，则生成修正信息，通过修正信息对航空器飞行状态进行调整；通过气象数据进行辅助调整航空器飞行控制参数，使航空器能够适应不同的恶劣天气，实现智能飞行控制。
一种基于恶劣天气航空器飞行控制方法系统介质

[发明专利]一种飞机斜斤斗机动自动控制方法及装置-CN202310650956.5在审
发明人：王业光;朱家兴;丁岩;王翼丰 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种飞机斜斤斗机动自动控制方法及装置。该方法包括步骤S1、采集顶层机动算法给出的控制指令；步骤S2、基于给定的轨迹面倾斜角及法向过载指令确定横向滚转角指令，按所述横向滚转角指令控制飞机进行横向滚转，滚转过程中，设定法向过载指令为1g，并按油门指令进行油门控制；步骤S3、当横向滚转到位后，基于给定的法向过载指令进行法向过载控制，并按所述油门指令进行油门控制；步骤S4、当现实航迹方位角满足给定的航迹方位角指令后，对飞机进行改平，直至飞机当前滚转角小于滚转角阈值以及飞机升降速度小于升降速度阈值。本申请能够自动控制飞机完成斜斤斗机动，减轻飞行员负担，保证飞行安全。
一种飞机斤斗机动自动控制方法装置

[发明专利]具有线性稳定系统的两轮车辆-CN201880071225.2有效
发明人：杰弗里·舒纳普;格雷格·林恩;拿撒勒·埃克梅克坚;罗西察·科泰洛娃;贾罗德·史密斯;埃迪·卡里略;阿莫斯·阿博布勒;安德鲁·默里;詹姆斯·王;卡洛斯·阿斯马特;约书亚·埃尔范德;奥纳锐澳·迪·塔纳 -专利权人：皮亚吉奥科技有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供了一种两轮车辆。所述两轮车辆包括底盘和第一车轮托架，所述第一车轮托架可移动地耦接至所述底盘并可相对于所述底盘纵向移动。至少一个第一车轮旋转地安装在第一车轮托架上，并通过所述第一车轮托架耦接至所述底盘。所述两轮车辆还包括第一线性致动器系统，所述第一线性致动器系统耦接至所述第一车轮托架，并且被配置成相对于所述底盘纵向移置所述第一车轮托架。第一马达安装在所述第一车轮和所述第一车轮托架上。所述第一马达被配置成向所述第一车轮提供驱动能量，并且当所述第一车轮被所述第一线性致动器系统移置时与所述第一车轮托架一起被移置。
具有线性稳定系统车辆

[发明专利]基于微型雷达阵列的空中机器人自主起降系统及方法-CN202310978711.5有效
发明人：梁勇奇;许金立 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微型雷达阵列的空中机器人自主起降系统及方法，该系统包括空中机器人平台、惯性测量单元、微型雷达阵列、微型雷达阵列数据采集模块和上位机；微型雷达阵列将所测距离数据传递给微型雷达数据采集模块转换为相对位移信息并传递给上位机的导航软件；惯性测量单元将所测线加速度和角速度数据传递给上位机的导航软件；导航软件根据接收的数据得到空中机器人平台的位置、速度，并输入制导软件；制导软件输出姿态指令和油门指令，发送给空中机器人平台，实现自主起降。本发明采用微型雷达阵列作为外部环境观测器，并设计了空中机器人起降过程的导航与制导。本发明可靠性高，成本低，是实现空中机器人起降过程稳定可靠的解决方案。
基于微型雷达阵列空中机器人自主起降系统方法

[发明专利]基于FPGA协同的飞行姿态测控系统及方法-CN202310969096.1有效
发明人：路晶;尚泽译;傅强 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于FPGA协同的飞行姿态测控系统及方法，属于电数字数据处理技术领域，针对“旋转电机‑齿轮‑旋转梁之间的传动机构可能会存在轻微磨损，导致姿态调节存在误差”的情况，通过旋转电机功率检测装置、飞行速度检测装置、输出轴转速检测装置、齿轮转速检测装置、旋转梁转速检测装置、FPGA控制器之间的配合方案，可对各个传动机构进行实时监测和控制。
基于 fpga 协同飞行姿态测控系统方法

[发明专利]一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法-CN202010152404.8有效
发明人：黄静;孙俊;黄庭轩;谭龙玉;张敏 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法，采用跟踪微分器，计算得到参考输入的过渡过程及给出参考输入的微分，通过安排合适的参考信号过渡过程解决了系统的超调性和快速性的矛盾。控制器设计基于协同控制方法，不仅解决了滑模变结构控制本质上的不连续性，而且达到了性能指标的最优化，协同控制方法结合了滑模控制与最优控制的优点，同时改善了滑模变结构控制中的不连续产生的抖振现象。进一步基于自适应控制，解决航天器转动惯量不确定性问题和干扰抑制问题，实现了干扰条件下的航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒高精度控制。
一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种卫星对地扫描的姿态跟踪控制方法-CN202010811163.3有效
发明人：尹俊雄;王蕊;张小伟;王静吉;叶立军;陈银河 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星对地扫描的姿态跟踪控制方法，包括：采用阿基米德曲线描述扫描点的地理经纬度轨迹，得到卫星在地表的扫描轨迹；结合所述卫星在地表的扫描轨迹与当前的卫星位置信息获取星体跟踪的姿态角轨迹指令信息；根据所述星体跟踪的姿态角轨迹指令信息进行估算得到力矩和角动量的量级；根据所述力矩和角动量的量级，以星体的三轴姿态角为控制量，采用PD控制和前馈补偿控制律对星体的姿态角进行跟踪控制。本发明实现了通过卫星姿态的机动对地表按特定轨迹扫描的功能，使得卫星的结构更加简单，能够有效地减小卫星的体积和重量，提高系统的可靠性。
一种卫星扫描姿态跟踪控制方法

[发明专利]一种无人机机巢控制方法及无人机机巢-CN202111056220.2有效
发明人：王成;孔志强;蔡富东;李忠平;朱荣俊;陈雷 -专利权人：山东信通电子股份有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种无人机机巢控制方法及无人机机巢，方法包括：获取水平摄像模组采集的第一监控图像；对第一监控图像进行识别，得到第一监控图像中的隐患目标以及输电导线目标；确定输电导线目标的导线状态信息；获取垂直摄像模组采集的第二监控图像；对第二监控图像进行识别，确定输电杆塔下方的地面异常情况；基于隐患目标、导线状态信息以及地面异常情况，确定是否需要进行告警；获取垂直摄像模组采集的第三监控图像；对第三监控图像进行识别，得到第三监控图像中的无人机目标，并记录无人机目标的姿态；基于预存的标准无人机姿态，调整无人机目标的姿态。解决了无人机机巢不能对输电通道进行监测以及精确调整无人机飞行姿态的问题。
一种无人机控制方法

[发明专利]使具有垂直提升旋翼的无人驾驶飞行器着陆的电力管理-CN202310341467.1在审
发明人： R·瑞斯迪克;J·G·温德 -专利权人：波音公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：使具有垂直提升旋翼的无人驾驶飞行器着陆的电力管理。在示例中，公开了一种无人驾驶飞行器(UAV)，该UAV包括航空电子设备系统、推进系统、垂直提升旋翼和控制器。控制器执行包括以下操作：响应于检测到推进系统失去操作，基于(i)剩余航空电子设备电池寿命和(ii)剩余旋翼电池寿命来确定能量和时间约束。所述操作还包括：使用存储在控制器上的旋翼沿边流入模型，评估到候选着陆点的滑翔下降轨迹和后续的旋翼供电飞行轨迹的参数，以基于对参数的评估来确定旋翼供电飞行轨迹期间的估计能量消耗和UAV着陆在候选着陆点处所需的时间是否超过约束。所述操作还包括：响应于确定估计能量消耗和所需的时间超过能量和时间约束，选择另选候选着陆点。
具有垂直提升无人驾驶飞行器着陆电力管理

[发明专利]一种无人机航线规划方法及系统-CN202311016780.4在审
发明人：童红伟;帅率;张泉;隗杰;刘奇;张俊锋;杨勇 -专利权人：湖北武创城市感知信息技术有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航线规划方法及系统，该方法先用图像处理的方法提取光伏板组串并计算光伏板组串的分布走势，并根据与光伏板的组串分布走势相平行的路径规划无人机航线。本发明还通过寻找最近地面点的方法让无人机到地面高度保持不变的情况下进行仿地飞行，以保证摄像分辨率不变。本发明在规划无人机航线时，让航摄角度垂直于光伏组件面板以使得光伏板在数字正射影像中的像尽可能的大且形变尽可能的小，为后续光伏面板图像识别缺陷奠定了一定的基础。本发明还采用可见光图像和红外图像结合的方法提高巡检效率和巡检安全性，并降低运维成本，极大地减轻了电站运维压力，对保障光伏电站稳定运行具有十分重要的意义。
一种无人机航线规划方法系统

[发明专利]足式机器人控制方法以及机器人-CN202311050653.6在审
发明人：赵丹;达兴烨 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人控制方法以及机器人。通过若检测到至少一条腿的足端在当前控制周期处于打滑状态，则在第一时间区间内将至少一条腿的足端所对应的摩擦系数从第一摩擦系数调整到第二摩擦系数；在第二时间区间内，将至少一条腿的足端所对应的摩擦系数从第二摩擦系数调整到第一摩擦系数；第一时间区间的时长小于第二时间区间的时长；第一摩擦系数大于第二摩擦系数。通过在检测到足式机器人的至少一条腿足端的打滑事件时，在较短的第一时间区间内快速降低摩擦系数，并且在检测到至少一条腿的停止打滑事件后，在较长的第二时间区间内使摩擦系数缓慢回升，由此基于摩擦系数在不同情况下的不同改变状态，能够使机器人的控制和运动更加稳定。
机器人控制方法以及

[发明专利]一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法-CN202311053830.6在审
发明人：饶红霞;李郑嘉;杨立鑫;徐雍;黄增鸿;吕伟俊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，包括下述步骤：建立地图：将空间分解为方形网格的栅格单元,获得环境的静态全局地图，设置起点x_start和终点x_goal；寻找初始路径集合：使用改进的lazy theta*算法寻找一条安全的初始路径集合Path；调整初始路径集合：利用抛物线的梯度信息调整初始路径中转折点之间的节点分布，使节点分布满足中间少，两端多的对称分布情况，并令节点按照路径代价g(n)升序排序得到处理后的路径集合path；优化路径集合；本发明旨在提供一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，融合改进的lazy theta*算法和改进的人工势场法的路径规划算法，能够实现无人机对目标点的全局最优路径的搜索以及局部的动态避障。
一种复杂环境改进 lazy theta 无人机路径规划方法

[发明专利]基于最小残差的多目标动力系统动态规划方法-CN202310741060.8在审
发明人：田文龙;江玲 -专利权人：重庆电政信息科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明为基于最小残差的多目标动力系统动态规划方法，属于无人机精确控制领域。该方法包含以下步骤：S1：根据无人机受力分析，建立无人机显式微分方程的动力学模型；S2：建立无人机运动学残差模型；S3：将求解问题等效转化为线性方程求解问题；S4：将控制函数设定为常系数分段函数，并将无人机路径目标作为边界条件，都代入线性方程，得到无人机状态约束方程；S5：建立可行解空间；S6：利用改进势场法对可行解空间进行实时约束；S7：建立最优可行解的优化模型；S8：对最优可行解的优化模型进行求解，得到无人机动态规划路径。本发明方法能够在保证精度的前提下搜索空间获取线性方程的最优解，大幅度降低计算量，实现无人机高精度的动态路径规划。
基于最小多目标动力系统动态规划方法

[发明专利]六旋翼无人机悬停抗风控制方法及装置-CN202110903083.5有效
发明人：常天星;汪善武;王富贵;孙歌苹;魏雅川 -专利权人：航天时代飞鹏有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种六旋翼无人机悬停抗风控制方法、装置及电子设备，属于飞行器控制技术领域，该方法包括：在收到无人机的悬停指令之后，获取多个无人机上不同旋翼的旋转速度；通过调整不同旋翼的旋转速度，调整无人机的机头方向，使得无人机的机头在第一时刻按照第一方向朝向风向；控制无人机中的第一集合中的多个旋翼在第一方向上执行无人机的抗风操作；在第一时刻之后的第二时刻，控制所述无人机的机头转向第二方向，并控制无人机中的第二集合中的多个旋翼在第二方向上执行无人机的抗风操作。通过本公开的处理方案，能够提高飞行器抗风的效率。
六旋翼无人机悬停控制方法装置