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[发明专利]基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法及系统-CN202110228849.4有效
发明人： 蔡光斌;徐慧;杨小冈;程伟民;郭胜鹏;侯明哲 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于制导与控制技术领域，公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法及系统，所述基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导系统包括：飞行器参数采集模块、动力学模型构建模块、中央控制模块、目标物信息采集模块、动力学模型分析模块、线性扩张设计模块、制导律设计模块、参数优化模块、滑模控制模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过飞行器动力学模型实现对飞行器动力学模型对应的线性扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模约束制导律的设计；依据优化参数进行非奇异快速终端滑模控制，进行控制方法简便且能够实现精确控制，能够保证有限时间收敛，有效提高落角误差收敛速度和落点精度，具有广阔的应用前景。
基于奇异快速终端控制角度约束制导方法系统

[发明专利]一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法-CN202110270909.9有效
发明人： 蔡光斌;杨芊;杨小冈;程伟民;侯明哲;席建祥 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法，包括建立基于拉格朗日方程的四旋翼飞行器非线性动力学模型；将四旋翼模型进行面向控制处理，基于时间尺度分解法把四旋翼解耦成位置系统和姿态系统；采用非奇异终端滑模策略，为位置系统和姿态系统设计了固定时间控制器，实现了四旋翼系统的位置误差和姿态误差均可在固定时间内趋向于零；基于固定时间理论设计非奇异终端滑模函数，收敛时间上界取决于控制器参数，与初始系统状态无关；仿真结果证明，本发明设计的终端滑模固定时间控制器有着较好的收敛速度，且避免了奇异性问题，为四旋翼相关控制问题的研究开拓了很好的思路，具有跟踪能力、快速性和鲁棒性好的特点。
一种基于终端控制固定时间四旋翼飞行器方法

[发明专利]一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法-CN202111233418.3有效
发明人：席建祥;王成;杨小冈;王乐;谢学立;高久安;蔡光斌;王忠 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于群系统编队控制领域，具体涉及一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。步骤1：建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制问题模型；步骤2：在步骤1建立的问题模型基础上，构建高阶群系统各分簇簇间及簇内通信连接关系；步骤3：在步骤2构建的通信连接关系基础上，建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。本发明通过将智能体集群分为M个子群，以及在控制协的作用下，使大规模集群具备了多元化的子模块编队功能。各子模块既有自主性，又有整体目标；既有分工，也有协作，大幅增强了群系统处理复杂编队跟踪任务的能力。可应用涵盖无人机集群、地面机器人集群、无人船、水下潜航器等多智能体系统的多领导者编队跟踪控制。
一种群系领导者编队跟踪控制方法

[发明专利]一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法及系统-CN202110774110.3有效
发明人： 蔡光斌;徐慧;李欣;肖永强;杨小冈;杨波;席建祥 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，公开了一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法及系统，所述高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换系统包括：数据获取模块、数据预处理模块、中央控制模块、优化区域界定模块、轨迹优化模型构建模块、初始化模块、轨迹优化模块、制导切换模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过轨迹优化模块利用高精度高效率飞行器轨迹优化模型实现飞行器轨迹的优化处理，提高了高精度高效率飞行器轨迹优化的精度，保证了高精度高效率飞行器精确打击任务的高准确性和高敏捷性。同时，本发明通过制导切换模块采用非线性模型预测控制方法形成符合当前飞行环境态势的多模切换制导律，提高高精度高效率飞行器的避障效率。
一种高精度高效率飞行器轨迹优化制导切换方法系统

[发明专利]一种单边Lipschitz非线性多智能体系统保性能领导跟随一致性方法-CN202110963774.4有效
发明人：席建祥;杨小冈;权婉珍;高久安;王乐;卢瑞涛;王忠;蔡光斌 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-08-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单边Lipschitz非线性多智能体系统保性能领导跟随一致性方法，该方法由一个领导者和N个跟随者同构智能体系统组成。首先，设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议，将系统的一致性跟踪问题转化为系统的稳定性问题。其次，利用Laplacian特性、线性矩阵不等式和Lyapunov函数等理论，给出了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性跟踪控制的充分条件。理论结果表明所设计的控制器能实现一致跟踪，最后，通过仿真算例验证了理论结果的有效性。
一种单边 lipschitz 非线性智能体系性能领导跟随一致性方法

[实用新型]一种抗干扰无人机-CN202320420637.0有效
发明人：席建祥;王乐;李俊龙;罗少杰;杨鸿宾;卢瑞涛;王成;高久安;樊红东;杨小冈;蔡光斌 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64U20/30 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，尤其是一种抗干扰无人机，针对现有的技术中存在无人机与鸟群发生冲撞时，无人机容易造成损坏，从而干扰到无人机工作的问题，现提出如下方案，其包括主体，所述主体底部滑动连接有活动板，且活动板的右侧延伸至主体内，所述主体的右侧内壁滑动连接有支撑板，且支撑板的底部固定连接有驱鸟器，有益效果：在主体进行工作时，通过控制电机的输出轴进行转动，电机的输出轴可以控制齿轮进行转动，此时通过控制齿轮的转动可以辅助活动板进行移动，同时方便控制支撑板带动驱鸟器延伸至主体外，止主体工作时受到鸟群的干扰，同时在驱鸟器停止使用时处于主体内，可以对驱鸟器进行有效的保护。
一种抗干扰无人机

[发明专利]一种基于对比表示学习的多模图像智能融合方法-CN202310379176.1在审
发明人：杨小冈;朱正杰;卢瑞涛;申通;李清格;蔡光斌;席建祥;夏克寒 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于对比表示学习的多模图像智能融合方法，包括以下步骤：数据采集：从公共数据集中收集用于图像融合任务的训练与测试图像，具体是从公共数据集TNO和RoadScene中收集红外与可见光图像；数据预处理：构建训练集与测试集，并统一源图像尺度；模型训练：包括图像融合网络结构搭建、损失函数构建以及模型训练；模型保存：当模型的损失函数不再减少时，及时保存最优模型。本发明通过自监督的对比损失，指导网络自适应地保留红外图像显著目标与可见光图像中的背景纹理信息；而且整个网络是轻量化的，可以快速重构出融合图像，并且生成的融合图像的多项性能超过了多数现有基于深度学习的图像融合方法。
一种基于对比表示学习图像智能融合方法

[发明专利]一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法-CN202110769578.3有效
发明人： 蔡光斌;徐慧;肖永强;杨小冈;侯明哲;席建祥;周彬 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，公开了一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法，包括：飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块采集的飞行器的状态数据和飞行环境数据传递到中央控制模块，中央控制模块对数据进行处理；中央控制模块通过通信模块接受终端控制约束命令输出模块发出的飞行约束命令；中央控制模块根据采集的数据和接受的飞行约束，利用最优路线规划模块做出最优的路径，对最优路径进行评估，控制飞行器的飞行，轨迹修正调整模块对飞行轨迹进行调整优化。本发明通过设置飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块，检测飞行器飞行轨迹全面准确的数据，为路径的轨迹规划，提供全面准确的数据。
一种满足严格时间位置约束飞行器快速轨迹优化方法

[发明专利]基于狼群组织特征的领航跟随结构群体反制方法及系统-CN202310331573.1在审
发明人：席建祥;王乐;许兆胜;李俊龙;高久安;杨小冈;蔡光斌;卢瑞涛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种针对狼群狩猎行为的无人机群的反制方法与系统，具体涉及多智能体集群反制技术领域。针对目前现有技术中仍未涉及基于狼群组织特征的领航跟随结构群体反制策略的研究，本发明的方法以狼群狩猎行为的职责分工及行为涌现机理为对象进行抽象研究，将其研究结果应用在无人机群反制领域，通过对无人机群中各无人机在作战中的任务和职能分别建立反制模型，通过针对性施加干扰或欺骗诱导信号，使其与领航机之间的信息传递受扰，以此切断搜索机、攻击机与领航机之间的信息互通，从而破坏领航机的总体指挥功能，达到无人机群整体的有效反制与对抗，采用的干扰和欺骗信号只需施加在关键行为过程当中，达到整体反制目的。
基于狼群组织特征领航跟随结构群体反制方法系统

[实用新型]一种新风系统及其构成的养殖场-CN202320386630.1有效
发明人： 蔡光斌;江山;裴岳民 -专利权人：四川永元工程设计有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新风系统及其构成的养殖场。一种新风系统，包括用于送入新风进风系统和用于排风的出风系统，进风系统包括进风机、进风主管和进风分管，进风主管竖直设置，进风主管顶端设有进风机，进风主管连通有绕其辐射布置的若干与地面平行的进风分管，进风分管上设有若干风口。
一种新风系统及其构成养殖场

[实用新型]一种养殖场污水处理系统-CN202320241711.2有效
发明人： 蔡光斌;韩朝霞;蒋鑫 -专利权人：四川永元工程设计有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：一种养殖场污水处理系统，包括固液分离池、降解池、除碱池、曝气池、污物池、烘干装置和加湿装置，固液分离池设有排污口和出液口，其排污口用于排出固体污物，其出液口连通降解池的入液口，将固液分离后的污水送入降解池；其排污口通过输送装置连通污物池，将固体污物送入污物池内；降解池的出液口连通除碱池的入液口，除碱池的出液口连通曝气池的入液口，曝气池的出液口连通水热装置的入口，水热装置的出口连通到烘干盘管的入口，烘干盘管的出口连通加湿装置的入口，烘干盘管设置在污物池内；加湿装置的排气口设置在养殖场内。
一种养殖场污水处理系统

[实用新型]一种垂直循环式停车车库-CN202320125730.9有效
发明人： 蔡光斌;欧灶华;胡卫东 -专利权人：四川永元工程设计有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E04H6/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种垂直循环式停车库整体结构，其包括环形轨道、载车板以及驱动动力部件，其中环形轨道放置在水平基面上，环形轨道下端设有存取车口；若干载车板连接在环形轨道上，通过驱动动力部件将若干载车板在环形轨道上同时运动。当需要储存时空载车板移动到环形轨道的存取车口处对车进行储存，当车库进入载车板内，自动将车的前轮和后轮锁死，车被即时限位避免滑车发生危险；当需要取车时，对应车的载车板移动到机架下端的存取车口，进行取车。本实用新型采用齿轮传送结构，将若干载车板位于一个循环轨道形成循环摩天轮状，通过载车板在循环轨道内移动至不同的位置形成存取车，其采用链条为驱动部件使得相对于现有技术价格更加便宜。
一种垂直循环停车车库

[发明专利]一种基于轨迹在线规划的末制导系统-CN202110292960.X有效
发明人： 蔡光斌;徐慧;杨小冈;侯明哲;徐刚锋;席建祥 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于制导技术领域，公开了一种基于轨迹在线规划的末制导系统，通过实时位置坐标与历史坐标对历史轨迹进行绘制；基于平面大地模型在线建立飞行器的RLV三自由度质点运动方程，得出飞行器的飞行速度、弹道倾角和航向角数据；建立飞行器与目标的相对运动关系模型；建立飞行器末段的理想移动轨迹；根据飞行器末段的理想移动轨迹得到飞行器水平面内的制导指令和纵向平面内的制导指令。本发明在RLV末端能量管理段轨迹在线规划中引入弹道预测，结合飞行器原轨迹信息对末段轨迹进行预测，并对理想飞行轨迹进行计算，能够直接获得需要进行调整的水平面内的制导指令和纵向平面内的制导指令，大大提高了制导精度，减小了误差。
一种基于轨迹在线规划制导系统

[发明专利]一种基于拓扑结构相似度的集群舰船队形识别方法-CN202211725328.0在审
发明人：杨小冈;张涛;卢瑞涛;陈璐;申通;谢学立;夏文新;蔡光斌 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种基于拓扑结构相似度的集群舰船队形识别方法，包括以下步骤，步骤一，构建单阶段无锚框的舰船目标关键点检测模型，利用中心点估计任意方向集群舰船目标，获取舰船中心点的坐标位置；步骤二，利用德洛内三角网实现对集群舰船目标外围轮廓的表达，绘制集群舰船编队外围轮廓的拓扑结构；步骤三，利用待识别编队的拓扑结构信息，计算与公开的标准舰船编队的相似度，从而实现集群舰船队形识别；过程中使用拓扑结构、距离关系、分布范围、分布密度以及集群舰船目标来计算相似度。本发明能有效识别集群舰船队形。
一种基于拓扑结构相似集群舰船队形识别方法

[发明专利]一种基于目标机理模型的多模仿真数据集制备方法-CN202310101478.2有效
发明人：杨小冈;王思宇;申通;卢瑞涛;席建祥;李清格;蔡光斌;范继伟 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于目标机理模型的多模仿真数据集制备方法，包括：步骤1，基于时敏目标模型的目标环境场景构建；步骤2，基于传感器参数的多波段成像仿真；步骤3，进行视频与图像数据集采集；步骤4，图像显著性检测的半自动数据标注。本发明的方法在分析大量多种公开的现役武器装备相关信息数据的基础上构建军事时敏目标模型库以及多种模拟背景环境，然后通过多模传感器虚拟成像仿真建模，实现可见光、夜视、中波红外和长波红外仿真功能，最后在数据采集的基础上进行半自动数据标注从而实现数据集制备。
一种基于目标机理模型模仿数据制备方法

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