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[发明专利]一种基于差分GPS和反光板的室外组合定位方法-CN202110902780.9有效
发明人：姜钧;汪川;李昱;王凯 -专利权人：恩际艾科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于差分GPS和反光板的室外组合定位方法，将RTK差分GPS信号接收模组和激光雷达反光板组合用于停车机器人的室外场地定位。本发明通过RTK差分GPS以及反光板的组合能够实现室外场地全部位置的高精度定位，并且可以实现任意点的全局初始定位，定位效果稳定。
一种基于 gps 光板室外组合定位方法

[发明专利]基于双重优化的高程辅助低轨卫星机会信号定位方法-CN202311055307.7有效
发明人：罗瑞丹;纪明;陈潇;袁洪;杨光;徐佳佳 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种双重优化的高程辅助低轨卫星机会信号定位方法。该方法包括：S1通过信号时频分析处理方法，获取低轨卫星机会信号多普勒观测量，结合采样时间戳，获得时间维度上的低轨卫星机会信号多普勒观测曲线；S2获得所述低轨卫星机会信号多普勒观测量对应的卫星ID，将机会信号多普勒观测量与卫星ID进行映射；S3构建基于高程辅助的机会信号多普勒定位观测模型；S4进行基于广义多普勒GDOP的历元筛选优化；S5进行基于残差检验的观测量质量优化；S6基于上述双重优化进行终端位置结算。本发明实现了对观测历元和观测量质量的双重优化，显著提升高程收敛模型下机会源定位精度，同时能够有效降低定位解算运算量。
基于双重优化高程辅助卫星机会信号定位方法

[发明专利]多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质-CN202310946966.3有效
发明人：李昂;赵雪江;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本公开涉及一种多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括：当车辆处于静止状态时，根据主天线和从天线的距离，确定卫星航向偏置；补偿所述卫星航向偏置到系统，计算车辆航向偏置以确定航向偏置标定补偿；当车辆处于行驶状态时，通过扩展卡尔曼滤波获取车辆俯仰偏置；当所述车辆俯仰偏置满足预设平稳性判据时，确定所述车辆俯仰偏置为俯仰偏置标定补偿。本公开通过静态测量直接获取卫星到车辆的航向偏置，可以避免由轮速计测量航向偏置引发的各类误差；通过车辆动态行驶，获取车辆俯仰偏置，可以提升多轴车辆的俯仰偏置精度，进而提升多轴车辆的角度标定精度和定位精度。
车辆角度标定补偿方法装置设备介质

[发明专利]一种高尔夫球车远程定位系统-CN202310901948.3在审
发明人：戴斯德 -专利权人：厦门市戴尔乐新能源汽车有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及高尔夫球车领域，尤其涉及一种高尔夫球车远程定位系统，包括车身本体，车身本体的上方通过安装架连接有车顶棚，车顶棚的底端面的前侧竖直向下设置安装有显示屏，车顶棚的底端面的中部设置安装有有GPS导航定位系统；车身本体的前端面位于发动机机构的上方设置安装有CPU处理器，CPU处理器的内部设置安装有存储模块。本发明中，通过GPS导航定位系统用于定位高尔夫球车的位置和导航，并将高尔夫球车的导航以及位置信息通过电信号连接传输CPU处理器，接着CPU处理器通过WIFI、蓝牙连接传输手机终端，从而当用户离高尔夫球车较远距离时，可通过手机直接对高尔夫球车的运行信息进行远程实时监测和查看，并对其进行快速对其进行定位，便于用户的使用。
一种高尔夫球远程定位系统

[发明专利]停留点识别方法、装置、设备及存储介质-CN202211056240.4有效
发明人：朱廷锴 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种停留点识别方法、装置、设备及存储介质，属于轨迹数据分析技术领域。所述方法包括：获取目标对象的轨迹点数据；确定待识别轨迹点的静止概率；若待识别轨迹点的静止概率大于或等于第一概率阈值，则依次确定待识别轨迹点之后距离大于距离阈值的候选轨迹点的静止概率；若待识别轨迹点之后的连续至少一个候选轨迹点的静止概率大于或等于第二概率阈值，则确定目标轨迹点与待识别轨迹点之间的第一时间间隔，目标轨迹点为至少一个候选轨迹点中的最后一个候选轨迹点；若第一时间间隔大于或等于时长阈值，则将待识别轨迹点、待识别轨迹点与目标轨迹点之间的轨迹点、以及目标轨迹点识别为停留点。如此，可以提高停留点识别准确度。
留点识别方法装置设备存储介质

[发明专利]基于低轨导航增强卫星信号的导航定位方法、系统及飞行平台-CN202211298056.0有效
发明人：高为广;李奇奋;石善斌;周巍;宿晨庚 -专利权人：北京跟踪与通信技术研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低轨导航增强卫星信号的导航定位方法、系统及飞行平台。导航定位方法利用惯导辅助信息，获取用户接收机的概率位置速度，利用卫星星历信息获取低轨导航增强卫星的位置、速度、钟差以及传播路径延迟校正量，以预测用户接收机的概率码相位，缩减用户接收机的码相位搜索范围提升信号捕获速度。在完成信号捕获后，收集到4颗低轨卫星的真实捕获码相位与预估概率码相位的相位差值，直接利用相位差值修正预估用户接收机位置，计算用户接收机准确位置，直接利用预估多普勒与跟踪多普勒的频率差值，计算用户接收机准确速度。本发明可快速提供用户接收机位置速度，实现低轨导航增强卫星信号的快速接收定位。
基于导航增强卫星信号定位方法系统飞行平台

[发明专利]一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210050395.0有效
发明人：请求不公布姓名;司徒春辉;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取卫星的观测数据和卫星的差分数据，所述差分数据包括电离层延迟数据和湿对流层延迟数据；组建非组合PPP观测方程，所述非组合PPP观测方程包括电离层参数和湿对流层参数；根据所述电离层延迟数据和所述湿对流层延迟数据计算所述电离层参数的电离层延迟值和所述湿对流层参数的湿对流层延迟值；利用所述电离层延迟值和所述湿对流层延迟值对所述非组合PPP观测方程的所述电离层参数和所述湿对流层参数进行约束；求解所述非组合PPP观测方程，得到定位坐标参数信息。实施上述实施例，可以减少求解非组合PPP观测方程时的收敛速度，快速获取坐标参数信息。
一种精密单点定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于空间相关性的多路径误差改正方法-CN202210091444.5有效
发明人：田玉淼;林淼 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间相关性的多路径误差改正方法，具体为：1、采集一个时段全球导航定位系统的数据，计算卫星测距的残差；2、建立多路径的协方差函数模型；3、根据卫星测距残差和协方差函数模型，计算待改正卫星坐标点的多路径延迟；4、使用待改正卫星坐标点的多路径延迟，对观测数据进行改正。本发明充分利用卫星位置之间的空间相关性，能够在相同后处理数据时提高多路径误差建模精度；或者利用较少的后处理数据获得精确的多路径误差模型，提高多路径误差的改正精度。
一种基于空间相关性路径误差改正方法

[发明专利]一种基于运动趋势的轨迹关联方法-CN202310933839.X有效
发明人：齐春东;陆凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动趋势的轨迹关联方法，属于无源定位跟踪技术领域。星载无源定位系统，对目标的定位精度较低，当不同卫星平台对机动目标（如飞机）的进行航迹关联时，航迹特征提取面临新的挑战。针对该问题，本发明以机动目标的整体航迹为研究对象，通过经验模态分解，提取运动目标航迹的运动趋势，作为“航迹特征”，不管目标如何机动，整体运动趋势会体现“此段运动”的目的，因此机动目标航迹的运动趋势体现了其航迹的关键特征；对于不同卫星平台获取的目标航迹，因采样率、采样时刻不同而出现的航迹点数对不齐的情况，利用动态时间规整的方法对不同飞机航迹序列之间进行同步处理。
一种基于运动趋势轨迹关联方法

[实用新型]一种水下设备回收用的通讯定位系统-CN202320901701.7有效
发明人：兰世泉;张士鹤;李阁阁;崔陈铭;李鹏浩 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下设备回收用的通讯定位系统，属于水下设备通讯定位技术领域，其特征在于，包括安装在水下设备上的通信定位终端、位于岸基的第一通讯终端、位于船舶上的第二通讯终端；通信定位终端包括MCU控制器、与MCU控制器进行数据交互的通讯定位模块，所述通讯定位模块包括天通模块、铱星模块、GPS模块；所述通讯定位模块通过同轴电缆与一号天线连接，所述MCU控制器通过无线模块与二号天线连接；所述通信定位终端分别与第一通讯终端、第二通讯终端进行数据交互。通过采用上述技术方案，本申请既能在远距离通讯时使用卫星进行数据传输定位；又能在回收水下设备时，自动接入无线模块实现快速实时跟踪水下设备的位置信息。
一种水下设备回收通讯定位系统

[发明专利]一种基于注意力机制增强时间卷积网络的三星定位方法-CN202310865499.1在审
发明人：王永庆;申宇瑶;杨振华;陈岩;何宜根 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制增强时间卷积网络的三星定位方法，涉及卫星导航定位技术领域，该方法基于注意力机制增强时间卷积网络的接收机钟差预测器。首先，在可见星充足的情况下，预测器根据历史解算的接收机钟差，进行钟差建模，该预测器用于根据历史解算的接收机钟差，对未来时刻接收机钟差进行预测，利用所述训练样本对所述预测器进行训练，获得训练好的预测器。然后，在可见星三颗卫星的情况下，预测器通过输出预测的接收机钟差辅助导航滤波器进行定位。
一种基于注意力机制增强时间卷积网络三星定位方法

[发明专利]路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序-CN202310072008.8在审
发明人：铃木颂梧;宫本真之助;岩村圭将;上原大 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序，能够提高使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的生成作业的作业性。设定处理部(713)设定相对于基准方位的角度亦即设定方位角(d1)，在田地(F)内的规定的位置设定基准点。生成处理部(714)基于设定方位角(d1)与通过上述基准点的基准线(L1)生成目标路径(R)。
路径生成方法系统以及程序

[发明专利]一种混合频率的RTK定位方法-CN202311161655.2在审
发明人：张宝成;柯成;柴艳菊;查九平;张啸;刘洋 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：一种混合频率的RTK定位方法，所述混合频率的RTK定位方法包括以下步骤：步骤一、首先获取卫星组A与卫星组B的GNSS多频观测数据，构建混合频率单差RTK原始观测方程，然后结合电离层作为观测数据，最终得到电离层加权约束的混合频率单差RTK观测方程；步骤二、根据卫星组A与卫星组B获取的不同频率，对混合频率单差RTK原始观测方程采用不同的S变换消秩亏方法，进行参数重整，随即得到通用的电离层约束单差RTK观测方程；步骤三、将通用的电离层约束单差RTK观测方程代入到电离层加权约束的混合频率单差RTK观测方程中。本设计利用非共同频率的观测信息，使GNSS观测信息利用率提高，减少混合频率卫星RTK定位性能的影响，可以适用更多的提供RTK服务的场景。
一种混合频率 rtk 定位方法

[发明专利]一种GPS接收机信息共享方法、装置以及系统-CN202310883409.1有效
发明人：杨超杰 -专利权人：前海联大（深圳）技术有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及无线定位技术领域，特别是涉及一种GPS接收机信息共享方法、装置以及系统。所述方法包括：根据GPS接收机信号生成导航路线；当车速大于等于预设值，判断前方是否有第一目标点，若有，则获取前一时间段的移动终端GPS信号强度，得到信号强度阈值；当移动终端GPS信号的实时信号强度高于信号强度阈值，根据两种GPS信号的车辆位置确定是否切换信号；若切换至移动终端GPS信号且通过第一目标点，判断前方是否有第二目标点；若否，则切换信号；若是，则根据通过两个目标点的时间、移动终端GPS信号速率和信号强度确定是否切换信号。本发明解决了需要同时兼顾保证位置信息的精确性和实时了解最新的道路信息的问题。
一种 gps 接收机信息共享方法装置以及系统

[发明专利]一种用于GNSS观测融合定位的系统间偏差参数确定方法-CN202310988800.8有效
发明人：王冲;贺波勇;房亚男;李杰;朱俊;李永华;王蓉晖;杜卫兵;李恒年 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明关于一种用于GNSS观测融合定位的系统间偏差参数确定方法，包括：定义一组导航系统标识参数并初始化；循环遍历当前时刻的每条有效的观测数据，对导航系统标识参数进行赋值；统计出当前使用的导航系统个数，并完成单点定位方程的参数矩阵设计；计算待估计求解的系统间偏差参数的个数，确定单点定位方程参数矩阵的维数。本发明利用一组导航系统标识参数记录同一时刻所使用到的导航系统，从而在每一次进行单点定位求解之前，自动统计出当前使用的导航系统个数，完成单点定位方程的参数矩阵设计，给出本次需要估计求解的系统间偏差个数，对系统间偏差个数进行快速、精准的判断，适用于多导航系统观测数据融合单点定位的系统间偏差参数计算问题。
一种用于 gnss 观测融合定位系统偏差参数确定方法