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[发明专利]一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210050395.0有效
发明人：请求不公布姓名;司徒春辉;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取卫星的观测数据和卫星的差分数据，所述差分数据包括电离层延迟数据和湿对流层延迟数据；组建非组合PPP观测方程，所述非组合PPP观测方程包括电离层参数和湿对流层参数；根据所述电离层延迟数据和所述湿对流层延迟数据计算所述电离层参数的电离层延迟值和所述湿对流层参数的湿对流层延迟值；利用所述电离层延迟值和所述湿对流层延迟值对所述非组合PPP观测方程的所述电离层参数和所述湿对流层参数进行约束；求解所述非组合PPP观测方程，得到定位坐标参数信息。实施上述实施例，可以减少求解非组合PPP观测方程时的收敛速度，快速获取坐标参数信息。
一种精密单点定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质-CN202310809177.5在审
发明人：冯世伟;韩雷晋;施垒;姜东凯 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：通过IMU传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，若有效，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，读取GNSS定位模块获取到的当前GNSS定位信息，基于预设筛选条件判断GNSS定位信息是否准确，若准确，判断待初始化车辆的行驶状态，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据GNSS定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。本发明实施例提高了车载组合导航定位的实用性。
车载组合导航初始化方法控制单元存储介质

[发明专利]模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质-CN202310814473.4在审
发明人：陈亮;王理砚;司徒春辉;韩雷晋;侯晓伟;章学城;贾朝阳 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请实施例涉及卫星导航定位技术领域，提供一种模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质，先通过LAMBDA算法对所述模糊度候选子集进行模糊度固定，得到模糊度固定结果，若模糊度固定结果满足预设条件，则确定模糊度固定正确，输出最终的模糊度固定解，若模糊度固定结果不满足预设条件，则确定模糊度固定错误，识别固定错误的观测值，并从模糊度候选子集中剔除固定错误的观测值后，重新利用LAMBDA算法对模糊度候选子集进行模糊度固定，直至模糊度固定正确；从而可以提高模糊度固定的准确性，以满足GNSS高精度定位的需求。
模糊固定方法装置接收机存储介质

[发明专利]一种连续寻北装置、方法、电子设备及存储介质-CN202110195271.7有效
发明人：李荣熙;韩雷晋;司徒春辉;朱赞林 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C19/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种连续寻北装置、方法、电子设备及存储介质，涉及惯性导航技术领域。该装置包括MEMS陀螺阵列，包括多片同轴设置的MEMS陀螺仪，用于在转动过程中连续输出测量的多个位置的角速度数据；MEMS加速度计，用于获取所述MEMS陀螺阵列产生水平位移时的加速度数据，以根据所述加速度数据获取移动过程中的真北夹角；数据处理模块，分别与所述MEMS陀螺阵列和所述MEMS加速度计电连接，用于接收和处理所述角速度数据和所述加速度数据，以获取有水平位移或无水平位移状态下的真北夹角，该装置采用高精度的MEMS陀螺阵列，可以多位置连续寻北，解决现有的定向设备容易受到环境干扰、体积大、成本高，不方便携带、增加寻北时间的问题。
一种连续装置方法电子设备存储介质

[发明专利]导航信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110214125.4有效
发明人：王杰德;司徒春辉;韩雷晋;庞靖 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请提供一种导航信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于惯性器件获取汽车的运动状态信息，以及基于控制器局域网络获取汽车的车辆信息；对运动状态信息进行捷联解算，得到导航信息；利用预设的卡尔曼滤波器，对导航信息与车辆信息进行融合，得到目标导航信息，卡尔曼滤波器的输入向量为二维向量；基于目标导航信息，对汽车进行导航。本发明不需要依赖环境采集数据，解决数据获取不足而导致导航效果不稳定的问题，利用卡尔曼滤波器融合导航信息和车辆信息，提高导航信息的准确度，提高定位精度，以及采用二维向量作为卡尔曼滤波器的输入向量，滤波方式简单拿，对硬件资源消耗少，降低导航成本。
导航信息处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310348977.1在审
发明人：请求不公布姓名;陈亮;韩雷晋;栾忠正;侯晓伟 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质，涉及卫星导航定位技术领域。获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与参考数据对应的待评估数据；根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；异常评估数据组中的参考数据异常；根据全部评估数据组中除异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定导航设备的定位精度。通过该方法可提高对导航产品的定位精度评估的准确性。
定位精度评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211575136.6在审
发明人：蔡易轲;韩雷晋 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的横滚角以及侧向加速度，确定车辆的非转向轮的左右轮距，根据非转向轮的左右轮距、非转向轮的外轮速度以及非转向轮的内轮速度以及车辆运动学模型，确定车辆的航向角；考虑到车辆横滚角以及侧向加速度对车辆轮距的影响，使得确定得到的车辆轮距更准确，通过建立的运动学模型根据确定的轮距得到的车辆的航向角，可以实现对车辆的状态准确估计；通过对惯性导航系统输出车辆的姿态信息进行补偿处理，得到补偿后姿态信息；根据补偿后姿态信息以及车辆的航向角，确定车辆的航向角；可以使得最终得到的车辆的姿态信息更精确，提高车辆导航系统的精确度和可靠性。
车辆导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310152901.1有效
发明人：栾忠正;陈亮;韩雷晋;侯晓伟 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供的一种定位结果解算方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车载定位技术。所述方法通过卫星系统中每个卫星的记录有表征卫星性能的数据的描述信息，从卫星系统中筛选出多个可用卫星，再对所有可用卫星的卫星观测值进行卡尔曼滤波，得到定位结果浮点解和多个第一浮点模糊度参数，最后对所述多个第一浮点迷糊度参数进行固定处理，以提高定位结果浮点解的精度，得到表征车辆行驶位置的定位结果固定解，从而能够适配消费级的低成本GNSS模组，减少低质量的卫星观测值对PPP‑RTK定位结果解算过程的影响，提高定位结果的解算效率。
定位结果方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310152864.4有效
发明人：姜东凯;施垒;蒋欢;韩雷晋;焦旭;冯世伟 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，方法包括：确定车辆和卫星的原始数据和输出数据，基于原始数据和输出数据确定滤波器的一级稳定性，在一级稳定性为稳定状态或者收敛状态时，对车辆和/或卫星的运行参数进行监测，基于车辆和/或卫星的运行参数的监测结果，确定滤波器的二级稳定性，以基于二级稳定性对滤波器进行处理。基于原始数据和输出数据对滤波器的稳定性进行多次检测，可以提高确定滤波器稳定性的准确性。基于原始数据和输出数据对车辆和/或卫星的不同运行参数进行监测，避免依赖滤波器自身精度对滤波器的稳定性进行监测，进而提高自动驾驶的稳定性和精度。
一种滤波器状态监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310141664.9有效
发明人：汪宇豪;陈亮;王理砚;司徒春辉;韩雷晋 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请提出一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及卫星坐标，获取流动站相对于卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，及基站相对于卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，获取惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，提高固定解坐标的精度。
一种固定标的检核方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种周跳探测方法、存储介质和接收机-CN202310152939.9有效
发明人：陈亮;王理砚;司徒春辉;韩雷晋;章学城;贾朝阳;栾忠正;刘晓军 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请所属领域为卫星定位技术领域，针对现有周跳探测结果不可靠的弊端，尤其是单频数据，提出了一种鲁棒性较好的周跳探测方法、存储介质和接收机。该方法中，对于接收机接收的每个载波，计算一个多普勒周跳探测检验量，并且根据多普勒周跳探测检验量对载波进行了一个筛选，剔除了明显发生周跳的载波，剔除的载波不进入时间差分载波观测方程组的解算，从而能够得到可靠的方程组的解。将方程组的解代入各个卫星的时间差分载波观测方程，得到各个卫星的残差值，可以判断出哪些载波发生了周跳。由于方程组的解是可靠的，因此最终能够可靠地标识出周跳的载波。
一种探测方法存储介质接收机

[发明专利]时间同步方法、装置、车载设备及存储介质-CN202110214124.X有效
发明人：王杰德;韩雷晋;司徒春辉;庞靖 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种车载设备的时间同步方法、装置、车载设备及存储介质，时间同步方法通过接收第二车载设备发送的第一通信数据，并记录第一接收时刻，以及基于第一通信数据中的数据生成时刻，对第一车载设备进行时间粗对准，从而对第一车载设备进行时间初步同步；在第一车载设备时间粗对准后，接收第二车载设备发送的第二通信数据，并记录第二接收时刻以及基于第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间，从而基于同步时间，对时间初步同步后的第一车载设备进行时间同步修正，提高同步精度。
时间同步方法装置车载设备存储介质

[发明专利]一种多位置寻北方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110195272.1有效
发明人：李荣熙;王月;韩雷晋;司徒春辉 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C19/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多位置寻北方法、装置、电子设备及存储介质，涉及惯性导航技术领域。该方法包括根据预设的寻北陀螺采样率、每位置陀螺采样点数、单圈寻北位置数利用MEMS陀螺阵列进行单次寻北，以获取基准航向角；基于所述基准航向角，并根据预设的寻北圈数和寻北次数控制所述MEMS陀螺阵列进行转动，以实现连续寻北并获取寻北结果；对所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以更新四元素姿态矩阵；利用更新后的所述四元素姿态矩阵进行方位推算，采用体积小、重量轻、低成本、快速定向的MEMS陀螺阵列进行寻北，以解决现有定向仪的体积大、重量大、成本高，不方便携带及限制个人消费应用的问题。
一种位置北方装置电子设备存储介质

[发明专利]一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211655944.3在审
发明人：王健辉;陈锦和;韩雷晋 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请提出一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取目标时刻的第一类双差观测量集合，其中，第一类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第一类双差观测量；对第一类双差观测量集合进行去中位数处理，以得到第二类双差观测量集合，其中，第二类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第二类双差观测量；基于第二类双差观测量集合确定流动站在目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳。通过去中位数处理，消除接收机钟漂影响的双差观测量，保障最终周跳定位的准确性。采用基于绝对中位差法剔除异常值的方法对第二类双差观测量集合处理，标记出有周跳的载波相位观测量。
一种探测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]卫星定位的精度标记方法及相关装置-CN202211493385.0在审
发明人：请求不公布姓名;王理砚;司徒春辉;陈亮;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种卫星定位的精度标记方法及相关装置，涉及卫星导航领域。该方法首先接收卫星的观测数据以及差分数据，根据观测数据以及差分数据进行模糊度固定处理，获得定位结果，之后可确定模糊度固定处理状态，并根据模糊度固定处理状态确定定位结果的精度。该方法可在根据观测数据以及差分数据进行模糊度固定处理之后，根据模糊度固定状态确定定位结果的精度，因此无论所获得的定位结果为固定解还是浮点解，均可根据模糊度固定状态确定定位结果的精度。
卫星定位精度标记方法相关装置

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