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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种自动驾驶领域的智能网关控制器及其多核划分策略-CN202210427744.6有效
发明人：刘勇;陆金更;刘羿;张岩;刘鹤云;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明为一种自动驾驶领域的智能网关控制器，包括具有多处理器内核的单片机、GPS模块、RTC模块、网口模块、CAN模块和数据记录模块，其中GPS模块和RTC模块配合单片机内部的定时器用于维护UTC时间，网口模块用于和自动驾驶系统通讯，CAN模块用于和底盘通讯，数据记录模块用于数据记录。同时提供了一种自动驾驶领域的智能网关控制器多核划分策略多核划分策略。本发明提出的基于Aurix TC397的多核智能网关控制器根据功能对不同内核执行的程序进行划分，功能模块间以共享内存的方式进行通信。
一种自动驾驶领域智能网关控制器及其多核划分策略

[发明专利]一种针对港口自动集卡无码头作业任务的调度方法-CN202210528907.X有效
发明人：张志正;刘博;张岩;刘鹤云;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明为一种针对港口自动集卡无码头作业任务的调度系统、方法、设备、介质，包括码头作业系统、车辆管理系统、自动集卡以及自动化作业设备；所述车辆管理系统包括调度规划模块以及设备处理模块；本发明根据自动集卡当前码头作业类型，判断下一个作业类型，考虑到车辆下个作业任务的运动方向，选择合适特殊任务分配给自动集卡，使得集卡预先移动直到新的码头作业任务到达，避免集卡原地等待，降低阻碍其他车辆作业的风险，从而提高码头作业效率。
一种针对港口自动集卡无码头作业任务调度方法

[发明专利]一种ICP并行加速计算方法、系统、终端及介质-CN202211244731.1有效
发明人：焦江磊;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种ICP并行加速计算方法、系统、终端及介质，其方法包括获取点云数据；依据点云数据及所需执行的计算操作确定所需线程数，所需执行的计算操作包括点云质心计算、点云去质心化、构建矩阵、SVD分解及旋转位移计算中的至少一种；依据所需线程数向GPU申请线程；依据所需执行的计算操作分配每个线程持有的点云数据；依据所需执行的计算操作确定每个线程对所持有的点云数据的计算步骤；获取最终的计算结果，并将计算结果反馈至CPU。本申请具有降低ICP计算时间成本，适配嵌入式设备，提升计算结果的实时性的效果。
一种 icp 并行加速计算方法系统终端介质

[发明专利]传感器数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202310988465.1在审
发明人：王瑞;兰晓松;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L67/1095 文献下载
摘要：本公开涉及一种传感器数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本公开通过基于点云数据的第一时间信息、图像数据的第二时间信息以及系统时间信息，确定点云数据和图像数据满足时间同步要求的判断结果，基于点云数据和图像数据满足时间同步要求，关联图像数据中的目标信息和点云数据对应的标签信息，在现有数据平台灵活使用多个数据进行同步，避免依赖传感器处理平台，关联图像数据中的目标信息和点云数据对应的标签信息，为传感器数据处理提供数据基础，提升了传感器数据处理的准确性和鲁棒性。
传感器数据处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质-CN202310946966.3有效
发明人：李昂;赵雪江;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本公开涉及一种多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括：当车辆处于静止状态时，根据主天线和从天线的距离，确定卫星航向偏置；补偿所述卫星航向偏置到系统，计算车辆航向偏置以确定航向偏置标定补偿；当车辆处于行驶状态时，通过扩展卡尔曼滤波获取车辆俯仰偏置；当所述车辆俯仰偏置满足预设平稳性判据时，确定所述车辆俯仰偏置为俯仰偏置标定补偿。本公开通过静态测量直接获取卫星到车辆的航向偏置，可以避免由轮速计测量航向偏置引发的各类误差；通过车辆动态行驶，获取车辆俯仰偏置，可以提升多轴车辆的俯仰偏置精度，进而提升多轴车辆的角度标定精度和定位精度。
车辆角度标定补偿方法装置设备介质

[发明专利]一种应用于无人驾驶车辆的故障码处理系统和处理方法-CN202311149256.4在审
发明人：任殊鹏;阳钧;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种应用于无人驾驶车辆的故障码处理系统和处理方法。该系统包括：云端服务器、域控制器、安全处理器及底盘模块，所述域控制器包括故障码处理模块及功能模块，所述安全处理器包括安全模块，其中，所述故障码处理模块与所述安全模块及所述云端服务器通信连接；所述功能模块与所述故障码处理模块及所述安全模块通信连接。
一种应用于无人驾驶车辆故障处理系统方法

[发明专利]一种集装箱吊具检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211601458.3有效
发明人：刘文静;兰晓松;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种集装箱吊具检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取目标检测图像；基于所述目标检测图像中每个载箱吊具的位置确定出位于目标车道中的目标载箱吊具，其中，所述目标车道为目标车辆所在的车道；判断用于描述目标桥吊的雷达点云簇的尺寸和方位是否均满足预设标准，其中，所述目标桥吊为所述目标载箱吊具所归属于的桥吊；若所述雷达点云簇的尺寸和方位均满足所述预设标准，则根据所述雷达点云簇的中心点坐标确定出所述目标载箱吊具到所述目标车辆的实际距离。采用上述方法，以提高对吊具进行检测的准确性。
一种集装箱检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车道保持方法、系统、装置及存储介质-CN202311036087.3在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车道保持方法、系统、装置及存储介质，可以实现在定位信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。该方法包括：按照控制周期，基于当前时刻对应的车道检测结果、第一位置估计值及卡尔曼系数矩阵，确定当前时刻对应的第二位置估计值，其中，车道检测结果为图像获取装置确定的自车相对于车道中心线的相对位置；基于第二位置估计值，对当前时刻对应的自车的当前位置进行修正，确定自车在当前时刻的修正位置；获取修正位置预设范围内的车道中心线信息；基于修正位置和车道中心线信息，生成自车的当前路径，并基于当前路径对自车进行车道保持控制。
一种自动驾驶车道保持方法系统装置存储介质

[发明专利]一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质-CN202310906647.X在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头；至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设测量点相对于车头的至少两个转向角，以使处理器基于至少两个角度编码器测量的至少两个转向角以及至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定车挂相对于车头旋转时车挂与车头之间的目标旋转角。通过至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
一种角度测量装置方法电子设备存储介质

[发明专利]一种数据增强方法及装置-CN202310928849.4有效
发明人：严海旭;兰晓松;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种数据增强方法及装置，包括：基于至少一帧点云数据，生成样本数据集，所述样本数据集中包括多个样本类别对应的样本数据；对所述样本数据集进行统计分析，确定每种样本类别的采样参数，所述采样参数包括采样条件和采样数量中的至少一种；针对每种样本类别，从该种样本类别对应的样本数据中筛选符合该种样本类别的采样参数的目标样本数据；针对每种样本类别，基于所述目标样本数据，对该样本类别进行采样；基于针对每种样本类别采样后得到的样本数据，生成训练数据集。这样，通过筛选可以在进行模型训练之前即生成数据质量更高的训练数据集，达到训练数据样本均衡的同时避免了模型过拟合问题。
一种数据增强方法装置

[实用新型]一种土壤原位修复用的混料装置-CN202321382365.6有效
发明人：刘莉;李治刚;何贝 -专利权人：湖北省地质四队资源环境勘查有限责任公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01B77/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种土壤原位修复用的混料装置，属于土壤修复技术领域。包括一翻土犁和一料斗，翻土犁包括起土部和分土部，分土部位于起土部与料斗之间，料斗位于翻土犁上方，分土部具有相间分布的若干排土槽，料斗的底部具有与排土槽一一对应的出料孔。本实用新型具有修复效率高等优点。
一种土壤原位修复装置

[发明专利]无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统-CN202210791078.4有效
发明人：郭林栋;张广鹏;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统，针对计算集卡与集卡所携带集装箱的相对位置关系。在本申请实施例中，测量系统利用三维激光雷达传感器，通过估计传感器自身姿态、计算集装箱的姿态以及集装箱的箱门朝向，得到集装箱箱体相对车辆自身(车身坐标系/车体系)的精确位姿，从而为无人集卡与桥吊实现精确对位提供与箱体位置相关的数据。
无人集装箱测量方法及其测量系统

[实用新型]一种插接式GNSS模组构件-CN202223136507.9有效
发明人：李威;刘羿;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H05K1/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种插接式GNSS模组构件，包括GNSS接收芯片和电路板，所述GNSS接收芯片和电路板之间设置有连接板，所述GNSS接收芯片安装于连接板上，所述连接板与电路板可拆卸相连；所述连接板上设置有与GNSS接收芯片电连接的板间连接器和板间射频连接器，所述板间连接器和板间射频连接器与电路板电气连接。本申请具有便于GNSS模组损坏时更换，又安装方便的效果。
一种插接 gnss 模组构件

[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310854662.4在审
发明人：严海旭;兰晓松;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，获取与目标物体相关的点云数据；将所述点云数据输入至预先训练好的目标检测模型，基于所述目标检测模型的输出，确定所述目标物体的目标信息，其中，在所述目标检测模型的训练过程中，模型训练评价指标至少包括样本包围盒全局统计指标、与样本类别相关的样本包围盒类别统计指标、与样本场景相关的样本包围盒场景统计指标中的至少一种。不仅可以从最精细尺度来分析模型的单帧检测结果的精度，也可以综合对比大尺度变化下的检测精度的差异性，从而提高了目标检测模型对目标物体检测的准确性。
一种目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质-CN202310797707.9有效
发明人：刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶中行驶偏差的校正方法、装置、设备及介质，包括：针对与自动驾驶中车道线行驶偏差相关的偏差维度，对自动驾驶系统进行实车测试，以控制测试车辆沿高精地图中的目标车道线保持稳态行驶；根据稳态行驶时的实车测试数据，确定是否需要在偏差维度下对实车测试过程中出现的车道线行驶偏差进行校正；若需要，则根据实车测试数据确定在偏差维度下的校正参数，并根据在偏差维度下的校正参数对自动驾驶系统进行校正。这样，能够有效地消除包括转向零偏、车辆定位角偏、高精地图车道线偏差和车辆定位横偏在内的偏差维度所带来的偏离车道线行驶的误差，从而提高车道线保持精度，满足严格沿特定车道线行驶的需求。
一种自动驾驶行驶偏差校正方法装置设备介质

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