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[发明专利]基于低轨导航增强卫星信号的导航定位方法、系统及飞行平台-CN202211298056.0有效
发明人： 高为广;李奇奋;石善斌;周巍;宿晨庚 -专利权人：北京跟踪与通信技术研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低轨导航增强卫星信号的导航定位方法、系统及飞行平台。导航定位方法利用惯导辅助信息，获取用户接收机的概率位置速度，利用卫星星历信息获取低轨导航增强卫星的位置、速度、钟差以及传播路径延迟校正量，以预测用户接收机的概率码相位，缩减用户接收机的码相位搜索范围提升信号捕获速度。在完成信号捕获后，收集到4颗低轨卫星的真实捕获码相位与预估概率码相位的相位差值，直接利用相位差值修正预估用户接收机位置，计算用户接收机准确位置，直接利用预估多普勒与跟踪多普勒的频率差值，计算用户接收机准确速度。本发明可快速提供用户接收机位置速度，实现低轨导航增强卫星信号的快速接收定位。
基于导航增强卫星信号定位方法系统飞行平台

[发明专利]卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质-CN202010599794.3有效
发明人：刘成;李芳;陈姗姗;王威;高为广;卢鋆;国际;陈颖;宿晨庚 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角；获取可视导航卫星的观测时刻和广播星历，计算得到待定位车辆的当前坐标位置信息，根据观测时刻、可广播星历和待定位车辆的当前坐标位置信息计算可视导航卫星的方位角和高度角；利用待定位车辆的行驶航向角及可视导航卫星的方位角和高度角，确定可视导航卫星的定位权重；利用车载卫星导航定位终端设备所检测到的所有可视导航卫星的导航信号，基于可视导航卫星的导航信号及定位权重，对待定位车辆进行加权定位解算，重新获得待定位车辆的坐标位置信息。
卫星定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]卫星导航星基增强电文的多星轮播方法-CN202010432523.9有效
发明人：刘成;陈颖;宿晨庚;王威;卢鋆;国际;高为广;辜声峰;楼益栋 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航星基增强电文的多星轮播方法，包括步骤：a.确定所需播发的增强电文基本帧结构；b.根据所述增强电文基本帧结构，设计需要通过卫星播发的增强电文消息类型；c.为各颗卫星规划所需要播发的所述增强电文消息类型及其顺序，各颗卫星据此于同一时刻开始逐帧播发所述增强电文，直至完成所有增强电文的第一轮播发；d.轮换或调整各颗卫星的电文消息类型顺序并逐帧播发，直至完成所有增强电文的第二轮播发；e.按照所述c步骤和d步骤中的方式，循环轮换或调整各颗卫星的所述增强电文消息类型的顺序并进行播发；f.用户同时接收来自各颗卫星的所述增强电文，并进行解调和使用。根据本发明的方案，通过多颗卫星播发策略之间的交替和变化，以实现增强电文信息大范围的有效播发和覆盖，从而降低和减轻对卫星带宽资源的要求。
卫星导航增强电文多星轮播方法

[发明专利]一种搜救返向链路兼容互操作的方法-CN202310127496.8在审
发明人：李罡;高为广;郭树人;卢鋆;何泽骅;高雅;卢红洋;姚克波;周建英 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及球卫星导航系统兼容与互操作技术领域，具体公开了一种搜救返向链路兼容互操作的方法，包括以下步骤：接收到MCC传递来的请求后，通过不同的编排方式将返向链路消息上传到各自对应的卫星导航系统上，通过对应的导航电文将返向链路消息进行播发；从多种导航电文中播发的返向链路消息被信标上的接收机模块接收，并输出同一模式包装的输出信息；信标根据自身已经预加载的信标ID判断该输出信息是否发给自身，并在确定时发给自身后，接收对应的输出信息，并以预设方式通过人机交互反馈给用户。本方案能够实现各个卫星导航系统之间的返向链路的兼容互操作，大大提高返向链路消息被成功接收的可能，从而提高搜救效率和成功率。
一种搜救兼容操作方法

[发明专利]星载钟分布式自主守时方法-CN202211414524.6在审
发明人：周巍;高为广;蔡洪亮;郭树人;潘军洋;邵瑞强;孟轶男;陈颖 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种星载钟分布式自主守时方法，包括：S100，卫星接收多组星间双向测量值；S200，归算所述双向测量值至时隙起始时刻，得到星间相对钟差；S300，剔除所述相对钟差的粗差；S400，根据剔除后的所述相对钟差，计算所述卫星的时差、频差和频漂。可以实现星座内的时间同步，且能够实现导航星座自主时间基准的高精度建立与维持，尤其是在失去地面系统的支持情况下，星座可自主维持高精度的时间同步。
星载钟分布式自主守时方法

[发明专利]导航星座对地定向方法-CN202211477833.8在审
发明人：周巍;高为广;蔡洪亮;郭树人;唐成盼;陈雷;陈颖 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种导航星座对地定向方法，包括：S100，卫星导航系统星座进行自主定轨时，地面激光观测站对卫星导航系统星座内的所有卫星进行跟踪测量形成观测数据；S200，根据卫星导航系统星座的自主定轨结果和观测数据，计算地面激光观测站相对于卫星导航系统星座的自主空间基准的相对坐标参数；S300，根据相对坐标参数与地面激光观测站在地固坐标系的绝对位置参数，计算卫星导航系统星座的自主空间基准的坐标转换参数；S400，将坐标转换参数分发至用户端；S500，用户端根据坐标转换参数进行定位解算，并将坐标转换参数实时修正至用户端的定位结果中，得到参考于地固坐标系的定位结果。本发明可实现星座自主维持空间基准的误差修正，有效提高定位精度。
导航星座定向方法

[发明专利]多通道抗干扰装置及信号处理方法-CN202211152156.2在审
发明人： 高为广;石善斌;杨昆明;郭树人;宿晨庚;卢鋆;苏牡丹 -专利权人：北京跟踪与通信技术研究所
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请公开了一种多通道抗干扰装置及信号处理方法。其中，所述装置包括：阵列天线模块，用于接收低轨和中高轨卫星的发射信号，得到接收信号；切换模块，用于根据所述接收信号，生成切换信息数据；还用于根据所述切换信息数据确定所述切换模块的目标输出端口，并将所述接收信号通过该目标输出端口输出；射频前端接收通道模块，用于处理所述接收信号，得到射频信号数据；多通道抗干扰变频模块，用于处理所述射频信号数据，得到模拟中频信号数据；抗干扰基带模块，用于根据所述切换信息数据处理所述模拟中频信号数据，得到数字中频信号数据；导航基带模块，用于根据所述切换信息数据处理所述数字中频信号数据，得到导航数据，以此提高导航定位能力。
通道抗干扰装置信号处理方法

[发明专利]卫星导航信号间高精度产品转化方法-CN202211049892.5在审
发明人： 高为广;周巍;赵齐乐;卢鋆;唐成盼;刘伟平;李凯 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航信号间高精度产品转化方法，包括：利用广域监测站对GNSS卫星的部分频点的观测数据对GNSS卫星进行定轨、实时滤波解算得到钟差参数并解算出码间偏差参数和相位偏差参数；利用广域监测站对GNSS卫星的部分频点的观测数据进行精密单点定位处理，采用实时滤波的方法解算出电离层延迟参数和对流层延迟参数；利用局域监测站对GNSS卫星的全部频点的观测数据解算出部分频点与其他所有频点的伪距频内差和相位频内差；对伪距频内差和相位频内差进行预报，生成GNSS卫星全弧段所有频点的码间偏差参数和相位偏差参数；播发卫星轨道参数、钟差参数、延迟参数和偏差参数并进行定位解算。本发明可以向全球不同频点的GNSS用户提供高精度时空服务。
卫星导航信号高精度产品转化方法

[发明专利]一种车载捷联惯导系统鲁棒无迹信息滤波对准方法及系统-CN202210720421.6在审
发明人：朱兵;高为广;郭树人;史文策;姜坤;郭夏 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明属于车载定位导航技术领域，公开了一种车载捷联惯导系统鲁棒无迹信息滤波对准方法及系统，采用信息滤波框架下的方法‑‑无迹信息卡尔曼滤波方法UIKF，并利用统计学方法实现异常观测量的有效辨识；通过引入放大因子实现异常观测时对量测噪声协方差阵的放大，进而实现UIKF的鲁棒化。本发明提出的RUIKF方法适用于陆上GNSS信号可用性差或遮蔽条件下载体系速度辅助车载捷联惯导初始对准中，而且还适用于GNSS被拒止的水下载体系速度辅助捷联惯导初始对准，可进一步推广应用至组合导航领域。本发明提出的RUIKF可在非线性、非高斯条件下实现SINS的动态初始对准，进而提高车辆的快速启动和反应能力。
一种车载捷联惯导系统鲁棒无迹信息滤波对准方法

[发明专利]一种实时自主组合导航定位方法及装置-CN202210435871.0在审
发明人： 高为广;李敏;雷卓;李文文;赵齐乐;周巍 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时自主组合导航定位方法及装置。该方法包括：S1.获取低轨卫星的下行导航增强信息和中高轨卫星的导航信号，并利用低轨卫星和中高轨卫星的观测信息进行实时导航定位的初始化，输出第一定位信息；S2.获取陀螺仪和加速度计传感器的观测信号进行惯性导航定位，输出第二定位信息；S3.获取陀螺组和里程计传感器的测量信号进行航位推算，输出第三定位信息；S4.融合所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，并利用卡尔曼滤波法求解组合导航信息。本发明可以实现连续高精度的稳定导航定位服务。
一种实时自主组合导航定位方法装置

[发明专利]转发式室内定位方法和装置-CN201910756547.7有效
发明人：刘成;高为广;陈颖 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种转发式室内定位方法和装置。该方法包括：中心处理节点i发射无线电测距信号；锚节点j接收和解调来自所述中心处理节点i的无线电测距信号，重新调制成转发信号进行转发；所述中心处理节点i接收和解调来自所述锚节点j的转发信号；所述中心处理节点i计算所述锚节点j的锚节点虚拟钟差ΔTij；所述用户终端k接收来自所述锚节点i的转发信号，和来自所述中心处理节点i的所述锚节点虚拟钟差ΔTij，利用所述虚拟钟差ΔTij，计算得到所述用户终端k与所述锚节点i之间的距离值ρkj，并由此计算得到该用户终端k的位置坐标信息。利用本发明的方法和装置，能够在无需锚节点之间时间同步的情况下，实现室内高精度定位。
转发室内定位方法装置

[发明专利]基于星间链路闭合残差检测的卫星钟差平差修正方法-CN202010383421.2有效
发明人：刘成;高为广;潘军洋;胡小工;唐成盼;卢鋆;王威;宿晨庚;陈颖 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于星间链路闭合残差检测的卫星钟差平差修正方法，包括以下步骤：S1、获取卫星之间的星间闭环链路；S2、获取所述星间闭环链路中两两卫星之间的星间双向距离观测数据，基于所述星间双向距离观测数据计算得到所述卫星之间的星间相对钟差测量值；S3、采用插值计算，将位于不同时刻的所述星间相对钟差测量值内插至同一时刻，以实现时间对齐；S4、利用时间对齐后的所述星间相对钟差测量值，计算得到各条所述星间闭环链路的闭合残差；S5、利用各条所述星间闭环链路的闭合残差进行平差计算，得到经过修正之后的星间相对钟差。本发明的方案能够消除卫星星间相对钟差之间不闭合的现象，减少星间相对钟差的随机噪声，提高星间相对钟差的测定精度。
基于星间链路闭合检测卫星钟差平差修正方法

[发明专利]一种双向测距与定位方法-CN201910756548.1有效
发明人：刘成;高为广;黄晨 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种双向测距与定位方法，该方法包括以下步骤：锚节点i发射测距信号，并记录该锚节点i的测距信号的发送时刻以及该锚节点的ID标识，其中i＝1，2，…n，n≥3；移动终端接收和解调来自所述锚节点i的测距信号，并重新进行信息调制后向所述锚节点i转发经调制的测距信号；锚节点i从移动终端接收并识别该锚节点i的经调制的测距信号，并记录所述经调制的测距信号的接收时刻根据发送时刻接收时刻锚节点i的位置坐标，计算移动终端的位置坐标。
一种双向测距定位方法

[发明专利]多目标检测和区分的方法、装置和计算机可读存储介质-CN201910326294.X有效
发明人：刘成;郭树人;王东亚;高为广;卢鋆 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种全球导航卫星系统(GNSS)无源探测定位中的多目标检测和区分的方法、装置和计算机可读存储介质，其中方法包括：探测接收机分别接收各GNSS卫星直达信号和反射信号，解调获得卫星星历，进行直达信号和反射信号伪距测量；统计其中具有相同卫星伪随机噪声码或标识号的有效反射信号数量，判断探测范围内的目标个数；对反射信号进行假设组合，分别构建到达时间差观测方程组；计算各到达时间差观测方程组所对应的定位后伪距差残差平方和，实现对各目标反射信号的鉴别和区分。本发明的方案降低了对探测设备特别是天线接收系统的硬件要求。
多目标检测区分方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]确定物体相对位置分布关系的方法和装置-CN201910326295.4有效
发明人：刘成;高为广;王威;宿晨庚;国际 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种确定物体之间相互位置关系的装置、方法和计算机可读存储介质，其中所述装置包括：无线通信传感器，当所述装置与待测物体物理地连接时，其配置用于执行以下操作：与物理地连接到另一物体的另一装置建立通信连接；执行与连接到所述另一物体的所述另一装置的互感应测量；基于所述互感应测量值，确定所述物体与所述另一物体之间的相对位置关系。通过利用本发明的方案，可以实现室内物体间准确的相对位置定位，便于对物体的监控、查找和管理。
确定物体相对位置分布关系方法装置

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