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[实用新型]一种全数字液压支架电液控制系统组网结构-CN202320642531.5有效
发明人：李士林;田海波;彭亮;刘国柱;包冬生;顾东旺;宋冲;杨树义;南北彤;吴绍团;齐艳红;杨志云;李昊业;宋迪帆;陈硕;黄伟琦 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全数字液压支架电液控制系统组网结构，工作面包括多架液压支架，每架液压支架均设有支架控制器，每个支架控制器分别连接有多个全数字传感器，多个全数字传感器与所述支架控制器之间通过CAN总线互联互通，统一所有数据接口，采用全数字架构构建电液控制系统组网。系统不设主机，采用多主多从架构，工作面中所有支架控制器独立运行，既为主机，又为从机，邻架之间既能相互控制，又互不干扰、互不影响，任意一台控制器均能实现整个工作面液压支架的操作控制。通过CAN总线通讯方式，将全数字传感器与控制器互联互通，构建了电液控制系统“一张网”，具有安全、可靠、低延时、标准化程度高等特点。
一种数字液压支架控制系统组网结构

[发明专利]一种综采工作面液压支架快速回撤的支架组及支护方法-CN202111107936.0有效
发明人：闫殿华;王琦;周凯;李刚;宋涛;郑毅;李莉;刘玉波;闫飞;张银星;朱天龙;郭文孝;谢学斌;杨喜;徐志刚 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：一种综采工作面液压支架快速回撤的支架组及支护方法，属于煤矿井下支护技术领域，目的在于提高综采工作面液压支架快速回撤三角区域安全、高效临时支护，本发明采用一架四柱支撑式液压支架和一架两柱掩护式液压支架前后连接组成的支架组对综采工作面液压支架快速回撤过程中的三角区域进行安全、快速、动态临时支护，随着综采液压支架由工作面中部向端部依次回撤，临时支护支架组由中部初始支护位置向端部依次移架，确保位于端部位置的待回撤工作面支架边缘的三角区域处于实时支护状态，为综采支架快速回撤提供了安全作业空间。本发明避免了支护材料的大量损失，实现了回撤工作面三角区域的安全、快速机械化支护。
一种工作面液压支架快速回撤支护方法

[实用新型]一种矿用全数字电磁阀驱动器-CN202320642533.4有效
发明人：李士林;田海波;彭亮;刘国柱;包冬生;顾东旺;宋冲;杨树义;南北彤;齐艳红;杨志云;吴绍团;黄伟琦;陈硕;宋迪帆;韩雨辰 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用全数字电磁阀驱动器，包括壳体、主控芯片、数字化电路、供电模块、CAN通讯模块和输出模块；当支架控制器连成网络以后，该矿用全数字电磁阀驱动器通过CAN总线与支架控制器相连，完成该支架控制器对液压支架动作的驱动功能；驱动器输入输出均为数字信号，通过CAN总线进行数据通信，实现点对点或点对多点的传输数据方式，实现对采煤工作面液压支架的控制。可实时完成对支架动作的驱动；颠覆传统模拟信号的架构，采用全数字信号实现驱动，可靠性与准确性更高。
一种矿用全数字电磁阀驱动器

[发明专利]一种人机物精准定位与支架控制器互联的方法-CN202310434679.4在审
发明人：李士林;田海波;彭亮;刘国柱;包冬生;顾东旺;吴绍团;宋冲;杨树义;南北彤;齐艳红;吴春华;李云显;宋迪帆;黄伟琦 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机物精准定位与支架控制器互联的方法，包括数据交互系统、数据库应用系统、可视化信息及命令下发系统，并通过CAN总线将人机物精准定位系统与液压支架控制系统互联，通过数据分析对工作面中可能造成风险的液压支架及时进行闭锁。通过对人机物的精准定位以及与液压支架的控制系统进行协同，将人员定位信息与支架架号信息等进行上传并进行实时监测，保证工作人员的安全。
一种人机精准定位支架控制器方法

[发明专利]一种液压支架电液控制系统接口复用方法-CN202310434684.5在审
发明人：李士林;田海波;彭亮;刘国柱;包冬生;顾东旺;宋冲;杨树义;南北彤;吴绍团;齐艳红;吴春华;李昊业;宋迪帆;陈硕 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压支架电液控制系统接口复用方法，支架控制器背板接口通过连接线缆并通过CAN总线与配套设备连接，系统中所有接口均采用全数字架构；支架控制器背板接口为公头，连接线缆接头为母头，均为四芯插头，相互插接完成设备之间的连接。架控制器及所有配套设备接口的数据传输方式、协议标准均一致，接口之间能复用。适用于煤矿智能工作面，是液压支架电液控制系统的配套设备连接方式。电液控制系统中接口可复用，各产品接口之间可互相插接，提高使用便利性。
一种液压支架控制系统接口方法

[发明专利]综采工作面支架电液控系统及综采自动化系统-CN202310666676.3在审
发明人：张建立;贾露露;吕宝元 -专利权人：三一重型装备有限公司;三一智能装备有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及支架控制系统技术领域，提供一种综采工作面支架电液控系统及综采自动化系统，其中综采工作面支架电液控系统包括：音频模块和视频模块；音频模块内置在综采工作面支架电液控系统的各控制器或第一信号耦合器中，用于实现支架间以及支架与地面间的实时语音通讯；视频模块内置在综采工作面支架电液控系统的各控制器、信号转换器或第一信号耦合器中，用于对综采工作面进行实时监控，并在基于采集的视频信号确定支架存在作业风险时，生成针对支架的控制指令向控制器发送。本发明用以解决现有技术中因智能化采煤工作面生产系统需要包括相互独立的综采工作面支架电液控系统、视频系统以及语音通讯系统，所造成的部署困难，联动性差的缺陷。
工作面支架电液控系统自动化

[发明专利]一种基于采煤机与液压支架数据的液压支架自动控制方法-CN202211697088.8在审
发明人：孙卓;尹灵通;王建伟 -专利权人：常州联力自动化科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及电子、通信、自动化技术领域，尤其涉及一种基于采煤机与液压支架数据的液压支架自动控制方法，采用有线或无线通信技术，实现采煤机和液压支架之间数据通信、数据共享，液压支架电液控系统可以获取采煤机的位置、运动速度、运动方向、截割高度、自动化状态等状态信息，并根据这些状态信息控制液压支架自动跟机运动，采煤机可以获取液压支架的运动状态、支护状态、支撑力、支架姿态、顶板高度、顶板和底板角度数据，并根据这些数据，控制采煤机的运动速度、截割高度、卧底量，完成割煤工作，调整工作面的俯仰角、倾角、推进方向，进一步调节液压支架姿态。通过仅使用安装在采煤机上的传感器便能测量采煤机的位置，不需要液压支架电液控系统测量采煤机的位置，因此成本低，使用维护简便。
一种基于采煤液压支架数据自动控制方法

[发明专利]液压支架人机协同控制策略推荐方法-CN202310592798.2有效
发明人：付翔;李浩杰;秦一凡 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压支架人机协同控制策略推荐方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取当前的人机协同控制策略影响因素集，人机协同控制策略影响因素集包括工作面地质环境状态集、液压支架系统状态集和岗位工状态集；将人机协同控制策略影响因素集输入预先建立的液压支架人机协同模态决策AOG模型；根据液压支架人机协同模态决策AOG模型的输出结果推荐液压支架人机协同控制策略。本发明可以根据当前的人机协同控制策略影响因素集自动推荐液压支架人机协同控制策略，减轻了岗位工的工作负担的同时，对智能化煤矿的建设也有推动作用。
液压支架人机协同控制策略推荐方法

[发明专利]一种声光报警器与支架控制的互联方法-CN202310434683.0在审
发明人：李士林;田海波;彭亮;刘国柱;包冬生;顾东旺;吴绍团;宋冲;杨树义;南北彤;齐艳红;吴春华;韩雨辰;陈硕;李昊业 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种声光报警器与支架控制的互联方法，声光报警器与液压支架控制器之间通过电缆并采用CAN总线连接，直接进行数字信号传输，通过CAN总线通讯方式实现互通互联；工作面中每台液压支架控制器均设有声光报警器，整个工作面多台液压支架控制器之间通过CAN总线通讯方式实现互通互联，进而每个声光报警器之间实现联通，通过报警及灯光闪烁提示工作人员整个工作面的实时采煤状态。声光报警器端的电缆为四芯公头，液压支架控制器端的电缆为四芯母头。
一种声光报警器支架控制方法

[发明专利]一种基于惯导系统的综采工作面二次移架调直方法-CN202310637170.X在审
发明人：陈湘源;吴浩;陈文昱;李国威;乔永航;崔科飞;马祥;尤沛沅;潘坤;原鹏辉;胡良;程鑫雨 -专利权人：国能榆林能源有限责任公司;郑州恒达智控科技股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导系统的综采工作面二次移架调直方法，涉及综采工作面自动化调直技术领域，包括以下步骤：首先通过安装在采煤机上的惯导系统实现对采煤刀工作过程的完整轮廓曲线的测绘，再根据所构建的轮廓线数据，并通过比较最超前的液压支架超前基准点的距离与允许液压支架滞后等待的最小距离之间的大小，计算出每台液压支架的移架动作方案，根据上述移架方案，结合各液压支架所在位置，针对性的调整移架量，并对执行过单次移架推溜动作的液压支架执行二次移架推溜动作，实现对采煤工作面的调直。本发明所述的二次移架调直方法安全可靠，减少了推采量，进一步的提高了采煤效率。
一种基于系统工作面二次移架调直方法

[实用新型]一种防护型液压支架电液控制装置-CN202320111251.1有效
发明人：刘乐波 -专利权人：山西汾矿成套设备有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防护型液压支架电液控制装置，属于液压支架技术领域，其包括防护箱，所述防护箱上通过合页铰接有盖板，所述防护箱内卡接有电液控制器，所述电液控制器的两侧均卡接有四个导线，所述防护箱和盖板的两侧均设置有防护组件，所述防护组件包括第一导管，所述第一导管的数量为十六个，对应四个第一导管固定连接在防护箱的一侧，对应四个第一导管固定连接在盖板的一侧。该防护型液压支架电液控制装置，通过设置滑槽、限位槽、滑块和套环，方便了对电液控制器以及对应的导线进行防护，避免了导线因受到挤压而发生破损或断线等故障，同时防止了电液控制器插头处被粉尘和杂质糊死，进而保障了电液控制器的工作效率。
一种防护液压支架控制装置

[发明专利]一种超前巷道分段支护控制方法-CN202310505996.0在审
发明人：郭晓菲;刘臣毅;张红凯;王臣 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种超前巷道分段支护控制方法，步骤是：获取超前巷道所处地层物理力学参数，通过现场实测或者理论计算得到超前垂直应力σy和超前水平应力σx分布情况；计算工作面前方围压比值η变化情况，以阈值η1与η2为界定标准将超前巷道分段，当η2≤η为超前支护段L0，η1ηη2为非对称补强支护段L1；计算超前支护距离与非对称补强支护距离。本发明通过分析超前巷道受到采动影响程度，以围压比值阈值为界定标准，将超前巷道不同位置分别以超前支护和非对称补强支护进行控制，克服了超前支护范围难以确定问题。
一种超前巷道分段支护控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法-CN202310244400.6在审
发明人：万继成;杨雯雨;张超;杜昱阳;张旭辉;高杰;李春;杨小利;刘海胜;王海军 -专利权人：西安科技大学;陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法，涉及采煤运输领域，利用光线发射单元向溜槽内发射准直光束，在溜槽内设置反光条，利用图像采集单元采集准直光束和反光条的图像，终端处理单元根据反光条的反光原理，确定准直光束是否在溜槽内，若准直光束没有在溜槽内，则对液压支架进行粗找直；另外，本发明还利用距离检测单元检测溜槽内壁与准直光束的距离，终端处理单元根据所述距离确定液压支架的真实轨迹，根据所述真实轨迹和预设轨迹对液压支架进行细找直。本发明提高了液压支架找直工作的效率。
一种基于机器视觉轨迹规划液压支架装置方法

[实用新型]基于无线通讯的综采工作面液压支架电液控制系统-CN202320250593.1有效
发明人：霍鹏飞;陈培恒;付国军;高波;田慕琴;刘宏杰 -专利权人：山西科达自控股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无线通讯的综采工作面液压支架电液控制系统，应用于无线通讯技术领域，包括：5G通信装置、支架控制装置、端头集控装置、顺槽监控装置和地面控制器；支架控制装置与端头集控装置通过5G通信装置电性连接；端头集控装置依次与顺槽监控装置、地面控制器电性连接；其中，5G通信装置包括：5G通信基站、光纤传输环网和调度控制器；调度控制器接入所述光纤传输环网；5G通信基站分别接入光纤传输环网，5G通信基站与支架控制装置的无线通信模块电性连接。本实用新型通过5G通信装置建立支架控制装置和端头集控装置的联系，减少了由于大量电缆连接造成的现场混乱而引发的事故发生，提高了作业的安全性。
基于无线通讯工作面液压支架控制系统

[发明专利]一种基于激光雷达与IMU的煤机支架找直方法-CN202310325364.6在审
发明人：胡斌杰 -专利权人：凡尔智能科技集团有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达与IMU的煤机支架找直方法，该找直方法包括以下步骤:S1:由激光雷达扫描所得的数据与IMU传感器测量的状态数据分别传给专用解算服务器；S2：获得煤机运行过程中的实时姿态与移动轨迹；S3：上位服务器机根据煤机的移动轨计算出煤机下一次的运行轨迹目标值，并根据下一次的运行轨迹目标值计算出各支架推进的行程值；S4：各支架控制器按照上位机服务器计算的行程值通过支架执行器控制推溜校直；S5：煤机在修正过的支架上运行，循环执行以上步骤S1‑S4。该基于激光雷达与IMU的煤机支架找直方法，通过对煤机轨迹的计算，计算出煤机下一次的目标值，根据目标值计算处各支架推进行程，实现找直。
一种基于激光雷达 imu 支架方法

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