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[发明专利]一种液压支架与围岩的自适应支护装置及方法-CN202310000004.9在审
发明人：庞义辉;张宏;常波峰;苗彦平;李俊虎;石超;凌鹏涛 -专利权人：天地科技股份有限公司;陕煤集团神木红柳林矿业有限公司;中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2023-01-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开一种液压支架与围岩的自适应支护装置及方法，其主体结构包括：感知模块、仿真模块、数据分析模块、控制模块、通信模块；所述感知模块主要包括立柱行程传感器、立柱压力传感器、平衡千斤顶行程传感器、平衡千斤顶压力传感器、底座倾角传感器、刮板输送机倾角传感器、顶梁与掩护梁连接销轴应力传感器；所述仿真模块用于构建液压支架与围岩的数字仿真模型；所述控制模块包括侧推千斤顶供/卸液控制器、平衡千斤顶供/卸液控制器、立柱供/卸液控制器；通过数据分析模块形成的控制指令，对控制模块中的控制器进行控制，实现液压支架的自适应支护。
一种液压支架围岩自适应支护装置方法

[发明专利]一种基于双CAN的全数字液压支架控制系统-CN202211362873.8在审
发明人：李士林;彭亮;刘国柱;包冬生;田海波;宋冲;杨树义;南北彤;齐艳红;吴绍团;黄伟琦;宋迪帆;陈硕 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双CAN的全数字液压支架控制系统，包括地面控制室、井下服务器和多个支架控制器，地面控制室与井下服务器和多个支架控制器之间、井下服务器与多个支架控制器之间及多个支架控制器相互之间通过双CAN总线信号连接；支架控制器包括总线通信单元、网络交换单元和控制组件，总线通信单元和网络交换单元分别与控制组件相连。该系统集成度较高，通过总线通信单元能够有效提高指令和数据的传输效率和同步性，降低了传输时延。并且采用全数字逻辑电路、CAN通信，解决井下综采工作面控制系统抗干扰能力差，设备接口不兼容，更换难度高等难题，其性能可靠、抗干扰能力强、通讯延时低，为全数字智慧煤矿一体化建设提供了解决方案。
一种基于 can 数字液压支架控制系统

[发明专利]基于工作阻力的放煤机构控制系统和方法-CN202211510264.2在审
发明人：薛吉胜;张震;黄志增;赵铁林;李正杰;庞立宁;马兆瑞 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请提出了一种基于工作阻力的放煤机构控制系统，涉及煤矿井工开采技术领域，其中，该系统包括：矿压监测装置，用于监测液压支架立柱工作阻力；智能控制装置，用于获取后排立柱的标准工作阻力曲线的标准压降值，并通过矿压监测装置实时获取液压支架压降值，当所述压降值达到所述标准压降值时，发送放煤机构回程指令至液压支架；电液控制装置，用于控制液压支架及其放煤机构根据所述回程指令关闭放煤口，完成放煤动作。本申请通过放煤机构回程指令使液压支架及时关闭放煤口完成放煤动作，从而提高了顶煤回收率，降低了混矸率，同时提高了产能和自动化程度。
基于工作阻力机构控制系统方法

[发明专利]一种煤矿沿空留巷用液压支架控制系统和方法-CN202211575768.2有效
发明人：何磊;张鑫;王碧荣;贾存和;张飞龙;武红刚 -专利权人：太原向明智控科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿沿空留巷用液压支架控制系统和方法，属于煤炭综采设备液压支架控制技术领域；解决了现有沿空留巷中液压支架控制方式劳动强度大、生产效率低、安全风险大及沿空留巷顶板压力实时在线监测的问题；包括多架单元式液压支架，每架液压支架上安装有一台支架控制器、一台电液控换向阀、设置在液压支架立柱上的压力传感器和分别设置在液压支架顶梁和底座的倾角传感器；多架单元式液压支架安装一台直流稳压电源、一台电源适配器，直流稳压电源通过电源适配器给单侧多架液压支架的支架控制器供电；在固定硐室安装井下监控计算机和显示器；在地面安装井上控制管理平台；配置一定数量的遥控器；本发明应用于煤矿。
一种煤矿沿空留巷用液压支架控制系统方法

[实用新型]支架控制器及液压支架电液控制系统-CN202222958044.8有效
发明人：王海潮 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种支架控制器及液压支架电液控制系统，涉及煤矿设备技术领域，其中支架控制器包括主控单元和接口单元，主控单元包括连接有核心板的主板，主板上设置有控制接口和交换机模块，接口单元包括设置有传感器模组和摄像头模组的连接器板，且分别与控制接口和交换机模块电连接，主板用于接收连接器板上所采集的环境信息和图像信息，并通过核心板对信息进行处理。本实用新型提供的支架控制器，内部硬件分为主控单元和接口单元，耦合度低，且在保证支架控制器的基本控制功能的基础上，实时视频监控获取环境信息以及图像信息，进而实现对综采工作面人员的视频识别并闭锁支架，既降低了人员受伤风险，又确保设备平稳运行。
支架控制器液压控制系统

[实用新型]一种液压支架用新型智能控制装置-CN202222584978.X有效
发明人：陈鹏;何送玲 -专利权人：大连金盛义电子科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压支架用新型智能控制装置，包括：液压支架、无线摄像装置、无线基站、电液控装置；液压支架设置于煤矿综采巷道内；无线摄像装置与所述无线基站通信连接；无线基站将液压支架支撑煤矿综采巷道的图像信息与液压支架的支撑高度信息传输至地面主机，获取控制信号；电液控装置对所述液压支架进行控制以支撑煤矿综采巷道。本实用新型通过无线摄像装置获取液压支架的图像信息和液压支架的支撑高度信息，减少了传感器的数量，减轻故障定位和设备维护的负担，同时获取的视频图像信息比传感器数据能够更直观的展示液压支架的工作状态，使得地面上的工人能够更准确的获取煤矿综采巷道内的状况，保障了工人的安全。
一种液压支架新型智能控制装置

[发明专利]一种液压支架安全支护状态的检测及调整方法-CN202211303118.2在审
发明人：曾庆良;雷小万;孟昭胜;万丽荣 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及液压支架位姿检测技术领域，尤其是一种液压支架安全支护状态的检测及调整方法，其包括以下步骤：测量掩护梁、前连杆及后连杆的倾斜角度，以及各立柱的长度、倾斜角度和内腔压力值；判断液压支架位姿倾斜程度、扭转情况、偏载情况；得到液压支架各部件在不同支护高度的理论倾斜角度；根据实际倾斜角度判断液压支架姿态偏差程度；判断顶梁各点的承载情况；根据液压支架的倾斜程度、扭转情况及偏载情况，调整各立柱的长度。本发明通过建立液压支架的数学模型，计算液压支架各关键部件的理论位置，与传感器测量的实际位置进行比对，并通过负反馈调节，当液压支架位姿出现偏差时自动调整液压支架的位姿。
一种液压支架安全支护状态检测调整方法

[发明专利]一种确定两柱式液压支架工作状态的方法-CN202010183119.2有效
发明人：文治国;任怀伟;周杰;赵国瑞;杜毅博;韩哲;庞义辉;巩师鑫 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明实施例一种确定两柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及立柱、平衡千斤顶及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出液压支架在不同地质环境下的工作状态。
一种确定两柱式液压支架工作状态方法

[实用新型]一种基于超宽带通信的液压支架电液控制装置-CN202223092238.0有效
发明人：靳大为;武志鹏;武红刚;张飞龙;侯佳娜 -专利权人：太原向明智控科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型一种基于超宽带通信的液压支架电液控制装置，属于液压支架电液控制技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于超宽带通信的液压支架电液控制装置硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：在装置壳体的正面设置有OLED屏幕、控制按键，壳体的背面设置有电源模块和线性马达，壳体的侧面还设置有蜂鸣器和有线通信模块，壳体的顶部还设置有超宽带通信模块；在壳体的内部封装有控制电路板，控制电路板上集成有中央控制器，中央控制器通过导线分别与OLED屏幕、控制按键、线性马达、蜂鸣器、有线通信模块、超宽带通信模块相连；中央控制器的电源输入端与电源模块相连；本实用新型应用于液压支架电液控制场所。
一种基于宽带通信液压支架控制装置

[发明专利]支架控制器及液压支架电液控制系统-CN202211384178.1在审
发明人：王海潮 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种支架控制器及液压支架电液控制系统，涉及煤矿设备技术领域，其中支架控制器包括主控单元和接口单元，主控单元包括连接有核心板的主板，主板上设置有控制接口和交换机模块，接口单元包括设置有传感器模组和摄像头模组的连接器板，且分别与控制接口和交换机模块电连接，主板用于接收连接器板上所采集的环境信息和图像信息，并通过核心板对信息进行处理。本发明提供的支架控制器，内部硬件分为主控单元和接口单元，耦合度低，且在保证支架控制器的基本控制功能的基础上，实时视频监控获取环境信息以及图像信息，进而实现对综采工作面人员的视频识别并闭锁支架，既降低了人员受伤风险，又确保设备平稳运行。
支架控制器液压控制系统

[发明专利]液压支架集群的多控制任务协调决策方法-CN202211089139.9在审
发明人：付翔 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压支架集群的多控制任务协调决策方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：将液压支架集群划分为多个液压支架任务子群；确定各液压支架任务子群对应的控制任务集；确定目标液压支架任务子群中的每个液压支架个体对其所对应的控制任务集中各个控制任务的渴望度值；构造目标液压支架子群的多控制任务渴望度分布矩阵；确定目标液压支架任务子群对应的控制任务集中各控制任务的优先级，根据各控制任务的优先级决策各控制任务的执行顺序。本发明给出液压支架子群控制任务的自动协调决策方法，为液压支架子群组最优化协同控制提供决策空间。这种方式不仅省时省力，而且效率极高，能够提高综采工作面的生产效率。
液压支架集群控制任务协调决策方法

[实用新型]一种具有无线传感器的矿用液压支架-CN202222277133.6有效
发明人：李晓奇;杨建国;屈刚;杨建民 -专利权人：山西正博宏远科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有无线传感器的矿用液压支架，包括液压支架本体以及安装在液压支架本体上的若干传感器，还包括用于控制液压支架本体的支架控制器，所述支架控制器上连接有无线信号转换器，所述若干传感器与无线信号转换器利用无线信号进行连接。传感器采用自组无线网络与支架控制器连接，便于安装布线、减少对接口的占用，同时信号稳定使用时间长。
一种具有无线传感器液压支架

[实用新型]一种煤矿液压支架侧护板收回装置-CN202222753762.1有效
发明人：徐正君;赵增玉 -专利权人：徐正君
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压支架侧护板回收装置技术领域，具体地说就是一种煤矿液压支架侧护板收回装置，包括连接件、连接臂和磁力发生模块，所述连接臂一端设有连接座，所述连接臂内部设有弹性支撑组件，所述连接座与连接臂可拆卸连接，所述磁力发生模块与连接臂另一端固连，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与连接座和护帮板可拆卸连接，所述第二连接件连接于第一连接件和连接座之间。由于连接臂的设置，缩短了磁力发生模块与检测传感器模块之间的距离，提高检测传感器检测的灵敏度，提高检测的准确性，无需工作人员看管，降低了安全隐患。
一种煤矿液压支架侧护板收回装置

[发明专利]工作面推进度的调整方法、装置及电子设备-CN202211137599.4在审
发明人：王峰;郑闯;刘姗姗;冯银辉;曹宁宁;王帅;宋国利;王建兵 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本公开提出一种工作面推进度的调整方法、装置及电子设备。该工作面推进度的调整方法包括：获取工作面当前周期的状态数据，工作面包括液压支架；根据状态数据确定工作面的推进度状态曲线；根据推进度状态曲线，控制液压支架以调整工作面的推进度。本公开可以通过推进度状态曲线确定工作面下一周期的推进度，从而实现工作面的连续推进。
工作面进度调整方法装置电子设备

[发明专利]一种基于多传感器环境信息识别的超前液压支架导航系统-CN202211009312.X在审
发明人：陈洪岩;马英;徐亚军;陈洪月;张德生;任怀伟;王鑫;杨辛未;张强;张坤 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器环境信息识别的超前液压支架导航系统。主要用于煤矿综采工作面顺槽迈步式超前液压支架的位姿确定与移架导航控制。系统主要包括巷道重建三维点云数据采集与处理模块、距离数据测量模块、姿态角度数据测量模块、多传感器数据融合处理模块、超前液压支架移架导航与控制模块。通过各模块可获得顺槽巷道三维形貌的虚拟模型、超前液压支架相对于巷道的位姿数据信息、超前液压支架移架导航与控制信息，能够实现超前液压支架在工作面顺槽内实时位姿信息检测与移架导航控制，对提升超前液压支架智能化具有重要意义。
一种基于传感器环境信息识别超前液压支架导航系统