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[发明专利]一种基于计算机视觉的液压支架调平调直方法-CN202010340489.2有效
发明人：刘川贺;刘志高;马永飞 -专利权人：北京广景视觉科技有限公司;河北春玖智能科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的液压支架调平调直方法，在多个液压支架上各设置两个圆形反光标志，通过摄像头拍摄各反光标志的照片，对照片进行YOLOv3算法和SITF算子处理，求出反光标志中心点的三维坐标，再拟合成长直线，然后根据反光标志中心点与直线的距离计算偏移量，再进行对齐操作。该方法可以在无人值守条件下自动将液压支架调直调平，操作精度高，便于提升采煤的自动化水平。
一种基于计算机视觉液压支架平调方法

[发明专利]一种智能充填液压支架结构干涉自主控制方法-CN202111542226.0在审
发明人：张强;张吉雄;黄鹏;孙忠良;李凤铭;宗庭成;崔鹏飞 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：一种智能充填液压支架结构干涉自主控制方法，属于矿山智能开采领域。通过充填液压支架结构特征建立充填液压支架骨架模型，充填液压支架骨架模型以夯实机构与底座的铰接点位原点，以沿开采方向反方向为X轴正方向，以垂直X轴沿顶梁方向为Y轴正方向，建立直角坐标系作为充填液压支架位态表征模型，通过引入关键铰接点的表征参数，确定稳定的位态定位表征，分析稳定位态表征中夯实机构与底卸式刮板输送机的干涉位态的动态轨迹方程，确定干涉情况的临界条件；根据干涉情况的临界条件，判定充填液压支架任意位态的干涉情况，并通过调整夯实机构的夯实角与夯实伸长量进行干涉解调，最终实现充填液压支架结构干涉的精准控制，有效降低了干涉发生的机率。
一种智能充填液压支架结构干涉自主控制方法

[发明专利]液压支架、液压支架的姿态控制方法及其装置-CN202111561891.4在审
发明人：冯银辉;秦泽宇;荣耀;姚钰鹏;刘清;王帅;李丹宁;西成峰 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请涉及煤炭开采领域，特别涉及一种液压支架、液压支架的姿态控制方法及其装置。本申请通过获取液压支架和刮板运输机对应的点云图像；获取液压支架对应的三维倾角数据；根据点云图像和三维倾角数据，获得液压支架和刮板运输机对应的三维空间模型；基于三维空间模型，对液压支架进行姿态调整。本申请采用三维激光雷达，收集的数据更为全面，且控制器能够根据点云图像和三维倾角数据实时进行计算并调整液压支架姿态，提高了液压支架调整系统的鲁棒性和可靠性。
液压支架姿态控制方法及其装置

[发明专利]综采工作面智能控制系统和方法-CN202111550115.4在审
发明人：冯银辉;付振;李首滨;李森;韦文术;高思伟;刘清;姚钰鹏;任伟 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本公开提出一种综采工作面智能控制系统和方法，系统包括：至少一个支架，设置在支架上的智能控制装置、集成在智能控制装置中的第一人工智能AI芯片模块、与第一人工智能AI芯片模块相连的第一图像采集装置；第一图像采集装置实时获取第一预设范围内的第一视频图像发送至第一AI芯片模块；第一AI芯片模块实时根据预先训练的深度学习模型，对第一视频图像进行识别发送第一识别结果至智能控制装置；智能控制装置根据第一识别结果，控制支架执行相应动作。由此，能够结合工作面的实际工况，就地并且自动对液压支架设备的工作状态进行相应调整，解决了控制的实时性、各角度看得全等问题，也减轻操作员观察视频图像的工作量，安全性高且效率高。
工作面智能控制系统方法

[发明专利]一种综采工作面液压支架的控制方法及系统-CN202111550094.6在审
发明人：冯银辉;付振;李首滨;李森;韦文术;高思伟;刘清;姚钰鹏;任伟 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请提出一种综采工作面液压支架的控制方法及系统，所述方法包括：通过设置在第一液压支架上的摄像仪实时采集综采工作面中与其相邻的第二液压支架预设范围内的图像；将所述图像输入至预先训练好的故障识别模型中，获取故障信息；根据所述故障信息，调用相应的调节指令，将所述故障信息上报至上位机和/或自动控制所述第一液压支架或者所述第二液压支架进行姿态调整。本申请提出方案，能够结合综采工作面的实际工况，就地并且自动对液压支架设备的姿态进行相应调整，无需工程技术人员控制或手动调节，实现快速实时监控并解决故障，节省人力且安全性高。
一种工作面液压支架控制方法系统

[发明专利]液压支架背压监测系统及方法-CN202010561166.6有效
发明人：张学亮;武建军;杨清翔;刘清;高亮亮;尉瑞;王峰;吴少伟;姚钰鹏;刘建林;韩秀琪;董伟;卫佩军;郭忠兵 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;中煤华晋集团有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种液压支架背压监测系统及方法，包括多个压力传感器、液压支架背压数据采集分析装置和液压支架背压监测上位机，多个所述压力传感器分别布设在液压支架上用于与围岩接触的上表面上，分别用于实时监测液压支架上的背压数据，所述液压支架背压数据采集分析装置采集压力传感器监测的背压数据，并将所述背压数据发送至液压支架背压监测上位机，所述液压支架背压监测上位机接收背压数据，并根据数学插值算法对背压数据进行分析处理，得到监测结果利用本申请能够实现液压支架与围岩接触的整个上表面的背压监测和数据图形界面展示，结果直观易懂，方便工作人员控制液压支架动作，更好地支护顶板。
液压支架监测系统方法

[发明专利]液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法-CN202111406597.6在审
发明人：杜毅博;周杰;任怀伟;马英;赵国瑞;徐亚军;巩师鑫;杜尚宇;文治国;李世军;赵叔吉 -专利权人：天地科技股份有限公司;中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请提出一种液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法，其中系统包括：液压支架，设置在液压支架上的姿态调控千斤顶；设置在液压支架上的支护状态监测装置，在液压支架处于承载状态时，实时采集液压支架的姿态信息；计算装置，与支护状态监测装置通信连接，根据姿态信息确定液压支架的支架姿态，并根据支架姿态生成姿态调控千斤顶的调控策略；设置在液压支架上的电液控制器，与姿态调控千斤顶及计算装置分别连接，根据调控策略对姿态调控千斤顶的伸出长度进行控制，以将液压支架调整至预设姿态。由此，可在液压支架处于承载状态时，对液压支架的支架姿态进行自适应调整，从而保证液压支架处于较优的受力状态。
液压支架姿态自适应调控系统方法

[发明专利]煤矿综放工作面的控制方法和装置-CN202111243230.7在审
发明人：南柄飞;郭志杰;刘清;陈凯;刘帅;李森;李首滨 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请提出了一种煤矿综放工作面的控制方法和装置，其中，该方法：通过对放煤液压支架的放煤口区域进行视觉数据采集，得到放煤口区域的视觉数据，确定视觉数据中存在目标对象，确定视觉数据中目标对象所在的区域，在该区域的面积超过预设面积阈值的情况下，确定放煤口区域的放煤作业结束，控制放煤液压支架结束放煤，由此，无需人工的方式，通过对视觉数据进行分析，即可确定放煤支架的放煤口区域是否存在堆积，并在存在堆积的情况下，自动控制放煤液压支架结束放煤，提高智能化无人放煤水平和安全生产效率。
煤矿工作面控制方法装置

[发明专利]一种基于惯导与里程计组合的综采工作面液压支架自动调直方法-CN202010950450.2有效
发明人：马宏伟;石金龙;贺媛;毛清华;李磊;华洪涛;张羽飞 -专利权人：西安科技大学;深圳赛奥航空科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于惯导与里程计组合的综采工作面液压支架自动调直方法，以高精度的光纤惯导与里程计为测量系统，运用卡尔曼滤波方法对惯导与里程计信息进行融合，获得采煤机的位姿与位置信息，然后根据采煤机齿轨轮的运行轨迹，推算出刮板输送机的直线度，确定每个液压支架的推移量，从而实现液压支架自动调直。本发明可以实现综采工作面刮板输送机直线度的精确检测，为液压支架自动调直提供依据，对于煤矿智能开采具有意义。
一种基于里程计组合工作面液压支架自动方法

[发明专利]液压支架控制系统、方法及装置-CN202111323517.0在审
发明人：付振;林恩强;姚钰鹏;李殿鹏;刘志鑫 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本申请提出了一种液压支架控制系统、方法及装置，液压支架控制系统包括嵌入式控制单元、总线通信单元、人机交互单元和节能执行控制单元；人机交互单元，用于接收操作指令，并将操作指令发送给嵌入式控制单元；嵌入式控制单元，用于在人机交互单元未获取到操作指令的情况下，执行预设的节能程序，以生成节能控制指令，并通过总线通信单元将节能控制指令发送给液压支架控制设备；节能执行控制单元，用于根据嵌入式控制单元生成的使能控制指令对嵌入式控制单元、总线通信单元以及人机交互单元进行使能控制。由此，不仅可以实现对液压支架控制设备的功能检测和状态监测，从而提高液压支架工作的高效稳定性，还可以实现对液压支架控制设备的节能降耗。
液压支架控制系统方法装置

[发明专利]一种基于液压支架智能化生产的无人化运维平台-CN202111356843.1在审
发明人：代旭 -专利权人：贵州盘誉泰合机械有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于液压支架智能化生产的无人化运维平台，涉及煤矿用具技术领域，包括底座，所述底座的顶部固定安装有电控元件，所述电控元件的外表面滑动连接有防护结构，所述防护结构包括与电控元件外表面滑动连接的防护外壳。本发明，使用安装结构对滑壳进行固定，固定完毕后，即可开始实时保护，此时若有施工所产生的金属碎屑飞溅，则会被强磁板所牵引，由于滤网的存在，其不会与强磁板进行直接接触，被牵引的金属碎屑则会吸附在滤网的外表面，在需要对其进行收集受，翻转强磁板，强磁板便于金属碎屑同磁极相对，由于金属特性，同性相斥，这些金属碎屑则会逐渐远离滤网，并脱落至储存盒的内部。
一种基于液压支架智能化生产人化平台

[实用新型]一种自适应数字化智能电液监控系统-CN202120131315.5有效
发明人：陈玉博;梁鸿雁;柯昌青 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应数字化智能电液监控系统，包括多个支架控制器以及与每个支架控制器对应的多个传感器和多个电磁阀驱动器；当支架控制器上设置有一个监控端子时，多个传感器和多个电磁阀驱动器通过同一条CAN总线串联后以就近方式连接到支架控制器的一个监控端子上；当支架控制器上设置有两个监控端子时，多个传感器通过同一条CAN总线串联后以就近的方式连接到支架控制器的两个监控端子中的一个监控端子上，多个电磁阀驱动器通过同一条CAN总线串联后以就近的方式连接到支架控制器的两个监控端子中的另一个监控端子上。本实用新型解决了传统支架控制器由于端子数量的限制导致的传感器、电磁阀驱动器等外接设备的数量和种类受限的问题。
一种自适应数字化智能监控系统

[发明专利]一种工作面液压支架多维度定位系统和方法-CN202111046920.3在审
发明人：范志忠;徐刚;黄志增;潘黎明 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种工作面液压支架多维度定位系统和方法，包括：惯导模块、溜槽加速度传感器、行程传感器、液压支架加速度传感器、监测分站和主控模块；惯导模块，用于监测刮板输送机的机头位置；溜槽加速度传感器，用于监测溜槽相对于机头的位移，以确定溜槽的位置；行程传感器，用于根据溜槽的位置，确定液压支架的底座的位置；液压支架加速度传感器，用于监测液压支架的空间方位和姿态；监测分站，用于监测行程传感器和液压支架加速度传感器的数值，并将其传输至主控模块；主控模块，用于根据监测分站的数据对刮板输送机和液压支架进行定位。其简单易行，准确度高，不受光照、煤尘的影响。
一种工作面液压支架多维定位系统方法

[发明专利]一种长距离供液系统状态监测系统及监测方法-CN202110856909.7在审
发明人：赵继云;李冉;叶警涛;曹超;王浩;黄笛;王云飞;于鸣泉 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种长距离供液系统状态监测系统及监测方法，系统包括液压支架、上位机、采集卡和传感器，若干液压支架分布安装于工作面，在每个液压支架上安装传感器，传感器通过采集卡与上位机连通；利用前述同一套监测系统，采集供液系统泵站出口、液压支架进液口和液压支架回液口的压力数据，上位机同时获取液压支架的支架电液系统控制信号，以液压支架动作循环为一个周期，且对获取的数据进行划分，得到液压支架成组分时动作时供液系统输出压力波动情况以及供液系统对工作面压力需求响应滞后情况，为支架液压系统及供液系统动力源的压力控制方法研究、高压大流量高水基元件的压力连续控制研究提供必要的数据支持和理论依据。
一种长距离系统状态监测方法

[发明专利]放顶煤控制的矫正方法、装置和电子设备-CN202110932537.1在审
发明人：李太友;冯化一;陈曦;张楠;张羽 -专利权人：天津美腾科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种放顶煤控制的矫正方法、装置和电子设备，包括：当放顶煤支架在执行当前放顶煤操作时，获取放顶煤操作参数的理论值和当前实际测量值；基于理论值和当前实际测量值，利用预先训练好的PID控制模型对理论值进行矫正，得到放顶煤操作参数的矫正理论值；基于矫正理论值，执行下一次放顶煤操作。本发明的方法在实际放顶煤的过程中，能够使放顶煤支架按照放顶煤操作参数的理论值进行放顶煤，即放顶煤支架确实能够达到理想的放顶煤操作参数(即达到放顶煤操作参数的理论值)，精度高，提升了放顶煤的准确性和放顶煤效率，缓解了现有的放顶煤控制方法精度差所导致的放顶煤准确性差、效率低的技术问题。
放顶煤控制矫正方法装置电子设备