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[实用新型]一种喷水电磁控制多自由度运动水下航行器-CN201922381832.3有效
发明人：戴鹏;吴家鸣;侯晓琨;申建蓉;杨国为;林锦华;韩翔希 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司;北部湾大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷水电磁控制多自由度运动水下航行器；包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体和喷水推进控制系统；两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中线，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，主腔体艏部前表面设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面设置五出水口；主腔体内部布置有喷水推进控制系统；本实用新型实现了拖曳自航两用，拖曳和自航的控制方式基本一致，避免了拖曳和自航过程中转换控制方式所带来的麻烦；控制不同方向出口向外喷水产生推力，控制方式简便，控制效率高，机动性强，方向稳定性好，自主稳定性高。
一种喷水电磁控制自由度运动水下航行

[发明专利]具有爬壁功能的ROV-CN201910160149.9在审
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;步晓明;李立成 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供一种具有爬壁功能的ROV，包括：本体；设置于所述本体上的至少一个舵板；设置于所述本体上的用于检测水流速度和/或方向的检测单元；以及设置于所述本体内的控制单元，所述控制单元能够根据所述检测单元检测到的水流速度和/或方向数据控制所述舵板相对于水流的角度。在水下爬壁ROV上安装至少一个舵板，该舵板可进行单自由度或多自由度的角度调节。在作业过程中，可依据水流的流速和/或流向等参数进行相应的舵板角度调节利用舵效实现对ROV垂直于壁面的正向压力，使ROV行进更稳定。
具有功能 rov

[发明专利]具有储缆和吐缆功能的ROV-CN201910160797.4在审
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;步晓明;李立成 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种具有储缆和吐缆功能的ROV，包括能够在水下航行的本体(1)；设置于所述本体(1)上的用于存储盘好的缆线(3)的储缆装置(4)；设置于所述本体(1)上的用于将所述储缆装置(4)中的线缆(3)拖拽出的吐缆装置(5)。本申请提供的ROV在行进过程中可保证吐缆的长度略大于行进距离，以使得ROV在已经过区域的缆线可保持相对静止，不必随着ROV行进，可减少此段缆线的行进水阻。
具有功能 rov

[发明专利]子母ROV系统-CN201910161644.1在审
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;李立成;步晓明 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种子母ROV系统，包括：能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。本发明提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高。
子母 rov 系统

[发明专利]布放装置及箱涵的检查作业系统-CN201910157024.0在审
发明人：魏建仓;李立成;张永强;步小明;代海存;侯越强 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于在箱涵中工作的水下机器人的布放装置，包括：笼式主体；安装至笼式主体内的用于脐带缆的导向机构，以牵拉水下机器人运动；安装在笼式主体上的可伸缩的侧向支撑机构和竖向支撑机构，在竖向支撑机构处于展开状态时，其向下展开超出笼式主体之外，使得侧向支撑机构在笼式主体上的安装位置的竖向高度大于涵洞的高度；在侧向支撑机构处于展开状态时，其侧向展开超出笼式主体之外，使得布放装置的整体侧向宽度大于或等于箱涵的涵洞的入口通道的内壁宽度。本发明还提供了一种箱涵的检查作业系统，包括上述布放装置、水下机器人、缆轴以及与侧向和竖向支撑机构连接的控制装置。相较于现有技术，本发明减少了布放装置的重量和尺寸。
装置检查作业系统

[实用新型]一种缆控机器人用防护装置-CN201922341872.5有效
发明人：何超 -专利权人：武汉忆成测控技术有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及缆控机器人技术领域，且公开了一种缆控机器人用防护装置，包括安装板，所述安装板的顶部开设有放置槽，所述安装板的左右两侧均开设有凹槽，所述凹槽的内部螺纹连接有一端延伸至放置槽内部的螺纹杆，所述安装板的顶部固定安装有数量为两个并位于放置槽左右两侧的第一护栏，所述安装板的顶部固定安装有数量为两个并位于放置槽前后两端的第二护栏，两个所述第二护栏的顶部均固定安装有第一限位板，两个所述第一护栏的顶部均固定安装有第二限位板且第二限位板的前后两端均与两个所述第一限位板相对一侧固定连接。该缆控机器人用防护装置，由于大部分没有防护装置，使其海洋中大型生物对其发动攻击后容易造成损伤的问题。
一种机器人防护装置

[实用新型]一种海上水声定位信标的收放装置-CN201921890085.X有效
发明人：平英辉;董铁军;陈霆;王东;周新保;马胜利;钟磊;邹德慧 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油田服务股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本文提供了一种海上水声定位信标的收放装置。该定位信标的收放装置包括：用于收放钢丝绳的收放机构，安装在甲板上；具有第一铰接部和第二铰接部的安装架，第一铰接部位于安装架的下端，第二铰接部位于第一铰接部的上方；用于驱动安装架摆动的伸缩机构，甲板上设置有第三铰接部和第四铰接部，伸缩机构的下端与第四铰接部相铰接、上端与第二铰接部相铰接，第一铰接部与第三铰接部相铰接；和用于携带定位信标的篮筐，钢丝绳的自由端经过安装架后与篮筐相连接。该收放装置能够缩短定位信标的投放和回收时间，有效提高钻井作业时效。
一种海上定位标的装置

[发明专利]一种水下运载装置-CN202010343063.2在审
发明人：邵勇;张牧童;马若群 -专利权人：苏州方海琴科智能装备科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及水下运载设备技术领域，公开了一种水下运载装置，包括支撑杆、脚座、竖直螺旋桨、水平螺旋桨、相机保护罩、照明灯、舱盖、舱盖外沿、线缆接头、气管接头、线缆、导气管、夹手、蓄电池、夹具本体、控制器、设备舱、密封条和空气压缩机，设备舱的左右两侧对称固定有四个竖直螺旋桨，设备舱的后部左右两侧对称固定有两个水平螺旋桨，设备舱的前部中央固定有密封的相机保护罩，相机保护罩内设置有高清相机，高清相机通过相机云台安装在相机保护罩内，设备舱的前部位于两侧相机保护罩的两侧对称固定有两个照明灯。本发明能够提高海底设备的投放运输效率，降低安全，实现设备的水下运输，装置操作简单，通信可靠。
一种水下运载装置

[实用新型]一种水下检视设备-CN201922045753.5有效
发明人：贾云平;邓艳永;贾温清;王志华 -专利权人：武汉航瑞船舶设备有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下检视设备，属于水下检测装置领域，解决了现有水下检视设备易被缠绕，稳定性差的问题，该设备包括电缆绞盘和水面控制系统，还包括框架和可拆卸的安装在框架顶部的固定罩，所述框架上分别设有电子舱、电源舱和推进系统，所述的电子舱内设有电子模块，所述的电子舱前端设有摄像模块，所述的电源舱内设有电池，所述的框架上与摄像模块相同的一端还分别设有照明系统和机械手；所述的水面控制系统通过电缆绞盘上的电缆与电子模块电性连接，且所述的电池、摄像模块、照明系统、推进系统、机械手分别与电子模块电性连接。本实用新型的水下检视设备采用框架包覆式水下检视设备，保证了设备水下作业的稳定性。
一种水下检视设备

[实用新型]水下机器人用光纤补偿装置-CN201922035015.2有效
发明人：闫兴亚;唐元贵;孔德慧;王健;陆洋;李吉旭;于得勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导流罩引入的光纤铠缆连接，承载框架内设有与光纤铠缆连接的光纤团和图像采集装置，图像采集装置设置于光纤团的上方，由光纤团引出的光纤微缆从下导流罩伸出且与水下机器人连接。本实用新型为水下机器人提供水面光纤补偿，可应用于所有采用光纤通信的水下机器人，使操纵者在水面能实时监控出纤状态及光纤剩余情况，解放了管理水面光纤的人力，提高了现场工作效率。
水下机器人用光补偿装置

[发明专利]一种设置有应急备用系统的水下机器人-CN202010362379.6在审
发明人：董毅清;潘兆瑞;潘伟 -专利权人：青岛瑞清海洋科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及设置有应急备用系统的水下机器人。本发明的技术方案是在水下机器人上设置有一个电池舱，所述的电池舱里面设置有一套备用电池，在水下机器人上设置有6‑8个小功率的小推进器和若干个小功率应急水下灯，设置有一套包含飞控设备的应急电子舱来控制小推进器和小功率应急水下灯，利用原有若干个水下摄像机来为控制人员提供水下机器人周围和脐带缆的实时图像；实时图像由脐带缆中的光纤送回工作母船上供控制人员参考；在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/船上供电时，自动切换至备用电池电源，来给水下机器人的备用系统，包括水下摄像机、通讯导航设备、小推进器和小功率应急水下灯供电，帮助工作母船上控制人员安全可靠的回收水下机器人。
一种设置应急备用系统水下机器人

[实用新型]一种ROV的管道定位仪安装支架及ROV-CN201922251950.2有效
发明人：方励;李京;卢楠;崔新力 -专利权人：北京南风科创应用技术有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种ROV的管道定位仪安装支架及ROV，所述管道定位仪安装支架包括：框体，框体上具有安装管道定位仪的安装位；支撑杆，支撑杆的一端与框体固定连接，支撑杆的另一端为用于与ROV框架铰接的铰接端；拉杆，拉杆的一端与框体或支撑杆铰接，拉杆的另一端为用于与ROV框架可拆卸连接的可拆卸连接端，拉杆与支撑杆呈夹角布置；至少两个连接位，连接位与可拆卸连接端可拆卸地连接。本实用新型提供的管道定位仪安装支架，避免折叠过程中电动折叠机构的硬性拖拉的操作而影响使用寿命，有效提高了定位效果，有效提高了管道定位仪安装支架的稳定性。
一种 rov 管道定位安装支架

[发明专利]自由站立式水下基站支持系统-CN201811613104.4在审
发明人：冯玮;于亚;朱江;陈希恰;邓燕飞;卢传彬;康有为;王波;王文强 -专利权人：中集海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种自由站立式水下基站支持系统。自由站立式水下基站支持系统包括浮筒、光电缆模块、水下基站、吊装缆模块。光电缆模块包括相互绑扎的主缆与光电缆，且主缆与光电缆上间隔设有浮子，光电缆模块的一端固定于浮筒。水下基站设于光电缆模块的另一端，水下基站提供电力供应和控制信号。吊装缆模块与水下基站连接，吊装缆模块用于对水下基站的安装和回收。上述自由站立式水下基站支持系统能够快速定位水下基站位置，能够实现水下基站的整体安装和回收。
自由站立水下基站支持系统

[实用新型]一种易回收的浅地层剖面仪-CN201921819501.7有效
发明人：宋曦;张广学;杨蕾;张志胜;韩东海;武化男 -专利权人：天津港湾水运工程有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种易回收的浅地层剖面仪，包括：悬吊臂、收线装置、滑动装置、联动装置和水下单元。所述悬吊臂的第一端与支撑架相连，第二端伸出测量船船舷外。所述滑动装置包括驱动组件和滑动组件，所述滑动组件滑动设置在悬吊臂上，所述驱动组件驱使滑动组件沿悬吊臂进行滑动。所述收线装置包括收线辊和驱动曲柄，所述收线辊的外壁通过牵引绳与所述水下单元相连，在收线辊上设有通道孔，所述驱动曲柄的转动轴滑动设置在通道孔内部。所述联动装置设置在收线装置的一侧，用于进行转动变向和传递扭矩。本实用新型所述的一种易回收的浅地层剖面仪，能够提升剖面仪的回收便利性，提升回收工作的效率。
一种回收地层剖面

[实用新型]一种吊装式水下监测装置-CN201920962951.5有效
发明人：王新宝;徐业旺;路懿平 -专利权人：青岛森科特智能仪器有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊装式水下监测装置，所述的装置包括系绳和吊绳，在系绳上固定吊环，在吊绳的两端各安装一个弹簧扣，其中吊绳顶端的弹簧扣与吊环相连接，吊绳底端的弹簧扣与水下监测设备相连接。本实用新型所公开的吊装式水下监测装置，克服了现有水下环境监测设备所存在的体积大，成本高，应用范围及监测范围存在局限性的缺点，采用吊装的方式，只需将连接水下监测设备的吊绳安装在吊环上即可进行使用，结构简单，不需要大型安装设备及人员实时操控，成本低，安装使用方便。
一种吊装水下监测装置