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[发明专利]一种水下清洁方法及其装置、电子设备、存储介质-CN202210580942.6在审
发明人：孙兆华;闫秋实;林间;钟树乔;黄健龙 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾清洁技术领域，尤其是涉及一种水下清洁方法及其装置、电子设备、存储介质。根据本发明的第一方面实施例的水下清洁方法，本发明通过先获取来自控制中心的作业启动指令，然后根据作业启动指令控制摄像组件采集水下图像信息，进而通过目标识别模型对水下图像信息进行处理，识别得到水下垃圾的垃圾类型以及水下垃圾在水下环境中的待清洁位置，最终根据水下垃圾在水下环境中的待清洁位置，对水下垃圾进行收集。本发明中的水下清洁方法能够基于目标识别模型对目标水域自动完成对目标水域的水下垃圾进行垃圾类型的确认以及待清洁位置的确认，进而完成清洁工作，解放人力成本，进一步提高水下清洁的处理效率。
一种水下清洁方法及其装置电子设备存储介质

[实用新型]一种基于双反馈的水下自平衡搭载云台-CN202220324577.8有效
发明人：林兴华;张峻霞;王晓鸣 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双反馈的水下自平衡搭载云台，属于水下探测装备技术领域，通过在云台密封舱设置平衡叶轮，利用压力平衡油产生的阻尼抵消外置负载运动产生的横滚扭矩，并且设有扭矩传感器反馈和陀螺仪反馈的双反馈机制，配合自适应预测算法，能够实时对搭载云台的运动姿态进行调整。本实用新型的有益效果为：可以实现即使在柔性悬吊的情况下，搭载云台也能稳定的进行角度调整，扩大探测范围，简化搭载设备，提高整体的稳定性。
一种基于反馈水下平衡搭载

[实用新型]一种基于3D打印技术的小型无人遥控有缆水下机器人-CN202123370412.9有效
发明人：黄兆军;郭涛;关若娴;何梓汶;叶松薪;梁天恩 -专利权人：珠海城市职业技术学院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D打印技术的小型无人遥控有缆水下机器人，包括侧面固定板，所述侧面固定板之间固定有机器人本体，所述机器人本体内部的中心位置固定有第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件的输出端连接有连接件，所述连接件活动设置到机器人本体的底部，所述连接件的底部通过轴连接有调节件，本实用新型通过声呐摄像头对水下进行探测拍摄水下情况，然后通过启动第一旋转驱动件，第一旋转驱动件就会使连接件转动进而使声呐摄像头转动，通过启动第四旋转驱动件，第四旋转驱动件使调节件转动，通过启动第三旋转驱动件，第三旋转驱动件可以使声呐摄像头进行角度调节，从而对水下的情况进行全方位进行调节。
一种基于打印技术小型无人遥控水下机器人

[发明专利]一种用于水下机器人的收放装置-CN202210611691.3在审
发明人：童博;边防;钱开荣;赵勇;陈石;杭兆峰;刘溟江;周国栋;胡皓;曾煜君;陶伟;李鑫鑫 -专利权人：华能盐城大丰新能源发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于水下机器人的收放装置，包括安装支架，安装支架上设置有转轴；所述转轴上套装有绕线筒；所述安装支架上安装有驱动机构，所述驱动机构与转轴驱动连接；所述安装支架上安装有能够使吊绳均匀缠绕到绕线筒上的辅助件；所述辅助件与驱动机构驱动连接；本发明能够使得吊绳能够均匀的缠绕到绕线筒上，其实用性强，且提高了工作效率。
一种用于水下机器人装置

[发明专利]一种面向海洋观测与水下回收的开架式水下拖体-CN202110656920.9有效
发明人：向先波;周光照;刘传;杨少龙;向巩 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-06-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向海洋观测与水下回收的开架式水下拖体，开架式水下拖曳体由控制舱、浮筒、舵机舱、可控舵板和支撑架组成，可在复杂的水下环境中，通过调整不同舵角，实现对水下拖曳体本身进行深度和姿态的控制。本发明的开架式水下拖曳体相比于仅有一对迫沉水翼的拖体，深度控制更加稳定，姿态控制效果更好。可作为水下自主航行器回收装置，采用坞站式回收，将水下自主航行器驶入拖体内部拖回水面。亦可作为搭载各种水下探测仪器的平台，提高水下探测精度和工作效率。
一种面向海洋观测水下回收开架式

[发明专利]水下遥控检测和处置作业设备及其施工方法-CN202110100969.6有效
发明人：张琨;王辉;王开强;孙庆;崔健;王畅;吴剑波 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下遥控检测和处置作业设备，包括系缆绞盘、地面控制台、检测机器人和作业履带车；检测机器人包括浮体以及安装于浮体上的声呐、推进器和密封舱；密封舱内置检测机器人的控制器和电源；作业履带车搭载清淤设备，并设有检测机器人安装座，通过检测机器人辅助作业；水下遥控检测和处置作业设备包括两套系缆，通讯系缆用于连接检测机器人与地面控制台，供电及通讯系缆用于连接作业履带车与地面控制台。本发明可在不影响排水隧道正常运行的前提下，在地面遥控完成隧道的检测和处置作业，大幅提高排水隧道运维的经济性和安全性。
水下遥控检测处置作业设备及其施工方法

[发明专利]水下基站支持系统安装方法-CN201811615324.0有效
发明人：陈希恰;冯玮;邓燕飞;朱江;于亚;杨群慧;崔军红 -专利权人：中集海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下基站支持系统安装方法。水下基站支持系统安装方法包括以下步骤：第一钢缆与光电缆绑扎并固定于浮筒上，单体工作船上的吊机吊起浮筒，浮筒、第一钢缆与光电缆下水；单体工作船的绞缆机和A字架联合作业通过第二钢缆吊装水下基站，并将水下基站下放，吊机吊装浮筒，下放浮筒，浮筒部分压载舱注入压载水，水下基站下落至海底；释放预定长度的第二钢缆；标记缆通过A字架与第二钢缆连接，释放标记缆，同时释放位于标记缆与第二钢缆之间的配重块；配重落入海底，将标记缆连接浮球，释放标记缆，浮球悬于水面上。上述水下基站支持系统安装方法的日费低且船舶资源充足，实现整个系统的高精度一体安装。
水下基站支持系统安装方法

[实用新型]一种适用于海底单侧双筒螺旋推进式行进装置-CN202220966191.7有效
发明人：薛原野;彭佑多;刘广平;唐文波;何银强;江山强;张兵;孙凯 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于海底单侧双筒螺旋推进式行进装置，包括车体、螺旋滚筒、驱动装置、发电装置及甲板控制平台；所述的发电装置和甲板控制平台设在位于海平面的母船上；所述的车体通过脐带缆与水面母船上的发电装置和甲板控制平台相连接，实现电力与信号的传输；所述的车体底部两侧分别设有两个螺旋滚筒，螺旋滚筒的一端与驱动装置连接，驱动装置通过电缆线与脐带缆连接；驱动装置固定在车体底部。本实用新型结构简单，安全可靠，行驶在松软的海底中不易沉陷和打滑，且能快速高效的行驶到海底坡面上，沿坡面行驶，环境适应性强，实用寿命长。
一种适用于海底双筒螺旋推进行进装置

[发明专利]油气管线巡检用水下机器人-CN202011636402.2在审
发明人：王素刚 -专利权人：远洋探海机器人东台有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种油气管线巡检用水下机器人，包括壳体和履带底盘、推进系统及搭载巡检设备；所述壳体尾部设置一个防撞导流罩，壳体中部左右两侧对称设置有两个平衡浮体，壳体正前面上固定设置有控制拖缆；所述推进系统包括进水通道、推进器；所述履带底盘安装在壳体下腹部。该油气管线巡检用水下机器人专门为浅海、浑浊、激流水域设计，能快速巡检海底管线。
油气管线巡检水下机器人

[实用新型]一种海上石油平台水下安防设备搭载平台-CN202220210529.6有效
发明人：邓玉聪;杨贵光;童赛美;陈静;余伟;郭秋尔 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种海上石油平台水下安防设备搭载平台，包括放置于船体上与之相搭配完成工作的水上设备(1)和与水上设备(1)相连接的水下设备(2)，所述水下设备(2)的下端连接水下就位平台(3)，水下就位平台(3)安装于船体上；所述水下设备(2)的上端通过缆绳(4)连接脐带缆(5)，脐带缆(5)穿过海生物清除机构(6)并经滑轮(7)连接绞车(8)，绞车(8)通过传动机构传动连接驱动机构(9)；在水下设备(2)上还安装有导向限位装置(10)。本实用新型性能多样化，搭载设备、防海生物、导向布放与回收及水下自固定等功能的集成度较高，工作效率高、水下设备布放或是维修工作便捷安全，能保障操作人员的安全。
一种海上石油平台水下设备搭载

[实用新型]一种水下清淤系统-CN202123422041.4有效
发明人：刘虎;兰传春;朱家村 -专利权人：青岛罗博飞海洋技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下清淤系统，包括水下清淤机器人、柔性吸水管、线缆浮体、脐带缆、污泥泵、排污管、污泥泵电缆和操作平台，水下清淤机器人通过脐带缆与操作平台上的控制中心连接，污泥泵通过污泥泵电缆与操作平台连接，污泥泵进水口通过柔性吸水管连通水下清淤机器人上的吸污头，污泥泵出水口与排污管连通，通过排污管外排，柔性吸水管和脐带缆捆扎在一起，线缆浮体固定在柔性吸水管和脐带缆上，工作时，污泥泵与水下清淤机器人分离悬挂在水中，柔性吸水管和脐带缆S形漂浮在水中，使管道对水下机器人的运行姿态影响降到最低。污泥泵与水下清淤机器人分离，使用时根据需要将污泥泵潜入水中，加深污泥清洗深度。
一种水下清淤系统

[发明专利]一种适用于海底单侧双筒螺旋推进式行进装置-CN202210436647.3在审
发明人：薛原野;彭佑多;刘广平;唐文波;何银强;江山强;张兵;孙凯 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于海底单侧双筒螺旋推进式行进装置，包括车体、螺旋滚筒、驱动装置、发电装置及甲板控制平台；所述的发电装置和甲板控制平台设在位于海平面的母船上；所述的车体通过脐带缆与水面母船上的发电装置和甲板控制平台相连接，实现电力与信号的传输；所述的车体底部两侧分别设有两个螺旋滚筒，螺旋滚筒的一端与驱动装置连接，驱动装置通过电缆线与脐带缆连接；驱动装置固定在车体底部。本发明结构简单，安全可靠，行驶在松软的海底中不易沉陷和打滑，且能快速高效的行驶到海底坡面上，沿坡面行驶，环境适应性强，实用寿命长。
一种适用于海底双筒螺旋推进行进装置

[实用新型]一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置-CN202121613292.8有效
发明人：林礼群;王云杰;李阁阁;谌志新;徐志强 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本实用新型通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。
一种适用于作业水下机器人定位装置

[实用新型]一种水下声学回收装置-CN202123072370.0有效
发明人：胡志波;秦广;宋晓暖;崔波 -专利权人：青岛泰戈菲斯海洋装备股份公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下声学回收装置，包括设备主体，设备主体包括浮体、声学释放装置、绳仓和缆绳。浮体中部上下贯穿设置安装孔。声学释放装置插接于安装孔，声学释放装置的外侧沿上下方向依次套设固定有上抱箍和下抱箍。上抱箍和下抱箍分别从上下两侧夹住浮体，以在上下方向上固定声学释放装置于浮体。上抱箍与浮体之间通过抱箍限转结构连接，以避免上抱箍相对于浮体转动。由于上抱箍、下抱箍的上下间距可调，且通过上抱箍、下抱箍夹住浮体以及上抱箍和浮体之间的限转实现对声学释放装置的固定，可以降低对浮体上下方向的实际尺寸、安装孔的实际尺寸的精度要求，在确保对声学释放装置可靠连接的同时，降低浮体加工难度。
一种水下声学回收装置

[实用新型]一种水下声学回收装置-CN202123074445.9有效
发明人：胡志波;秦广;宋晓暖;崔波 -专利权人：青岛泰戈菲斯海洋装备股份公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下声学回收装置，包括设备主体，设备主体包括浮体、声学释放装置、绳仓和缆绳。浮体中部上下贯穿设置安装孔。声学释放装置固定插接于安装孔，声学释放装置上设置释放机构。浮体盖合于绳仓的顶部开口，浮体和声学释放装置通过释放机构可释放地连接于绳仓，以使释放机构进行释放动作前，设备主体在水中可处于浮体在上而绳仓在下的姿态。释放机构进行释放动作后，浮体相对于绳仓的顶部开口可上移。缆绳卷绕于绳仓内部，缆绳的一端连接于浮体且另一端连接于绳仓。浮体和声学释放装置连接成一体结构，通过释放机构实现与绳仓的连接与分离，且缆绳存放在绳仓中，结构简单，且便于布放、回收。
一种水下声学回收装置